|
|
|
сделать стартовой | добавить в избранное |
 |
|
Компьютеры, Программирование Теория систем управления
Теории управления |
Ручка "Помада". 
Крючки с поводками Mikado SSH Fudo "SB Chinu", №4BN, поводок 0,22 мм. 
Мыло металлическое "Ликвидатор". Управление - относится к математической теории управления движением технической системы. Необходимо написать алгоритм, по которому некоторая система управляется с помощью энергетического воздействия, например : летательный аппарат управляется с помощью рулевой машины. Оказывается создать управление это не очень сложно и это можно сделать интуитивно. Однако создать оптимальное управление чрезвычайно сложно. Теория оптимизации - это наука о наилучших алгоритмах (управления) созданных по некоторому критерию качества Критерий качества - создание (абстрактное) некоторой функции риска, которая должна быть в процессе оптимизации минимизированна (экстремальная задача). Управление бывает оптимальным и квазиоптимальным. Оптимальное - на бумаге, Квазиоптимальное - реальное, стремится к идеальному. Управление бывает :1) Программное 2) С помощью отрицательной обратной связи Программное управление – требуется создать программу, которая дает оптимальную траекторию (заложена в ЭВМ) движения некоторой системы.Пример 1 : Перевод летательного аппарата из точки А в точку В. Критерий - минимизировать расход горючего. Для реализации такой задачи создано две системы - ovs ar (США) и Глонасс (Россия), стоимость их очень высока.Пример 2 : Надо создать такую траекторию, чтобы шарик скатился из точки ‘А’ в точку ‘В’ за минимальное время. А А - Оптимальная В В траектория Управление с помощью отрицательной обратной связиОтрицательной обратной связью - называется передача энергии с выхода на вход некоторой управляемой системой вх Система вых обратная связь Бывает два вида обратной связи : Положительная ОС и отрицательная ОС.Отрицательная ОС уменьшает входное воздействие на систему пропорционально выходному отклику (демпфирует систему в целом).Автоматика - наука изучающая теорию анализа и синтеза систем управления (корректировка движения, оптимизация переходных процессов) и создание оптимального управления.Радиоавтоматика - наука, изучающая вопросы управления движением радиотехнических систем. Структурная схема системы радиоуправления : Радио- ((( Устройство (-(( Объект (( Датчик приемник Управления Управления ООСРадиоприемное устройство - устройство выделения сигнала по некоторому радиоканалу. Особенность выделения сигнала состоит в том, что сигнал выделяется на фоне внутренних шумов и помех.Внутренние шумы - тепловые шумы, которые всегда имеют место в радиоприемном устройстве.Таким образом в радиоавтоматике случайные процессы изучаются особо (шум, помеха, сама траектория движения)Устройство управления - как правило - вычислительная сис- тема с приводом и энергетической установкой.Привод - преобразователь механических колебаний в элек- трические.Объект управления - некоторая динамическая система.Динамическая система - система, которая описывается ли- нейными и нелинейными дифферен- циальными уравнениями высокого порядка.Датчик - устройство, которое измеряет положение летатель- ного аппарата в пространстве. Глава 1 Стохастическое управлениеВ случае стохастического управления, управляемые процессы являются случайными (стохастическими). Начальная точка управления А и конечная В не известны.
В этом случае сам управляемый процесс описывается стохастическими уравнени- ями, которые, как правило, апроксимируются марковскими процессами. Примеры систем автоматического управленияСистемы автоматического управления можно описать прибли- женно используя линейные или нелинейные дифференциальные уравнения (детерминированный подход без учета шумов).Это было до 60х годов: все подходы были стохастические линейные и нелинейные дифференциальные уравнения.Пример 1 (детерминированный) Управление движением космического аппарата в грави- тационном поле земли (задача двух тел). В геоцентрической системе координат Z r - расстояние от центра земли З - центр земли (вся ее масса) К.А. r К.А. - космический аппарат X На космический аппарат действует З притяжение : Y F2 К.А. F2 - управляющая сила F3 - сопротивление среды Если это уравнение спроектировать на оси ко- ординат, то получим следующие три уравнения :(1) (1)- система линейных дифференциальных уравнений 2-го по- рядка, которая описывает движение космического аппа- рата. Силы U1,U2,U3 - силы управления. {x( ),y( ),z( )} r( ) - траекторияОказывается, что в зависимости от начальных условий и па- раметров K1,K2,K3 траектория r( ) может быть круговая, эллипсоидная, параболическая. Пример 2 : Нелинейная система. Описывается нелинейным дифференциальным уравнением.Генератор колебаний : Можно показать, что процесс x( ) описывается дифферен- x( ) циальным уравнением 2-го M порядка с нелинейным членом C Если емкость варьировать, то может стать ну- лем и тогда мы получим си- нусоидальное колебание: x( )=a si (( () (автоколебания) Если - положительно, то амплитуда колебаний увели- чивается с течением времени. Если - отрицательно - амплитуда колебаний уменьша- ется с течением времени до нуля. Глава 2 Математическое описание систем (детерминированная терия) (идеальный случай)Линейные системы, которые описываются дифференциальными уравнениями называются динамическими системами. Если система описывается алгебраическими уравнениями - - это описание состояния равновесия (статические системы) По определению (1)(1)- линейное дифференциальное уравнение -го порядка. Правая часть - это дифференциальное уравнение воз- действия. Если Ly=0 (2) ,то Ly=Px.(2)- однородное дифференциальное уравнение - описывает линейные динамические системы без воздействия на них. Например колебательный контур. Правая часть уравнения (1) описывает воздействие на ли- нейную систему или называется управлением. Ly=x - управление. Если есть часть Px - то это сложное управление, учитыва- ющее скорость, ускорение. Передаточная функция линейной системыОт дифференциального уравнения (1) можно перейти к линей- ной системе, т.е. к некоторому четырехполюснику. Вх W(p) ВыхЭтот четырехполюсник можно создать на элементной базе или смоделировать на ЭВМ. От дифференциального уравнения (1) к W(p) можно перейти двумя путями - используя символический метод и 2-е прео- бразование Лапласа. Сивмолический метод Хиви Сайда. Применив символический метод к (1) получим : (3)Формула (3) представляет собой отношение двух полиномов - описание передаточной функции.
Использование преобразования Лапласа - преобразование Лапласа, p=j( Если мы применим преобразование Лапласа к левой части (1) и учитывая, что (4) X(p) Y(p) W(p) Если правая часть передаточной функции простейшая - , то воздействие обычное. Передаточ- ная функция будет иметь вид : (5) , где знамена- тель дроби есть характеристическое уравне- ние.Пример : Дифференциальное уравнение 2-го порядка описы- вается передаточной функцией : (6) Для нахождения решения дифференциального уравнения снача- ла необходимо решить следующее уравнение : Известно, что дифференциальное уравнение 2-го порядка имеет решение в виде комплексной экспоненты или действий над ней. (Это зависит от корней характеристического урав- нения). Если корни комплексные, тогда решение будет : (7) ( ) Если корни (( ( j( решение будет (7)((7) и (7)’ - решение в виде нарастающей или затухающей синусоиды, либо обычной синусоиды, если (=0. Устойчивость линейных системЛинейная система полностью описывается передаточной функ- цией, которая представляет собой : в комплескной плоскости p=( j( . Эти полиномы получены из дифференциальных урав- нений путем преобразования Лапласа. Ставится проблема: как исследовать систему с помощью W(p) Оказывается, что это проще сделать чем исследовать диффе- ренциальные уравнения. Исследование по W(p) производится с помощью анализа полюсов и нулей.Полюсом называется то значение корня уравнения в знаменателе, при котором Q(p)=0.Количество корней определяется степенью полинома. Если корни комплексно-сопряженные, то в точке, где Q()=0, W(p)=( - полюс.Нулями W(p) называются точки на комплексной плоскости, где полином P(p)=0. Количество нулей определяется порядком поли- нома. j( ( > 0 полюсы сопряж. пара ( - полюсы (корни характеристического урав- нения). Если корни комплексные, то они сопряженные.Выводы : 1. Если корни характеристического уравнения Q(p) находятся в левой полуплоскости , то система ус- тойчива. (( (() - решение для комплексных корней. 2. Если ( >0 , то решение будет (( ((). Система неустойчива. Расположение нулей определяет корректирующие свойства системы, т.е. оказывают воздействие на переходной процесс Если нули в левой полуплоскости, то такая система называется минимально фазовой. Если нули в правой полуплоскости - нелинейно фазовая система. Если полюсы на мнимой оси, т.е. (=0, то система нахо- дится в колебательном режиме (Система без потерь). Передаточная функция линейной системы на мнимой осиВ этом случае после преобразований получим: W(j()=A(() jB(() - Передаточная функция есть комплексное число. Замечание: Не путать с корнями на мнимой оси.Оказывается очень удобно исследовать W(j()на мнимой оси не с помощью нулей и полюсов, а с использованием комплек- сной передаточной функции.Комплексная функция :АЧХ - четная функция: АЧХ ФЧХАЧХ показывает селективность системы по амплитудному спектру. ФЧХ показывает - какой сдвиг фаз получает на выходе фильтра каждая гармоника.Замечание: Известно, что спектр сигнала (по Фурье) удобно представлять в ком- плексной виде, т.е. у спектра есть АЧХ (рас- пределение гармоник по амплитуде от частоты), и ФЧХ (рас- пределение фаз).В
Причины недооценки этих важнейших направлений работы понятны. Главная из них - мягко говоря, недостаточно высокая управленческая культура в нашем обществе в целом, а порой просто неграмотность, отсутствие элементарных представлений о современном менеджменте. СОВРЕМЕННЫЙ МЕНЕДЖМЕНТ Итак, что же такое современный менеджмент? Он представляет собой систему идей и приемов эффективного построения и управления организациями. Эта система складывалась под влиянием реалий деловой жизни развитых стран, которые нашли свое отражение в работах ведущих специалистов по менеджменту, таких, как Р. Акофф, Р. Уотермен, П. Вейл, П. Дракер, А. Морита. В чем же заключается суть их идей? В отличие от теории управления, развиваемой до недавнего прошлого в нашей стране, современный менеджмент не может быть представлен в виде четко сформулированных правил, рецептов деятельности. В нем находит отражение понимание того, что мы живем в очень сложном и быстро меняющемся мире, в котором подвержены изменениям даже сами закономерности, по которым этот мир существует и развивается
1. Теория конфликтов. Проекция на сферу управления
2. Применение теории мотивации для повышения эффективности управления персоналом
3. Мотивация деятельности в менеджменте (мотивационное управление). Механизм и методы управления
4. Теория определения уровня дохода. Теория мультипликатора
5. Управление проектами и системы управления проектами
9. Введение в теорию многоэлектронного атома. Элементы теории многоэлектронных атомов
10. Теория системного управления
13. Задачи по теории управления
Вкладыши "Полянка". 
Давайте вместе поиграем. Игры с логическими блоками Дьенеша. 19. Теория автоматического управления
21. Теории мотивации потребностей в управлении персоналом
25. Характерные особенности теории и практики управления
26. Эволюция системного подхода в теории и практике управления
27. Эволюционные теории управления в образовании
28. Программа управления самолётом в режиме автопилота
31. Эволюционная теория Чарльза Дарвина
32. Теория Эволюции (шпаргалка)
Комплект пеленок для девочки Idea Kids однотонный из бязи (3 штуки, 120х75 см). 
Подарочная расчёска для волос "Алена". 
Блокнот "Дневник совы". 33. Научный креационизм (Теория сотворения). Обновленная и улучшенная версия
36. ПВО. Устройство ЗАК МК. Система управления антенной (СУА)
37. Бюджетный дефицит и государственный долг: теория проблемы и ее проявление в российской экономике
42. Государственное управление в хозяйственной сфере деятельности
45. Шпаргалки для госэкзамена по теории государства и права
46. Иск в гражданском процессе: теория и практика
47. Теория социальной пассионарности Л. Н. Гумилева
48. Теория этногенеза Л.Н.Гумилева
Набор цветных карандашей Trio, 18 цветов, утолщенные. 
Мольберт "Ника растущий", со счетами (синий). 49. Противоречивость "норманнской теории" происхождения государства у славян
50. Норманнская теория происхождения русской государственности ее апологеты и критики
51. Муниципальное управление зарубежных стран
52. Порядок управления государственным имуществом
53. Муниципальная собственность как объект муниципального управления (на примере МО “Город Архангельск”)
57. Теории государства и права (Шпаргалка)
58. Теория государства и права
59. Теория государства и права
60. Теория государства и права (Шпаргалка)
62. Экзаменационные вопросы к государственному экзамену по теории государства и права
63. Определения (Теория государства и право)
64. Предмет теории государства и права
Этажерка для обуви, 5 полок. 
Шар предсказаний, 12 см. 
Качели Фея "Чарли 3 в 1". 65. Шпоры к ГОСам (теория государства и права)
66. Шпаргалки по теории государства и права
67. Взаимодействие органов государственного и муниципального управления
68. Теория государства и права
69. Теория государства иправа. Проблемно-тематический курс
74. "Теория" и поведение Раскольникова в романе Ф.Достоевского "Преступление и наказание"
75. Шпоры по Поэтике или теории литературы
76. Теория и методика русского языка (экзаменационные билеты)
77. Роль личности в глобальном процессе управления определяющем ход истории
78. Теория Якобинской диктатуры
79. Государственное управление Руси в XVII веке
80. Основные компоненты систем управления документооборотом. Фрейм: его структура и понятие
Шкатулка, 26x26x19 см (арт. 3667-RT-33). 
Соска для бутылочек Перистальтик Плюс "Pigeon" c широким горлом (с 6 месяцев), отверстие L. 
Обучающая игра "Сложи узор". 82. Принципы работы системы управления параллельными процессами в локальных сетях компьютеров
83. Проект структурированной кабельной системы для здания газопромыслового управления в поселке Пангоды
84. Управление звуковой картой компьютера
85. Использование компьютеров в управлении предприятием
89. Устройство дистанционного управления сопряженное с шиной компьютера IBM PC
90. Информационные технологии в управлении (Контрольная)
91. Теория многозадачности и многопоточности
92. Современные системы управления базами данных
93. Разработка программы- тренажера "Управление электросетями"
94. Лекции по теории проектирования баз данных (БД)
95. Система управления базами данных ACCESS
96. Программа управления самолётом в режиме автопилота
Конверт С6, комплект 1000 штук. 
Настольная игра "Звонго!". 
Карта желаний "Dream&Do". 97. Работа в среде EXCEL. Средства управления базами данных в EXCEL
99. Системы управления движением судов
Каталка "Пальма" с ручкой. 
Шкатулка РТО, 35.5х25.5х20 см (арт. 3678-RT-60). 
