Библиотека Рефераты Курсовые Дипломы Поиск
Библиотека Рефераты Курсовые Дипломы Поиск
сделать стартовой добавить в избранное
Кефирный гриб на сайте www.za4et.net.ru

Промышленность и Производство Промышленность и Производство

Динамический синтез и анализ рычажного механизма

Забавная пачка "5000 дублей".
Юмор – настоящее богатство! Купюры в пачке выглядят совсем как настоящие, к тому же и банковской лентой перехвачены... Но вглядитесь
60 руб
Раздел: Прочее
Браслет светоотражающий, самофиксирующийся, желтый.
Изготовлены из влагостойкого и грязестойкого материала, сохраняющего свои свойства в любых погодных условиях. Легкость крепления позволяет
66 руб
Раздел: Прочее
Пакеты с замком "Extra зиплок" (гриппер), комплект 100 штук (150x200 мм).
Быстрозакрывающиеся пакеты с замком "зиплок" предназначены для упаковки мелких предметов, фотографий, медицинских препаратов и
148 руб
Раздел: Гермоупаковка

Министерство образования и науки Российской Федерации Федеральное агентство по образованию Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования &quo ;Московский Государственный открытый университет&quo ; «КУРСОВОЙ ПРОЕКТ» по предмету: &quo ;Теория механизмов и машин&quo ; Динамический синтез и анализ рычажного механизма Выполнил: Ленда А.А. Проверил: преподаватель Гуревич Юрий Яковлевич г. Ноябрьск 2008 год Содержание 1. Синтез системы управления механизмами машины - автомата по заданной тактограмме 1.1 Построение тактограммы 1.2 Проверка реализуемости тактограммы 1.3 Таблицу включений 1.4 Формулы включений 1.5 Схема управления на пневматических элементах 2. Динамический синтез рычажного механизма по коэффициенту неравномерности движения 2.1 Определение цикла работы механизма 2.2 Построение положений звеньев механизма для 12 положений кривошипа 2.3 Построение индикаторной диаграммы 2.4 Определение сил давления газа для 12 положений каждого из поршней 2.5 Построение планов скоростей для каждого из 12 положений механизма 2.6 Вычисление приведённого момента инерции механизма 2.7 Вычисление приведённого момента движущих сил 2.8 Построение диаграммы работ движущих сил 2.9 Построение диаграммы работ сил сопротивления 2.10 Построение диаграммы приведённого момента сил сопротивления 2.11 Построение диаграммы кинетической энергии 2.12 Построение диаграммы “энергия – масса» 2.13 Определение момента инерции маховика 3. Динамический анализ рычажного механизма 3.1 Построение планов скоростей и ускорений в заданном положении 3.2 Определение реакций в кинематических парах 3.3 Определение силового момента приложенного к начальному звену при силовом расчёте 3.4 Определение уравновешивающего момента с помощью рычага Жуковского 3.5 Сравним полученные величины уравновешивающего момента, полученные разными способами 1. Синтез системы управления механизмами машины - автомата по заданной тактограмме 1.1 Построение тактограммы Цикл работы содержит шесть тактов, в каждом совершается одностороннее движение одного механизма. Первое указание номера механизма в тактограмме означает, что в соответствующем такте происходит прямой ход механизма; вторичное указание номера - обратный ход. Наклонные линии на тактограмме отвечают тактам движения, а горизонтальные - тактам выстоя. В первом такте имеет место прямой ход поршня М1, во втором-прямой ход поршня М3, в третьем – прямой ход поршня М2. В четвёртом, пятом и шестом тактах совершается обратный ход поршней М2, М1 и М3 соответственно. Каждый механизм имеет два конечных выключателя, на которые нажимает шток поршня в крайних положениях. В нажатом положении сигнал от конечного выключателя равен 1, в ненажатом – 0. На тактограмме показываются значения сигнала в начале каждого такта. Сигналы конечных выключателей управляемого механизма не входят в число управляющих и на тактограмме обведены рамками. Тактограмма 132213 Наименование сигналы Такты движения Вес сигнала 1 2 3 4 5 6 Механизмы М1 М2 М3 Память Z 1 1 1 0 0 0 1.2 Проверим реализуемость тактограммы Тактограмма считается реализуемой, если все комбинации управляющих входных сигналов в начале каждого такта будут различными.

В данной тактограмме совпадают наборы управляющих сигналов в начале третьего и четвёртого тактов: и. Следовательно, тактограмма нереализуема, так как одна и та же комбинация сигналов должна вызывать различные движения механизмов. Для того чтобы наборы управляющих сигналов не совпадали, вводится дополнительный управляющий сигнал от устройства называемого памятью. При составлении программы переключения памяти следует исходить из того, что внутри цикла память нельзя два раза включать и два раза выключать. Включаем память в начале первого такта и выключаем в начале четвёртого. Совпадающих наборов управляющих сигналов нет, т. е. такты включения и выключения памяти выбраны правильно. 1.3 Составляем таблицу включений Верхняя часть таблицы включений содержит значения сигналов от конечных выключателей и от памяти. При переходе от одного логического такта к другому меняется значение только одного сигнала. Этот сигнал называется тактирующим. В соответствии с правилами составления таблицы включений такты 1 и 4, в которых включается и выключается память, разбиваем на два логических такта: 1а, 1б и 4а, 4б. В такте 1а по сравнению с шестым новым сигналом является сигнал , а в такте 1б – z=1, во 2 - , в 3 - , в 4а - , в 4б – z=0, в 5 - , в 6 - . В нижней части таблицы включений отмечены такты, в которых должны подаваться сигналы на включение и выключение памяти ( и ), сигналы на пуск поршней вперёд () и назад (). Эти сигналы называются выходными. Для каждой выходной функции имеется только одно рабочее состояние, при котором эта функция должна быть равна единице. После простановки единиц в рабочих состояниях делаем прочерки в безразличных состояниях, следующих за рабочим, при которых может повторяться (или не повторяться) сигнал на выполнение действия, соответствующего данной функции. Все остальные состояния являются запрещёнными и для них выходные функции должны быть равны нулю. Для функции ставим единицу в такте 1а, так как в этом такте должна включаться память. В тактах 1б, 2 и 3 делаем прочерки, так как в этих тактах элемент памяти уже включён и остаётся включенным как при повторении сигнала на включение (), так и при отсутствии его (). Во всех остальных тактах ставим нули, так как в этих тактах включать элемент памяти нельзя (в такте 4а память выключается и должна оставаться выключенной в тактах 4б, 5 и 6). Аналогично заполняем таблицу включений для других выходных сигналов. Таблица включений Наименование Сигн. Состояния 1а 1б 2 3 4а 4б 5 6 Входы М1 1 1 0 0 0 0 0 1 М2 1 1 1 1 0 0 1 1 М3 1 1 1 0 0 0 0 0 Память (П) z 0 1 1 1 1 0 0 0 Выходы П Вкл. 1 - - - 0 0 0 0 Выкл. 0 0 0 0 1 - - - М1 Вперёд 0 1 - - - - 0 0 Назад - 0 0 0 0 0 1 - М2 Вперёд 0 0 0 1 - 0 0 0 Назад - - - 0 0 1 - - М3 Вперёд 0 0 1 - - - - 0 Назад - - 0 0 0 0 0 1 1.4 Составляем формулы включений и произведём их упрощение Для составления формул включения заполняется таблица, в которой указываются значения управляющих сигналов: в одном столбце – для рабочего состояния данной функции, в другом – для запрещённых. Для машины-автомата данного типа к управляющим сигналам не относятся входные сигналы от того исполнительного органа или элемента памяти, для которого составляется формула включения.

Значения сигналов выписываются из таблицы включений. Для рабочего хода – из тех тактов, в которых соответствующая функция равна единице, а для запрещённых – нулю. В рабочем наборе управляющих сигналов звёздочкой отмечается тактирующий сигнал, в запрещённых состояниях тактирующий сигнал не выделяется. Так для функции значения управляющих сигналов для рабочего состояния () выписываем из такта 2. Наборы для запрещающих состояний () выписываем из тактов 1а, 1б и 6, при этом совпадающие в 1а и 6 тактах наборы выписываем только один раз. По значениям управляющих сигналов в рабочем состоянии () составляем формулу включения в виде произведения управляющих сигналов. Так как функция в рабочем состоянии должна быть равна единице, то и все сомножители должны быть равны единице, поэтому сигналам с нулевым значениям соответствует инверсное значение аргумента: Упрощение исходной формулы состоит в том, что из исходной формулы исключаются части сигналов, её образующих, кроме тактирующего. В упрощённый вариант формулы включения обязательно должен входить тактирующий сигнал. Для функции в упрощённой формуле можно оставить только тактирующий сигнал . Потому что его значение в рабочем состоянии не встречается ни в одном из наборов запрещённых состояний, и поэтому, каковы бы ни были значения остальных сигналов, ни один набор в рабочем состоянии не совпадает с набором в запрещённых состояниях. В формуле для функции в случае исключения сигнала z оставшийся в рабочем состоянии набор встречается в запрещённом состоянии. Сигнал может быть исключён, так как оставшийся в рабочем состоянии набор не встречается в запрещённых состояниях. Упрощённая формула включения будет иметь вид . Аналогично составляем оставшиеся формулы включения и заполняем таблицу. Формулы включений Наименование Входы Состояния Формулы включения Раб. Запрещён. Исходная Упрощён. П Вкл. Выкл. М1 Вперёд Z Назад z М2 Вперёд z Назад z М3 Вперёд z Назад z 1.5 Построим схему управления на пневматических элементах Построение схемы путевого управления на пневматических элементах начинаем со схематического изображения пневмоцилиндров, причем поршни всех трёх механизмов показываем в крайних левых положениях, которые соответствуют исходным (нижним) положениям на тактограмме. При этом штоки поршней нажимают на конечные выключатели . Каждый из этих выключателей представляет собой двухпозиционный трехлинейный распределитель, условное изображение которого состоит из двух квадратов, соответствующих двум возможным положениям (позициям) его подвижной части и трех линий (трубопроводов). Первая линия соединена с источником сжатого воздуха (напорная линия), вторая с - атмосферой, третья линия дает сигнал в управляющее устройство. Каналы (проходы) изображаем линиями со стрелками, показывающими направление потоков. Закрытый канал имеет поперечную черту. В нажатом положении у конечного выключателя атмосфера соединена с закрытым каналом, а сжатый воздух по открытому каналу поступает в управляющее устройство, т. е. дает сигнал (например, = 1). В тех же условных обозначениях вычерчиваем изображения двухпозиционных четырёхлинейных распределителей для каждого из пневмоцилиндров.

Это мозг, то, что управляет всем многообразием ее движений. Теперь все, можно приступать. Примерно так же, только гораздо квалифицированней, рассуждали первые роботостроители. Они без зазрения совести пользовались незапатентованными идеями природы, создавая конструкции "по своему образу и подобию". Каждый промышленный робот состоит из двух основных частей: манипулятора и программатора. Первый осуществляет все необходимые движения, второй все необходимое управление. Описывая конструктивную компоновку промышленного робота, невозможно удержаться от естественной аналогии с человеческим или животным "механизмом". Каждый промышленный робот имеет "мозг" - устройство управления и механическую часть, включающую "тело" и "руку". Тело робота, как правило, массивное основание, или, как его называют, станина, а рука - многозвенный рычажный механизм - манипулятор. Чтобы рука могла совершать положенное ей многообразие движений, она имеет мышцы - привод. Задача мышц - преобразование сигналов мозга в механические перемещения руки

1. Задача динамического программирования

2. Механизм национального регулирования движения иностранного капитала

3. Особенности богородичного движения в России (Из опыта социально-философского анализа)

4. Международная организация труда- создание, структура, задачи и организация её работы

5. Анализ механизма формирования и распределения финансовых результатов в условиях перехода к рыночной экономике

6. Анализ механизма проведения аграрных реформ, основные проблемы их функционирования и реализации
7. Анализ механизма планирования финансовой деятельности ОАО "Представительства Куйбышевской железной дороги"
8. Кинематический и силовой анализ механизмов иглы и нитепритягивателя универсальной швейной машины

9. В органическом синтезе в реакциях гидрирования участвуют любые молекулы, имеющие ненасыщенные связи. Синтезы Фишера-Тропша. Обратная гидрированию реакция - процесс дегидрирования в промышленном органическом синтезе и в процессах нефтепереработки.

10. Обратная задача обеспечения требуемого закона движения

11. Определение угловых скоростей и угловых ускорений звеньев механизма манипулятора по заданному движению рабочей точки

12. Динамическое программирование (задача о загрузке)

13. О методике решения задач на относительность движения при изучении основ кинематики в 9 классе общеобразовательной школы

14. Об одном кулисно-рычажном механизме

15. Об алгоритмах самоорганизации в задаче синтеза информационных технологий обработки сигналов

16. От решения задач к механизмам трансляции деятельности

Набор цветной самоклеющейся бумаги №6, А4, 20 цветов, 20 листов.
Набор цветной самоклеющейся бумаги для детского творчества. Обычные цвета, металлик, флюоресцентные.
310 руб
Раздел: Самоклеящаяся, флуоресцентная, перламутровая и прочие
Бумага "Color copy", белая, А4, 350 гр/м2, 125 листов.
Формат: А4. Белизна: 99%. Плотность: 350 гр/м2. Класс А++. 125 листов в пачке.
708 руб
Раздел: Формата А4 и меньше
Качели детские подвесные "Вятушка С".
Предназначены для развлечения, отдыха и физического развития детей в возрасте от 3 лет. Допустимая нагрузка до 30 кг. Материал: металл,
613 руб
Раздел: Качели

17. Механизмы преобразования движения

18. Дифференциальные уравнения движения точки. Решение задач динамики точки

19. О группах Ассура, фермах Баранова, цепях Грюблера, плоских шарнирных механизмах и об их структурном синтезе

20. Протокол динамического распределения адресов DHCP. Интернет-технология и ее применение для задач управления организацией

21. Анализ задачи общего воздействия динамическим магнитным полем на человека и формирование требований на технические средства комплексной магнитотерапии

22. Динамический синтез систем автоматического управления
23. Схематическое моделирование при обучении решению задач на движение (младшие школьники)
24. Плоский рычажной механизма

25. Силовой расчёт рычажного механизма

26. Кинематический и силовой анализ рычажного механизма

27. Кинематическое и кинетостатическое исследование рычажных механизмов компрессоров

28. Анализ нагруженности плоского рычажного механизма

29. Солнечные пятна, динамика и механизм их образования, способы их учета в экологии и астрофизике

30. Исследование движения центра масс межпланетных космических аппаратов

31. Синтез белка

32. Основные проблемы генетики и механизм воспроизводства жизни

Мозаика, 654 элемента.
Магнитная мозаика - это набор простейших геометрических фигур разных цветов, который позволяет детям создавать чудесные образы. Ваш
845 руб
Раздел: Магнитная
Набор STABILO LeftRight для правшей.
В наборе: шариковая ручка, механический карандаш, грифели, ластик, точилка. STABILO LeftRight: • Созданы специально для обучения письму
482 руб
Раздел: Наборы канцелярские
Циркуль для класса, деревянный.
Циркуль классный изготовлен из твердолиственных пород древесины. Лакированная поверхность. Незаменимый помощник учителя геометрии,
966 руб
Раздел: Циркули, чертежные инструменты

33. Организация выполнения задачи командиром инженерно-саперного взвода по проделыванию проходов в минно-взрывных заграждениях перед переднем краем обороны противника

34. Контрольные вопросы для самопроверки (темы: "Предмет и задачи экономической географии" и другие)

35. Геологическаа форма движения материи

36. Кредитная политика государства и механизм ее реализации в условиях рынка

37. Основные задачи сферы государственного регулирования

38. Стандартизация. Задачи стандартизации в области объектов коммерчекой деятельности
39. Правоохранительную деятельность и основные задачи адвокатуры
40. Переход к рыночной экономике в России и задачи ОВД

41. Механизм применения антимонопольных законов

42. Движение Сопротивления в Дании и Норвегии

43. Партизанское движение на Смоленщине в годы Великой Отечественной войны

44. Партизанское движение в Отечественной войне 1812 года

45. Шпаргалка по теории и истории кооперативного движения

46. Основные права, свободы и обязанности и механизм их реализации

47. Цели, задачи и функции прокуратуры Украины

48. Цели, задачи и структура Федерального закона № 122-ФЗ

Подгузники Huggies Elite Soft, (1), до 5 кг, 84 штуки.
Подгузники Huggies Classic обеспечат надежную защиту вашего малыша. Детские подгузники стали еще удобнее. Благодаря дополнительному слою,
879 руб
Раздел: 0-5 кг
Фломастеры смываемые "Jungle", 24 цвета.
Фломастеры с заблокированным пишущим узлом, смываемые. Количество цветов: 24.
438 руб
Раздел: 13-24 цвета
Набор столовый детский "Антошка" (4 предмета).
Набор детских столовых приборов: - ложка столовая -1 шт; - вилка столовая - 1 шт; - нож столовый - 1 шт; - ложка чайная - 1
399 руб
Раздел: Ложки, вилки

49. Решение задач по курсу "семейное право"

50. Законотворчество и механизм реализации законов

51. Феодальное государство (экономическая основа, сущность, механизм, функции и формы)

52. Значение, цели, задачи и основные принципы трудового права

53. Особенности взаимосвязи движений и рисунка на примере хороводной формы танца

54. Общественное движение "Просвещение"
55. Партизанское движение в произведение Л. Н. Толстого "Война и мир"
56. Антигитлеровская коалиция и проблема послевоенного устройства мира. ООН: цели и механизм действия

57. Роль Солженицына в дессидентском движение

58. Россия в годы интервенции и гражданской войны (1918-1920гг.). "Белое движение", его состав и цели

59. Античность - средние века - новое время. Причины и механизмы смены эпохи

60. Декабристское движение внесло раскол в общество

61. Партизанское движение на Украине в годы ВОВ

62. Влияние партизанского движения в годы II мировой войны

63. Решение транспортной задачи методом потенциалов

64. Динамическое распределение памяти

Подгузники Moony, 4-8 кг, экономичная упаковка, 81 штука.
Максимально удобны и просты в применении. "Дышащая поверхность" подгузников обеспечивает доступ воздуха к коже ребенка, а
1423 руб
Раздел: 6-10 кг
Бумага акварельная в листах А3, 200 листов.
Нарезанные листы бумаги для акварели. Формат: А3. Количество листов: 200. Плотность: 180 г/м2. Размеры: 297х420 мм. Отсутствует красочная
1719 руб
Раздел: Папки для акварелей, рисования
Каталка "Утёнок" с ручкой.
Каталка имеет звук трещотки. Длина ручки: 50 см.
551 руб
Раздел: На палочке

65. Периферийное устройство ПЭВМ, Характеристика этапов подготовки и решения задач на ПЭВМ в любой системе программирования. Электронная почта, особенности применения

66. Задачи графических преобразований в приложениях моделирования с использованием ЭВМ

67. Задача про транспортную систему. Подбор вариантов проезда с учетом кол-ва пересадо, длительности, видов транспорта (самолет, авто, поезд, водн.) (и класса)

68. Динамическое распределение памяти

69. Динамическое представление данных

70. Чего не может компьютер, или Труднорешаемые задачи
71. Двунаправленный динамический список
72. Транспортная задача

73. Разработка системы задач (алгоритмы-программы) по дискретной математике

74. Учебник по языку Ассемблер в задачах и примерах

75. Учебник по языку Turbo Pascal в задачах и примерах

76. Задача о фотоне

77. Программ-игра «Морской бой», с использованием анимированных графических объектов и возможностью управлять их движением с помощью клавиатуры

78. Анализ и синтез одноконтурной системы автоматического регулирования

79. Лабораторная работа №5 по "Основам теории систем" (Транспортные задачи линейного программирования)

80. Лабораторная работа №3 по "Основам теории систем" (Теория двойственности в задачах линейного программирования)

Конструктор металлический для уроков труда №1, 206 элементов.
Конструктор раскрывает перед ребенком неограниченные возможности моделирования и создания множества своих собственных
313 руб
Раздел: Магнитные и металлические конструкторы
Ковш "Классика", 1 литр.
Ковш предназначен для приготовления пищи, долговечен и неприхотлив в эксплуатации. Изготавливается из нержавеющей (коррозионностойкой)
579 руб
Раздел: Ковши
Подгузники "Ушастый нянь", 4 Maxi (7-18 кг), 50 штук.
Детские одноразовые подгузники «Ушастый нянь» изготовлены из особо мягких и дышащих материалов, которые нежно контактируют с
626 руб
Раздел: Более 11 кг

81. Лабораторная работа №6 по "Основам теории систем" (Решение задачи о ранце методом ветвей и границ)

82. Математичекие основы теории систем: анализ сигнального графа и синтез комбинационных схем

83. Решение задач - методы спуска

84. Синтез и анализ пространственных конструкций сложной формы

85. Кластерный анализ в задачах социально-экономического прогнозирования

86. Задача коммивояжера
87. Построение решения задачи Гурса для телеграфного уравнения методом Римана
88. СИНГУЛЯРНОЕ РАЗЛОЖЕНИЕ В ЛИНЕЙНОЙ ЗАДАЧЕ МЕТОДА НАИМЕНЬШИХ КВАДРАТОВ

89. Линейные системы дифференциальных уравнений с периодическими коэффициентами

90. Задачи Пятого Турнира Юных Математиков

91. Постановка задачи линейного программирования и двойственная задача линейного программирования.

92. Транспортные сети. Задача о максимальном потоке в сети

93. Решение задач линейной оптимизации симплекс – методом

94. Теория графов. Задача коммивояжера

95. Метод прогонки решения систем с трехдиагональными матрицами коэффициентов

96. Применение фильтра Калмана в задаче идентификации отказов двигателей стабилизации космического аппарата

Детские подгузники-трусики "Nepia. Genki!" (для мальчиков и девочек), 13-25 кг (размер XXL), 18.
Подгузник изготовлен по последним технологиям из невероятно мягкого материала, идеально фиксируется, обеспечивая комфорт и надежную
703 руб
Раздел: Обычные
Контейнер прямоугольный, 1850 мл.
Контейнер прямоугольный объемом 1850 мл. Герметичный. Широкий температурный диапазон использования. Материал: стекло, пластик,
447 руб
Раздел: Штучно
Папка-портфолио для школьника, на 4 кольцах, 20 файлов, 10 вкладышей.
Формат - A4. Размер - 245x320 мм. Наличие файлов - 20. Количество вкладышей - 10. Материал папки - твердый картон. Материал вкладыша -
371 руб
Раздел: Портфолио

97. Метод Алексея Юрьевича Виноградова для решения краевых задач

98. Графы. решение практических задач с использованием графов (С++)

99. Теория вероятности решение задач по теории вероятности


Поиск Рефератов на сайте za4eti.ru Вы студент, и у Вас нет времени на выполнение письменных работ (рефератов, курсовых и дипломов)? Мы сможем Вам в этом помочь. Возможно, Вам подойдет что-то из ПЕРЕЧНЯ ПРЕДМЕТОВ И ДИСЦИПЛИН, ПО КОТОРЫМ ВЫПОЛНЯЮТСЯ РЕФЕРАТЫ, КУРСОВЫЕ И ДИПЛОМНЫЕ РАБОТЫ. 
Вы можете поискать нужную Вам работу в КОЛЛЕКЦИИ ГОТОВЫХ РЕФЕРАТОВ, КУРСОВЫХ И ДИПЛОМНЫХ РАБОТ, выполненных преподавателями московских ВУЗов за период более чем 10-летней работы. Эти работы Вы можете бесплатно СКАЧАТЬ.