|
|
|
сделать стартовой | добавить в избранное |
 |
|
Решение обратной задачи динамики |
Фонарь желаний бумажный, оранжевый. 
Крючки с поводками Mikado SSH Fudo "SB Chinu", №4BN, поводок 0,22 мм. 
Коврик для запекания, силиконовый "Пекарь". Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Московский государственный технический университет имени Н.Э. Баумана» Калужский филиал Факультет электроники, информатики и управления Кафедра &quo ;Системы автоматического управления и электротехника&quo ; (ЭИУ3-КФ) Решение обратной задачи динамики Расчётно-пояснительная записка к курсовой работе по курсу «ТиСУ» Калуга 2009 Содержание Введение Постановка задачи Основные направления развития концепций обратных задач динамики Обратные задачи динамики в теории автоматического управления Применение спектрального метода для решения обратных задач динамики Практическая часть Результаты расчёта Приложения Введение Предлагаемая работа посвящена разработке на основе концепций обратных задач динамики математических методов и построенных на их основе алгоритмов синтеза законов управления и определения параметров настройки САУ из условия реализации на выходе системы законов максимально приближенных в известном смысле к эталонным. Основными в этих методах являются понятия спектральных характеристик функций и систем, под которыми понимаются совокупности коэффициентов Фурье процесса относительно выбранного ортонормированного базиса Постановка задачи Задана система автоматического управления (модель ЭГСП) в виде структурной схемы. Числовые значения параметров математической модели ЭГСП Параметры в упрощенной структурной схеме на рис. 2 имеют следующие значения: • Параметры рабочей жидкости - Рабочая жидкость: масло АМГ-10 - Рабочее давление в гидросистеме: - Плотность рабочей жидкости: - Объемный модуль упругости жидкости: • Параметры ЭМП и ЭУ - Коэффициент усиления ЭУ по току: - Коэффициент усиления по напряжению выходного каскада электронного усилителя: - Сопротивление обмотки управления: - Сопротивление обратной связи по току: - Суммарное сопротивление: - Индуктивность обмотки управления: - Электрическая постоянная цепи управления ЭМП: - Коэффициент, характеризующий жесткость силовой характеристики: - Коэффициент вязкого трения: - Коэффициент жесткости обобщенных характеристик: - Коэффициент пропорциональности диаметру сопл: - Масса якоря и заслонки: - Электромеханическая постоянная ЭМП: - Коэффициент затухания колебательного звена: • Параметры ГУ - Ширина окна золотника: - Длина окна золотника: - Диаметр штока золотника: - Диаметр рабочей поверхности золотника: - Коэффициент чувствительности ГУ по расходу: - Масса золотника: - Площадь торца золотника: - Максимальная проводимость рабочих окон при : - Площадь поперечного сечения золотника: - Объем жидкости в междроссельных каналах и торцевой камере золотника: - Коэффициент, характеризующий жесткость нагрузочных характеристик ГУ в области линеаризации: - Суммарная жесткость пружин, на которые опирается золотник: - Жесткость гидродинамической силы: &l ;&l ; - Коэффициент вязкого трения: - Постоянная определяет собственную частоту колебаний золотника массой , опирающейся на пружины - Коэффициент затухания колебательного звена • Параметры ДГП - Диаметр поршня (известен интервал значений): - Диаметр штока: - Площадь поршня (известен интервал значений): - Длина рабочей камеры цилиндра: - Объем жидкости, подвергающейся сжатию (расширению) в полости 1(2) гидроцилиндра при y = 0 (известен интервал значений): - Масса поршня штока (известен интервал значений): - Расстояние между штоком поршня и осью вращения элерона (известен интервал значений): .
Для расчета момента инерции выберем среднее значение . - Коэффициент чувствительности золотникового распределителя по расходу: - Коэффициент, характеризующий жесткость нагрузочных характеристик ДГП: . - Гидравлическая постоянная времени ДГП: - Коэффициент момента трения со смазочным материалом: - Коэффициент передачи электрической обратной связи по перемещению поршня - Коэффициент передачи электрической обратной связи по углу руля: - Момент инерции всех подвижных частей привода, приведенный к оси руля: J - Момент аэродинамических сил, действующий на руль относительно его оси вращения Средствами simuli k:Данная задача относится к так называемым обратным задачам динамики.Основные направления развития концепций обратных задач динамикиДинамика как раздел науки о движении рассматривает следующие задачи: – по заданным силам, действующим на систему, определить закон движения (траекторию) этой системы; – по заданному закону движения системы определить силы, под действием которых это движение происходит. Эти задачи являются в определенном смысле противоположными по своему содержанию. Поэтому их именуют прямой и обратной задачами. Хотя обратные задачи динамики имеют давнюю и богатую историю, в настоящее время можно встретить их различное толкование и понимание. Наиболее обобщенное определение понятия обратных задач динамики следующее. Обратными задачами динамики называются задачи об определении активных сил, действующих на механическую систему, параметров механической системы и связей, наложенных на систему, при которых движение с заданными свойствами является одним из возможных движений рассматриваемой механической системы. Здесь под обратными задачами динамики понимаются задачи об определении законов управления движением динамических систем и их параметров из условия осуществления движения по назначенной траектории. На протяжении длительного времени первая задача являлась основной. В средние века предметом исследований классической механики оказалось, в основном, установление свойств движения заданной механической системы под действием полностью известных сил, т.е. решались так называемые детерминированные прямые задачи динамики. В те времена это и было оправдано, так как соответствующий уровень развития производительных сил потребовал решения в первую очередь задач установления свойств движения механических систем различных конструкций под действием заданных нагрузок и сил. Кроме того, решение прямых задач привлекало еще и тем, что, казалось, оно может восстановить прошлое в движении механической системы и предсказать будущее, если известно состояние системы в данный момент времени. Правда, эта иллюзия детерминизма была вскоре развеяна, в основном, благодаря развитию одного из разделов самой классической механики, теории устойчивости движения. Было установлено, что ни один процесс в природе не происходит так, как он определяется решением соответствующих уравнений движения при заданных начальных условиях. Это объясняется, во-первых, тем, что сами уравнения движения не могут быть составлены точно с учетом всех явлений; во-вторых, любое движение механической системы сопровождается начальными, параметрическими и постоянно действующими возмущениями, они и вызывают отклонение действительного движения системы от движения, полученного решением детерминированной прямой задачи.
Было установлено также, что для сохранения желательных свойств движения необходимо управлять движением рассматриваемой механической системы, добиваться устойчивости этого движения, требовать, чтобы оно было неподатливым ко всякого рода возмущениям. А для этого предварительно приходилось решать обратные задачи динамики, определять, при каких условиях осуществимо движение с заданными свойствами. С другой стороны, и само развитие теории управления движениями материальных систем вызвало необходимость решения обратных задач динамики в различных постановках. Все это привело к тому, что обратные задачи классической механики оказались своего рода направляющими и исходными задачами современной науки об управлении движениями материальных систем различной физической природы и конструкций. В настоящее время можно говорить о трех классах обратных задач динамики: – обратные задачи аналитической механики; – обратные задачи динамики управляемого полета; – обратные задачи динамики в теории автоматического управления. Обратные задачи динамики в теории автоматического управления Теория автоматического управления и регулирования развивалась независимо от возникновения и развития концепций обратных задач динамики. Начиная с первых простейших автоматических регуляторов, инженеры и конструкторы создавали автоматические системы, которые обеспечивали протекание управляемых процессов по желаемым законам. В результате в теории автоматического управления разработано большое число практических приемов и методов, которые успешно применяются при проектировании и создании автоматических систем различного назначения. В основе каждого метода заложены концепции обратных задач динамики управляемых систем. Действительно, частотные методы расчета и проектирования систем автоматического регулирования и управления основаны на приближении частотных характеристик проектируемой системы к соответствующим характеристикам желаемого вида, т.е. процессы в проектируемой системе должны быть близки к процессам, протекающим в некоторой эталонной системы, отвечающей требованиям технического задания на проектирования. Расчет параметров систем автоматического регулирования корневыми методами также основан на приближении динамических характеристик проектируемой системы к соответствующим характеристикам некоторой эталонной системы. Мера близости динамических характеристик в таких процедурах расчета определяет соответствие между распределениями корней характеристических уравнений проектируемой и эталонной систем. В теории автоматического управления широкое развитие получили методы синтеза замкнутых систем, основанные на решении оптимизационных задач с использованием различных функционалов, характеризующих качество процессов управления. Большое число процедур было разработано для параметрической оптимизации систем регулирования по критерию минимума интегральных квадратичных оценок, введенных А.А. Красовским еще в 40-е годы. По определению интегральными квадратичными оценками рассматриваемой системы являются: - оценка нулевого порядка, - оценка первого порядка, - оценка порядка , где x( ) – выходная переменная, характеризующая состояние системы - ее производные; – порядок системы.
Аналогичная задача может возникнуть и в аэродинамике, и таких задач чрезвычайно много. Достаточно сказать, что принцип решения обратных задач используется в современном методе исследования поверхности моря и суши - методе аэрокосмической радиотомографии. 2) Разработан принцип инвариантности - «Этот принцип позволил при определении параметров поля излучения в рассеивающей среде рассматривать акты рассеяния света только на границе среды, не исследуя более сложные процессы рассеяния, происходящие внутри самой среды» (Л.В.Мирзоян). Сейчас этот принцип носит имя Виктора Амазасповича. В 1941-43 годах, в самое тяжёлое для страны время В.А.Амбар-цумян разработал теорию рассеяния света в мутных средах. Казалось бы, зачем она была нужна в такое время и почему за эту работу ему в 1946 году была присуждена Сталинская премия? Ответ простой, представьте себе ситуацию: вы стоите в неглубоком ручье с прозрачной водой и пытаетесь попасть палкой в лежащий на дне камень. С первого раза у вас ничего не получится, так как из-за разницы в показателях преломления света в воздухе и воде вы не сможете правильно оценить расположение камня на дне ручья
1. Обратная сила закона. Теория и практика применения на примере преступлений против собственности
2. Теория автоматического управления
3. Задачи по теории управления
4. Теория системного управления
5. Проверка устойчивости системы автоматического управления
9. Применение теоремы Эйлера к некоторым задачам
10. Системы автоматического управления
11. Применение спектральной сейсморазведки для решения задач инженерной геологии
12. Многоконтурная система автоматического управления шахтными котельными установками
13. Теория муниципального управления
14. Исследование системы автоматического управления
15. Точность систем автоматического управления
16. Задачи синтеза оптимальных систем управления
Кружка фарфоровая "Царский шиповник", 650 мл (3 вида). 
Игрушка-антистресс "Fidget Cube. Green White". 
Дождевик на коляску универсальный в сумке. 17. Динамический синтез систем автоматического управления
18. Разработка мини-станции для автоматического управления насосом
19. Характеристика дискретных систем автоматического управления
20. Применение неравенств при решении олимпиадных задач
21. Теория научного управления
25. Исследование динамических свойств моделей типовых звеньев систем автоматического управления
26. Теория и практика применения лазерной спектроскопии (на примере анализа объектов окружающей среды)
27. Линейные задачи программирования. Планирование и управление запасами
29. Решение обратных задач теплопроводности для элементов конструкций простой геометрической формы
30. Применение теории мотивации для повышения эффективности управления персоналом
31. Алгоритм решения обратной задачи вихретокового контроля (ВТК)
32. Обратные задачи гравиметрии
Компрессор автомобильный DC-20. 
Горка детская (большая). 
Набор детской складной мебели "Маленькая принцесса". 33. Информация и управление. Обратная связь
34. Применение бизнес-инжиниринга к задачам государственного управления
42. Терминология теории систем (автоматизированные и автоматические системы)
44. Применение двойных интегралов к задачам механики и геометрии
45. Теория графов. Задача коммивояжера
47. Разработка схемы автоматического регулирования и контроля параметров управления методической печи
48. Теория Э.Фрома - опыт анализа и применения при наблюдении бытия
Матрешка 5 в 1 (Д-282). 
Набор цветных карандашей "Noris Club", акварельные, 36 цветов, с кистью. 
Мозаика. 49. Примеры задач оптимизации, связанных с фундаментальными понятиями теории связи
50. Плоская задача теории упругости
52. Теории лидерства. Роль лидера в управлении организацией
53. Применение метода ветвей и границ для задач календарного планирования
57. Применение движений к решению задач
58. Оптимизация размера нейросети обратного распространения
59. Новое поколение антидепрессантов из группы селективных ингибиторов обратного захвата серотонина
61. Правила вербальной и невербальной обратной связи во время деловой беседы
62. Репрезентативная теория измерений и её применения
63. Обратная сила авторско-правовых норм
64. Роль жизненной позиции и убеждений в провокации заболевания. Биологически обратная связь
Машинка "Бибикар (Bibicar)" с полиуретановыми колесами, зеленая. 
Караоке микрофон "Любимые песенки". 
Антистрессовая подушка-турист "КотоПес". 66. Новое поколение антидепрессантов из группы селективных ингибиторов обратного захвата серотонина
67. Применение системного подхода в управлении качеством продукции
69. Теории мотивации, их взаимосвязь и практическое применение на примере магазина
73. Применение теории нечетких множеств к финансовому анализу предприятий
74. Специфика Белорусской ситуации применения стабилизационных задач
75. Применение новейших экономико-математических методов для решения задач
76. Задача квадратичного программирования с параметром в правых частях ограничений и ее применение
77. Применение концепции альтернативных издержек в управлении финансами
78. Сборник задач по дисциплине Теория бухгалтерского учета
79. Опыт применения сейсморазведки ОГТ для решения инженерно-геологических задач
Корзина "Плетенка" с крышкой, 35х29х22,5 см (белая). 
Зонт на коляску Lorelli, цвет: зелёный. 
Фломастеры со штампами "Fantasy", 24 цвета. 81. Усложнение решающего правила при управлении в задачах распознавания образов
82. Расчет экономической эффективности применения ПЭВМ для решения задачи
83. Обратные вызовы в MIDAS через TSocketConnection
84. Образцы исследования элементарных функций, содержащих обратные тригонометрические функции
89. Страхование: теория и задачи
90. Применение геометрического подхода в мембранной теории возбуждения
92. Вывод уравнения Лапласа. Плоские задачи теории фильтрации
93. Обратное действие закона об уголовной ответственности во времени
96. Основные стадии создания автоматической системы управления
Дождевик на коляску универсальный в сумке. 
Доска пробковая, с алюминиевой рамой, 90x60 см. 
Настольная семейная игра "Гонки по цветовому коду". 97. Применение встроенных функций табличного редактора excel для решения прикладных статистических задач
98. Реализация алгоритма обратной трассировки лучей для моделей с большим числом полигонов
99. Деление двоичных чисел в прямом, обратном и дополнительном кодах
