Библиотека Рефераты Курсовые Дипломы Поиск
Библиотека Рефераты Курсовые Дипломы Поиск
сделать стартовой добавить в избранное
Кефирный гриб на сайте www.za4et.net.ru

Компьютеры, Программирование Компьютеры, Программирование     Компьютеры и периферийные устройства Компьютеры и периферийные устройства

Динамический синтез систем автоматического управления

Фонарь желаний бумажный, оранжевый.
В комплекте: фонарик, горелка. Оформление упаковки - 100% полностью на русском языке. Форма купола "перевёрнутая груша" как у
87 руб
Раздел: Небесные фонарики
Забавная пачка "5000 дублей".
Юмор – настоящее богатство! Купюры в пачке выглядят совсем как настоящие, к тому же и банковской лентой перехвачены... Но вглядитесь
60 руб
Раздел: Прочее
Совок большой.
Длина 21,5 см. Расцветка в ассортименте, без возможности выбора.
21 руб
Раздел: Совки

ПОЯСНИТЕЛЬНАЯ ЗАПИСКА Тема: &quo ;Динамический синтез систем автоматического управления&quo ; Введение Существует чрезвычайно большое разнообразие автоматических систем, выполняющих те или иные функции по управлению самыми различными физическими процессами во всех областях техники. В данной курсовой работе производится динамический синтез следящей системы автоматического управления. В следящей системе выходная величина воспроизводит изменение входной величины, причем автоматическое устройство реагирует на рассогласование между выходной и входной величинами. Следящая система имеет обратную связь выхода со входом, которая по сути дела, служит для измерения результата действия системы. На входе системы производится вычитание входного сигнала и сигнала с датчика обратной связи. Величина рассогласования воздействует на промежуточные устройства, а через нее на управляемый объект. Система работает так, чтобы все время сводить к нулю рассогласование. В состав системы входят нелинейности, именно поэтому по характеру внутренних динамических процессов ее относят к нелинейным системам. По протеканию процессов в системе ее относят к непрерывным, т. к. в каждом из звеньев непрерывному изменению входной величины во времени соответствует непрерывное изменение выходной величины. Для того чтобы линеаризованная система отвечала требуемым показателям качества в установившемся режиме и переходном процессе, она подвергается синтезу, а именно, в нее включается регулятор, который реализует выбранный закон управления. В интересах простоты расчета сводим задачу к такой форме, чтобы максимально использовать методы исследования обыкновенных линейных систем, т. к. теория и различные прикладные методы для них наиболее полно разработаны. 1. Синтез линейной системы 1.1 Анализ исходной системы Рисунок 1.1 Функциональная схема замкнутой системы, где ЭС - элемент сравнения; УМ – усилитель мощности; ОУ – объект управления; КС – кинематическая связь; ДОС – датчик обратной связи; Усилитель мощности предполагается безынерционным, но с ограниченной зоной линейности ±UВХmax. В кинематической связи между ОУ и ДОС присутствует люфт (зазор) величиной 2D (рис. 1.2.). Рисунок 1.2. – Нелинейные характеристики элементов Передаточные функции ОУ и ДОС известны: , где , где Составим структурную схему исходной системы: Рисунок 1.3 Структурная схема исходной системы Для линеаризации системы пренебрегаем наличием нелинейных эффектов, то есть, считаем, что: - усилитель мощности имеет неограниченную зону линейности - зазор (люфт) в кинематической связи &quo ;выход системы – датчик обратной связи&quo ; отсутствует и коэффициент передачи равен единице Усилитель мощности, имея неограниченную зону линейности, будет иметь передаточную функцию вида: , где КУМ – коэффициент передачи УМ. Максимально выходное напряжение усилителя 110В, а зона нелинейности усилителя мощности по входу ±3В. Тогда получим следующую структурную схему линеаризованной системы. Рисунок 1.4 Структурная схема линеаризованной системы По критерию Гурвица проверим устойчивость замкнутой системы. Передаточная функция замкнутой системы имеет вид: (1.1

) Запишем характеристическое уравнение замкнутой системы: Необходимым условием устойчивости системы является одинаковость знака всех коэффициентов. Данное условие выполняется. Достаточным условием является положительность определителей Гурвица. Т.к. система 4 порядка, то следует проверить знак ∆3. (В) Следовательно, замкнутая система устойчива. Проверим, удовлетворяет ли система требованиям ТЗ. Т.к. в ТЗ оговариваются только максимальная скорость & u;max и максимальное ускорение &epsilo ;max, то следует перейти к эквивалентному гармоническому сигналу вида: с-1 Амплитуду ошибки найдем по модулю передаточной функции по ошибке. , , где - частотная передаточная функция разомкнутой системы. Так как , то справедливо соотношение . Поэтому Тогда, модуль частотной передаточной функции: (1.2) Относительную динамическую ошибку системы определим по формуле: Подставляя значение ωk в формулу, получим Тогда находим Относительная динамическая ошибка системы 25,4%, следовательно, система не удовлетворяет требованиям ТЗ. Проверим, удовлетворяет ли система требованиям ТЗ в переходном режиме, т.е. Для этого нужно построить график переходной характеристики по выходу ДОС. Для построения используем программный пакет Ma hCad Рисунок 1.5 Переходная характеристика по выходу ДОС Для определения перерегулирования (s) воспользуемся формулой: Тогда Т.е. получили, что перерегулирование удовлетворяет требованиям ТЗ. Теперь найдем время регулирования ( p). Для этого строим “коридор”, равный ±0,022 Из рисунка видно, что p=1,04с Т.е. время регулирования не удовлетворяет требованиям ТЗ и данную систему следует откорректировать. 1.2 Анализ системы с пропорциональным регулятором 1.2.1 Структурная схема линеаризованной системы с пропорциональным регулятором Пропорциональный регулятор реализует простейший линейный закон управления, при котором управляющий сигнал, подаваемый на вход объекта управления, представляет собой усиленный по величине и по мощности сигнал ошибки (рассогласования). В системах с невысокими требованиями такой закон иногда может обеспечить приемлемое качество регулирования и всегда полезно узнать, не относится ли к ним и наша система. Cоставим структурную схему с пропорциональным регулятором: Рисунок 1.6 Структурная схема с пропорциональным регулятором В установившемся режиме заданную точность обеспечивает низкочастотный участок. Проще всего оценить точность системы по ее реакции на гармонический входной сигнал. , Из пункта 1.1 Для того, чтобы входное воздействие воспроизводилось с ошибкой, не превышающей em, ЛАХ системы должна проходить не ниже контрольной точки Ak c координатами: (1.3) Построим запретную область (ЗО) Рисунок 1.7 Запретная область Определим минимальный коэффициент усиления разомкнутой системы с пропорциональным регулятором, учитывая , где &epsilo ;m– относительная ошибка системы с-1 Отсюда, коэффициент усиления пропорционального регулятора: 1.2.2 Проверка устойчивости замкнутой системы Для проверки устойчивости замкнутой системы воспользуемся алгебраическим критерием Гурвица. Запишем характеристическое уравнение системы: Т.к

. система 4 порядка, то достаточно определить D3 Т.к. определитель больше нуля и все коэффициенты положительны, то замкнутая система с пропорциональным регулятором устойчива. Теперь проверим систему по критерию Найквиста: анализируем разомкнутую систему, а вывод делаем об устойчивости замкнутой системы. Передаточная функция разомкнутой системы имеет вид: Запишем характеристическое уравнение разомкнутой системы: Все корни характеристического уравнения левые, кроме одного нулевого. Если разомкнутая система на границе устойчивости, то для устойчивости замкнутой системы необходимо и достаточно, чтобы годограф Найквиста, дополненный на участке разрыва дугой бесконечно большого радиуса, не охватывал особую точку с координатами (-1;j0). Выделим действительную и мнимую часть: (1.5) Будем изменять значения w от 0 до Ґ и находить соответствующие значения Р и Q. Таблица 1.1 w P Q 0 -11.25 -Ґ 234.5 0 4,584 10-3 26.2 -0.95 0 Ґ 0 0 Рисунок 1.8 Годограф Найквиста Из рисунка видно, что замкнутая система устойчива. Проверим устойчивость замкнутой системы по логарифмическим частотным характеристикам. Построим логарифмическую амплитудную частотную характеристику (ЛАЧХ) и логарифмическую фазовую частотную характеристику (ЛФЧХ). Определим модуль частотной передаточной функции для разомкнутой системы: ; (1.7) Определим L(w) и ; ; Рисунок 1.9 ЛАЧХ и ЛФЧХ системы с регулятором Видно, что точка пересечения ЛФЧХ с линией -180о лежит немного правее точки пересечения ЛАЧХ с осью абсцисс. Следовательно, замкнутая система устойчива. Проверим систему на устойчивость по критерию Михайлова. Для устойчивости системы необходимо и достаточно, чтобы годограф Михайлова начинался на вещественной положительной полуоси и при увеличении частоты последовательно проходил число четвертей, соответствующее порядку системы (нигде не обращаясь в 0). Функция Михайлова для нашей системы: Выделим вещественную и мнимую части: ; Построим годограф Михайлова по следующим значениям: Таблица 1.2 w, X(w) Y(w) 0 85,227 0 25,6 0 1,105 26,2 -4,252 0 233,1 0 -1,8259∙104 &i fi ; -&i fi ; Рисунок 1.10 Годограф Михайлова для малых и больших частот соответственно Следовательно, система устойчива. Частота среза разомкнутой и замкнутой системы, запасы устойчивости, критический коэффициент усиления, прямые показатели качества и косвенный показатель качества Частота среза – это частота, в которой ЛАЧХ системы пересекает ось абсцисс. Определим ее по графику ЛАЧХ (рисунок 1.9): L(w)=0 при w=25.59 c-1 Критическая частота(wkp) – частота, при которой фазовая характеристика пересекает уровень -1800. wkp=1,418 с-1 Запасы устойчивости определим по формулам: – запас устойчивости по амплитуде, –запас устойчивости по фазе Получаем: Определим критический коэффициент усиления системы Kkp по критерию Михайлова. Критический коэффициент усиления – такое значение Kp, при котором замкнутая система находится на границе устойчивости. Если система находится на границе устойчивости, то левая часть характеристического уравнения равна 0. Откуда вытекают два равенства: Следовательно, годограф Михайлова должен проходить через начало координат.

ПНЕВМАТОЛИТОВЫЕ МЕСТОРОЖДЕНИЯ - залежи полезных ископаемых, образовавшиеся в результате пневматолиза. Сложены мусковитом и кварцем, содержат минералы лития, бериллия, олова, вольфрама и молибдена. ПНЕВМАТОФОРЫ - надземные (воздушные) корни некоторых тропических деревьев, напр. мангровых. Снабжают воздухом подземные части растений, растущих на бедных кислородом заболоченных почвах или по берегам морей в зоне прилива. ПНЕВМОАВТОМАТИКА (от греч. pneuma - дуновение - воздух), комплекс технических средств для построения систем автоматического управления, в которых информация представляется и передается в виде пневмосигналов (перепадов давления или расхода газа, обычно воздуха); техническая дисциплина, объектом рассмотрения которой является этот вид технических средств автоматизации. Пневмоавтоматика применяется преимущественно в системах управления технологическими процессами в химической, газовой и нефтеперерабатывающей промышленности, машиностроении, сельском хозяйстве и др. ПНЕВМОГРАФИЯ (от греч. pneuma - дыхание и ...графия) - запись дыхательных движений грудной клетки специальным прибором - пневмографом

1. Техническое устройство банкоматов и правила работы с ним

2. Роль технических устройств и тренажеров в каратэ

3. О синтезе музыкального, технического и психологического в педагогике XX столетия

4. Основы анализа и синтеза комбинационных логических устройств

5. Синтез комбинационных схем (устройств)

6. Технические средства секретаря: компьютерная сеть, Интернет, электронная почта, копировальные устройства
7. Техническое обслуживание и ремонт фундаментов
8. Реактивные двигатели, устройство, принцип работы

9. Техническое обслуживание летательных аппаратов (шпаргалки)

10. Роль микроэлементов в обменных процессах растений и на накоплении ими биологически активных веществ (Реферат (обзор литературы) () WinWord 97)

11. Военные реформы 1862-74 годов в России. Техническое перевооружение армии и флота, всесословная воинская повинность. Изменение системы военного управления

12. Устройство парков и внутренняя служба в них

13. Организационно-технические вопросы обучения по темам безопасной эксплуатации радиационно-опасных объектов

14. Экономика, география, политическое устройство и место в современной мировой экономике Южной Кореи

15. Технический проект аэрофотосъемки

16. Бюджетное устройство и бюджетный процесс РФ

Стол детский "Малыш".
Компактный пластиковый стол «Малыш» непременно станет неотъемлемым атрибутом в комнате вашего ребенка. Теперь у малыша будет отдельный
673 руб
Раздел: Столики
Соковарка ВЕ-08/1 "Webber", 8 л.
Кастрюля для воды: 24х11,5 см; 5 л. Контейнер для фруктов: 26х16см; 8 л. Контейнер для сока с силиконовой трубкой: 26х16 см; 8 л. Толщина
2673 руб
Раздел: Скороварки, пароварки, мантоварки
Набор посуды "Тролли", 3 предмета.
Набор посуды в подарочной упаковке. Кружка 210 мл. Миска 18 см. Тарелка 19 см.
521 руб
Раздел: Наборы для кормления

17. Экономическая сказка-реферат "НДС - вражья морда" или просто "Сказка про НДС"

18. Реферат о Пугачеве

19. Политическая жизнь и политическое устройство Испании

20. Основы общественно правового устройства РФ по Конституции 1993 года (TXT)

21. Формы государственного управления и устройства

22. Федеральное устройство России
23. Страхование технических рисков
24. Технические средства таможенного контроля

25. Формы государственного устройства

26. Форма государства (форма правления, форма государственного устройства, политический режим)

27. Форма государственного устройства

28. Сравнение технических и художественно-выразительных возможностей обычного и широкоформатного кинематографа

29. Синтез речи

30. Антигитлеровская коалиция и проблема послевоенного устройства мира. ООН: цели и механизм действия

31. Реферат по научной монографии А.Н. Троицкого «Александр I и Наполеон» Москва, «Высшая школа»1994 г.

32. Крейсер I-го ранга Цусимской кампании "Дмитрий Донской". История и технические характеристики

Цветные карандаши, 12 цветов, в пластиковом пенале.
Первый гибкий пенал для карандашей. Изящное решение: с растягивающимся тубусом. Пенал легко превращается в стаканчик для карандашей.
378 руб
Раздел: 7-12 цветов
Пенал "Махаоны" (розовый).
Этот аксессуар поможет содержать в порядке нужные мелочи и будет поднимать настроение! Размер: 21x8x8 см.
394 руб
Раздел: Без наполнения
Набор для проведения раскопок "Dino Excavation. Динозавры" (Стегозавр и Тираннозавр).
Набор "Стегозавр и Тираннозавр" из серии Dino Excavation создан специально для детей, интересующихся палеонтологией. В комплекте
355 руб
Раздел: Археологические опыты

33. Научно-техническое сотрудничество стран-членов СЭВ

34. Интернет: административное устройство и структура глобальной сети

35. Сетевые периферийные устройства HUB /концентратор/

36. Устройства ввода информации

37. Разработка вычислительного устройства

38. Устройство компьютера
39. Структура персонального компьютера. Основные и периферийные устройства, их характеристики и назначение
40. Эмуляторы устройства CD-ROM

41. Внешние устройства персонального компьютера

42. Система научно-технического перевода (пример перевода программой PROMT Гигант)

43. Внешние устройства ПК. Функциональные возможности. Основные характеристики. Обмен информацией

44. Периферийные устройства ПЭВМ

45. Устройство и назначение системы BIOS ЭВМ

46. Техническое обслуживание средств вычислительной техники и компьютерных систем

47. Устройства хранения информации

48. Мышь, устройство и характеристики, разновидности современных манипуляторов

Рюкзак молодёжный "Pixie Crew" с силиконовой панелью для картинок (черный, алфавит).
Повседневные вещи кажутся скучными и однотонными, а тебе хочется выглядеть стильно и быть не как все? "Pixie Crew" сделает твою
3018 руб
Раздел: Молодежные, подростковые
Швабра с распылителем "Любаша".
Швабра с распылителем оснащена емкостью для воды и моющих средств, что значительно облегчает процесс мытья полов. Распыление происходит
1079 руб
Раздел: Швабры и наборы
Многоразовые развивающие карточки. Рисование.
Ваш малыш хочет рисовать, но пока не умеет этого делать? Помогите ребенку научиться рисовать при помощи уникальных многоразовых карточек!
344 руб
Раздел: Прочие

49. PENTIUM Processor. Технический обзор

50. Оперативное запоминающее устройство

51. История развития устройств ввода ЭВМ

52. Устройство ПК

53. Ноутбук. Внешние устройства, подключаемые к нему

54. Разработка информационно-справочной системы "Технический паспорт автомобиля" /Prolog/
55. Синтез голографического изображения с помощью компьютера
56. Проектирование устройства сбора данных

57. Технический анализ рынка ценных бумаг на примере акций РАО "ЕЭС Россия" 2001-2002 гг.

58. Учебник по программированию на Java для мобильных устройств

59. Программное обеспечение удалённого доступа к технической документации

60. Анализ и синтез одноконтурной системы автоматического регулирования

61. Анализ и синтез систем автоматического регулирования

62. Управление техническими системами (лекции)

63. Синтез САУ

64. Числа Фибоначчи: технический анализ

Кружка-хамелеон "Сова", 330 мл.
Для тех, кто любит подольше поспать, кому утро не в радость, поможет взбодриться кружка-хамелеон «Сова». Просыпайтесь вместе с
304 руб
Раздел: Кружки, чашки, блюдца
Чудо трусики для плавания, от 0 до 3-х лет, трехслойные, арт. 111, для мальчиков.
Детские специальные трусики для плавания в бассейне и открытом водоеме. Плотно прилегают, отлично защищают! Изготовлены из хлопка, имеют
376 руб
Раздел: Многоразовые
Простыня на резинке "ЭГО", 160х200 см, салатовая.
Трикотажная простыня "ЭГО" на резинке выполнена из 100% хлопка высокого качества. Натуральный, экологически чистый материал
760 руб
Раздел: Простыни, пододеяльники

65. Субъект преступления ("подновлённая" версия реферата 6762)

66. Основы рационального использования природных ресурсов в условиях научно-технического прогресса

67. Технические средства статической проекции и методика их применения в начальной школе

68. Материально-техническая база общественного питания

69. Национально-государственное устройство

70. Политическая жизнь и политическое устройство Испании
71. Принципы технического регулирования, порядок разработки, принятия технических регламентов
72. Устройство сцепления и КПП а/м ГАЗ-3110

73. Техническое перевооружение аккумуляторного участка

74. Устройство вывода на экран

75. Виды, ремонт, обслуживание, устройство и эксплуатация колёс

76. Вертикальный аппарат с перемешивающим устройством

77. Инженерно-техническое обеспечение охраны объектов

78. Методические указания по технической механике

79. Конструкции технического обслуживания и ремонта спецтехники

80. Устройства дорожной одежды с применением золоминеральной смеси

Ведро Vileda "SuperMоcio" с отжимом ленточных швабр, 12 л.
Уникальная запатентованная система отжима подходит для любой ленточной швабры (не только бренда Vileda (ВИЛЕДА)). Прочное, устойчивое
679 руб
Раздел: С отжимом
Расчёска лазерная "Магия роста".
Регулярное использование расчески «Магия роста» позволит Вам восстановить нормальное кровообращение кожи головы, что благотворно повлияет
1091 руб
Раздел: Зеркала, расчески, заколки
Лестница-стремянка, 3 ступени, стальная.
Нескользящие пластиковые коврики. Размер ступеньки: 30x20 см. Материал: сталь. Высота на уровне верхней ступени: 67,5 см. Количество ступеней: 3.
1288 руб
Раздел: Лестницы

81. Техническая эксплуатация автомобилей. Расчет вероятности безотказной работы деталей ЦПГ

82. Виды дугогосящих устройств, классификация их по способу воздействия на дугу

83. Совершенствование систем электроснабжения подземных потребителей шахт. Расчет схемы электроснабжения ЦПП до участка и выбор фазокомпенсирующих устройств

84. Устройство, принцип действия системы зажигания

85. Топливно-смазочные материалы, технические жидкости, резинотехнические изделия для автомобиля ЗИЛ-130

86. Горюче смазочные материалы, технические жидкости и резинотехнические изделия для автомобиля ВАЗ-21043
87. Билеты по техническому обслуживанию автомобилей
88. Техническое обслуживание легкового автомобиля

89. Устройство, проверка и регулировка карбюратора К-151 автомобиля ГАЗ-3110 "Волга"

90. Сооружение и устройства электроснабжения Петербургского Метрополитена

91. Устройство, проверка и регулировка тормозной системы автомобиля ВАЗ-2108 (отчет)

92. Технологическое проектирование автотранспортных предприятий и станций технического обслуживания (справочно-нормативные материалы для выполнения курсового и дипломного проектирования )

93. Устройство парусного корабля

94. Определение технического состояния рабочей тормозной системы и стояночной тормозной системы автомобиля «ГАЗ 2410»

95. Устройство газораспределительного механизма ГАЗ 24

96. Проектирование электропитающих устройств маршрутно-релейной централизации

Беговел "Funny Wheels Rider Sport" (цвет: красный).
Беговел - это современный аналог детского велосипеда без педалей для самых маленьких любителей спорта. Удобный и простой в
2900 руб
Раздел: Беговелы
Подарочная расчёска для волос "Алиса".
Стильная детская расчёска дарит радость и комфорт. Этот практичный аксессуар по достоинству оценят как маленькие модницы, так юные
372 руб
Раздел: Расчески, щетки для волос
Фоторамка С31-011 "Alparaisa" на 5 фотографий, 51,5x34,5x2 см (белый).
Размеры рамки: 51,5х34,5x2 cм. Размеры фото: - 15х10 см, 3 штуки, - 10х15 см, 2 штуки. Фоторамка-коллаж для 5-ти фотографий. Материал:
642 руб
Раздел: Мультирамки

97. Устройство ходовой части и шин автомобиля

98. Психология труда (Обзорный реферат по психологии труда)

99. Расчет апериодического каскада усилительного устройства

100. Разработка методики программного тестирования цифровых устройств с помощью программного пакета Design Center


Поиск Рефератов на сайте za4eti.ru Вы студент, и у Вас нет времени на выполнение письменных работ (рефератов, курсовых и дипломов)? Мы сможем Вам в этом помочь. Возможно, Вам подойдет что-то из ПЕРЕЧНЯ ПРЕДМЕТОВ И ДИСЦИПЛИН, ПО КОТОРЫМ ВЫПОЛНЯЮТСЯ РЕФЕРАТЫ, КУРСОВЫЕ И ДИПЛОМНЫЕ РАБОТЫ. 
Вы можете поискать нужную Вам работу в КОЛЛЕКЦИИ ГОТОВЫХ РЕФЕРАТОВ, КУРСОВЫХ И ДИПЛОМНЫХ РАБОТ, выполненных преподавателями московских ВУЗов за период более чем 10-летней работы. Эти работы Вы можете бесплатно СКАЧАТЬ.