Библиотека Рефераты Курсовые Дипломы Поиск
Библиотека Рефераты Курсовые Дипломы Поиск
сделать стартовой добавить в избранное
Кефирный гриб на сайте www.za4et.net.ru

Компьютеры, Программирование Компьютеры, Программирование

Исследование системы автоматического управления

Брелок LED "Лампочка" классическая.
Брелок работает в двух автоматических режимах и горит в разных цветовых гаммах. Материал: металл, акрил. Для работы нужны 3 батарейки
131 руб
Раздел: Металлические брелоки
Мыло металлическое "Ликвидатор".
Мыло для рук «Ликвидатор» уничтожает стойкие и трудно выводимые запахи за счёт особой реакции металла с вызывающими их элементами.
197 руб
Раздел: Ванная
Забавная пачка денег "100 долларов".
Купюры в пачке выглядят совсем как настоящие, к тому же и банковской лентой перехвачены... Но вглядитесь внимательней, и Вы увидите
60 руб
Раздел: Прочее

Муниципальное образовательное учреждение Южно-Уральский профессиональный институт Кафедра информатики и вычислительной техники КУРСОВАЯ РАБОТА По дисциплине «Теория автоматического управления» Студент гр. ВМ-01-06, Факультет информационных технологий и дизайна . « » 2008 Руководитель Преподаватель Калистратова Н.С.« » 2008 Рецензент Калистратова Н.С « » 2008 Челябинск 2008 ЗАДАНИЕ НА КУРСОВУЮ РАБОТУ Исследовать систему автоматического управления, структурная схема которого представлена на рисунке . u( ) y( ) № варианта Регулятор Параметры звеньев системы ω A0 K0 1 2 3 4 19 75 0.23 0.72 0.012 - 1.7 15 ВВЕДЕНИЕ Теория автоматического управления – это совокупность целесообразных действий, направленных на достижение заранее поставленных целей. Объект управления – это техническое устройство, в котором протекает управляемый процесс. В данной курсовой работе цели исследование – это изучение основных понятий ознакомится с классификацией систем автоматического регулирования. Изучить основные понятия и определения устойчивости автоматических систем; алгебраические критерии устойчивости Гурвица; Михайлова, частотныеpкритерии устойчивости Найквиста и их различные формулировки; понятиеyобласти устойчивости в пространстве параметров, получить понятие о корнях характеристического уравнения. Изучить и сформировать представление о математической модели системы, о переходных процессах CAУ, о передаточной функции CАУ. УСТОЙЧИВОСТЬ СИСТЕМЫ. ИССЛЕДОВАТЬ УСТОЙЧИВОСТЬ СИСТЕМЫ Исследование устойчивости замкнутой системы по корням характеристического уравнения системы. Для того чтоб исследовать систему на устойчивость по корням характеристического уравнения необходимо записать передаточную функцию системы: Получим характеристическое уравнение замкнутой системы – знаменатель ЗС приравнивается к нулю: Система имеет 4 корня: P1 =-31.952, 148.622; P2 =-148.622, 31.952; P3 =-21.42; P4=-5.158 Уравнение имеет четыре корня, и они - корни отрицательные или «левые», отсюда следует, что замкнутая система устойчива. Исследование устойчивости замкнутой системы по критерию Гурвица. Система замкнутая, значит, запишем передаточную функцию замкнутой системы с последовательным соединением всех звеньев. Достаточное условие по критерию Гурвица: Для того чтобы все корни характеристического уравнения замкнутой системы имели отрицательные вещественные части, достаточно, чтобы при a0&g ;0 все -определителей Гурвица были больше нуля. Порядок = 4, значит, главный определитель Гурвица будет четвертого порядка. Определим коэффициенты Гурвица в уравнении при неизвестных. а0 = 0,000029, а1 = 0,0026, а2 = 0.732, а3 = 17.25, a4=75 Запишем матрицу Гурвица. =0.0013 Вывод: все определители Гурвица больше нуля, следовательно, заданная система является устойчивой. 1.1.3 Исследование системы на устойчивость по критерию Михайловa. Для исследования системы на устойчивость по критерию Михайлова необходимо построить годограф Михайлова. Запишем характеристическое уравнение замкнутой системы. Подставляем в формулу: Полученноеpвыражение необходимоpразбить на действительную и мнимуюpчасти: Re = - это действительная часть.

Im = - это мнимая часть. Записываем в сводную таблицу значения для построения Годографа Михайлова: Re Im 0 75 0 10,143 0 182,335 157,529 -7,519 103 5.361 10^-4 75 0 &i fi ; &i fi ; -&i fi ; Рисунок 1- Годограф Михайлова. Годограф Михайлова начинается на внешней положительной полуоси и при увеличении частоты от 0 до бесконечности последовательном в положительном направлении, ( =4 - порядок) проходит через 4 квадрата. 1.1.4 Исследование системы на устойчивость по критерию Найквиста. Для определения устойчивости по критерию Найквиста, необходимо записать характеристическоеgуравнениеgразомкнутой системы. Этот критерий позволяет судить об устойчивости замкнутой системы по АФЧХ разомкнутой цепи. Определить устойчивость разомкнутой системы. Находим: записываем передаточную функцию разомкнутой системы, Характеристическое уравнение разомкнутой системы представляет собой знаменатель передаточной функции разомкнутой системы приравненный к нулю. Запишем его: Произведение равно нулю тогда, когда один из множителей равен нулю. P=0 или (1 0,72p) = 0 или (1 0,012p) = 0 или (1 0,0034p) = 0 или Тогда уравнение имеет четыре корня. P1=0; P2=-1.38; P3=-83.33; P4=-294.11 Разомкнутая система находится на границе устойчивости, так как имеется один корень, значение которого равно нулю. Для устойчивости замкнутой системы необходимо и достаточно, чтобы АФЧХ разомкнутой системы при изменении от 0 до , дополненной на разрыве дугой бесконечного радиуса, не охватывала особую точку с координатами (-1;j0). Передаточная функция разомкнутой цепи. Сделаем замену: , получим: Рисунок 2 - Годограф Найквиста. Годограф Найквиста, дополненный дугой бесконечно большого радиуса, не охватывает особую точку (-1; j0). Значит, замкнутая система устойчивая. 1.2. Построение области устойчивости системы в области параметрoв 1 и Kp Посторенние области устойчивости с использованием критерия Гурвица затруднено т.к. это система 4 порядка, поэтому применяем критерий Михайлова. Запишем передаточную функцию замкнутой системы где Т1 и Кр оставим в буквенной форме. Запишем характеристическое уравнение замкнутой системы (это знаменатель приведенной передаточной функции замкнутой системы): Заменим p на jω, получим: Запишем уравнения определяющие границу устойчивости: Решаем их совместно относительно параметров 1 и Kp Построение ЛЧХ системы, определение запаса устойчивости Находим частоты сопряжения всех динамических звеньев Находим точку 20lg75=37.501 ОЦЕНКА ПРЯМЫХ ПОКАЗАТЕЛЕЙ КАЧЕСТВА 2.1. Определение прямых показателей качества по переходной характеристике (время регулирования p и перерегулирование ) Характеристики переходного процесса определяются параметрами системы, видом задающего и возмущающего воздействий начальными условиями. Истинные значения прямых показателей качества получают по переходной характеристике. Получим график переходной характеристике при помощи программы VisSim. Рисунок 3- График переходной характеристике. Рисунок 4 -Т max Рисунок 5- График пересечения. Время регулирования – это промежуток времени по истечению, которого отклонения регулируемой величины от установившегося значения становится меньше некоторой заранее заданной величины, то есть время регулирования характеризует время затухания переходного процесса p=0,217 секунд.

Перерегулирование - это выраженное в процентах отношение максимального отклонения управляемой величины от установившегося значения к установившемуся значению =&g ; (значение не должно превышать 30%). 2.2. Оценка прямых показателей качества системы 2.2.1 Оценка прямых показателей качества по расположению нулей и полюсов замкнутой системы. Характеристическое уравнение замкнутой системы. Уравнение имеет четыре корня, и они равны: P1 =-31.952, 148.622; P2 =-148.622, 31.952; P3 =-21.42; P4=-5.158 Рисунок 6 - Оценка прямых показателей качества. Из расположения корней видно то что перерегулирования и время регулирования имеют большие значения, все корни расположены на отрицательной части вещественной оси следовательно система апериодически устойчива. 2.2.2 Оценка прямых показателей качества системы по ВЧХ. Рисунок 7- Оценка прямых показателей качества системы по ВЧХ. Определение показателя колебательности системы (по АЧХ замкнутой системы и АФЧХ разомкнутой системы). Рисунок 8 - АЧХ. Рисунок 9 - АФЧХ разомкнутой системы Определение ошибки системы. 3.1. Определить ошибку системы в установившемся режиме. Получение расчетного и экспериментального графика ошибки системы при отработки входного сигнала с постоянной скоростью. E=C0 (ax b)= 15x 1.7 Рисунок 10 – расчетно эксперементальный график ошибки системы 3.2. Расчет и посторенние графика реакции системы при подаче на вход гармонического входного сигнала с заданной амплитудой и частотой A0=15; ω=1.7 Рисунок 11 – График реакции системы. Заключение В результатеgвыполненной работыgследует сделать вывод о том, что система имеет хороший запас устойчивости. Исследуя систему по корням характеристического уравнения, можноgсказать что, разомкнутая система находится на границе устойчивости, так как имеется oдин нулевой корень. Полученные показатели качества позволяют сделать заключение o тoм, что система плавноgи последовательно возвращается в установившееся значение. Из графика видно, что переходный процесс колебательный. По критериям Гурвица, Михайлова и Найквиста система является устойчивой. Система работоспособна, с довольно значительной колебательностью и малой полосойgпропускания. Список использованной литературы Бесекерский В. А., Попов Е. П. Теория система автоматического регулирования. – М.: Наука, 1975. Макаров И.М., Менский Б.М. Линейные автоматические системы (элементы теории, методы расчета и справочный материал). - 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1982. Cборник задач по теoрии автоматического регулирования и управления / Под ред. В.А. Бесекерского. - М.: Наука, 1978. Теория автоматическогоoуправления.: Учебник. В 2-х частях/ Под ред. А. А. Воронова. – М.: Высшая школа, 1986.

СЛЕДСТВИЕ - в уголовном процессе собирание и проверка доказательств по уголовному делу. Различают следствие предварительное и судебное. СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА - система автоматического регулирования (управления), в которой регулируемая (выходная) величина с помощью обратной связи воспроизводит с определенной точностью задающую (входную) величину, изменяющуюся по неизвестному заранее закону. Используется в измерительной технике, электроприводах, системах наведения ракет и т. д. СЛЕДЯЩИЙ ЭЛЕКТРОПРИВОД - обеспечивает воспроизведение механических перемещений контролируемого или управляемого объекта посредством исполнительного электродвигателя. Применяется в системах автоматического управления, передачи информации и измерения. СЛЕЗНЫЕ ЖЕЛЕЗЫ - выделяют слезы. Расположены у верхненаружного края глазницы в слезной ямке лобной кости, а также в конъюнктиве глаза (мелкие добавочные слезные железы). СЛЕЗООТДЕЛЕНИЕ - рефлекторное выделение слезными железами слез в ответ на раздражение глаз светом и при высыхании роговицы. Во время сна слезоотделение прекращается

1. Проверка устойчивости системы автоматического управления

2. Системы автоматического управления

3. Использование нечёткой логики в системах автоматического управления

4. Разработка и исследование системы автоматического регулирования температуры электропечи на базе промышленного регулятора Р-111

5. Исследование систем автоматического управления (САУ)

6. Исследование системы управления подводного аппарата по вертикальной координате
7. Исследование динамических свойств моделей типовых звеньев систем автоматического управления
8. Военные реформы 1862-74 годов в России. Техническое перевооружение армии и флота, всесословная воинская повинность. Изменение системы военного управления

9. Конкурсное производство в системе арбитражного управления

10. Теория автоматического управления

11. Системы адаптивного управления роботами

12. Системы адаптивного управления роботами

13. Разработка автоматизированной информационной системы для управления портфелем реальных инвестиций

14. Реформа системы государственного управления при Петре I

15. Исследование системы програмного регулирования скорости вращения рабочего органа шпинделя

16. Система методов управления персоналом

Цветные карандаши, 12 цветов, в пластиковом пенале.
Первый гибкий пенал для карандашей. Изящное решение: с растягивающимся тубусом. Пенал легко превращается в стаканчик для карандашей.
378 руб
Раздел: 7-12 цветов
Пенал "Махаоны" (розовый).
Этот аксессуар поможет содержать в порядке нужные мелочи и будет поднимать настроение! Размер: 21x8x8 см.
394 руб
Раздел: Без наполнения
Набор для проведения раскопок "Dino Excavation. Динозавры" (Стегозавр и Тираннозавр).
Набор "Стегозавр и Тираннозавр" из серии Dino Excavation создан специально для детей, интересующихся палеонтологией. В комплекте
355 руб
Раздел: Археологические опыты

17. Система автоматического регулирования

18. Исследование системы программного регулирования скорости вращения рабочего органа шпинделя

19. Автоматическое управление сжиганием топлива с учетом его состава и кислородного потенциала

20. С чего начать внедрение системы для управления проектами в организации?

21. Построение системы методов управления инвестиционными рисками лизинговой компании

22. Системы автоматической посадки самолетов для XXI века
23. Автоматическое управление листовой офсетной печатной машиной и ее обслуживание
24. Процессы и системы в управлении предприятием

25. Формирование эффективной службы внутреннего аудита как ключевой компонент современной системы корпоративного управления

26. История создания и принципы функционирования системы автоматических котировок

27. Исполнительная власть в системе государственного управления

28. Механизмы и системы государственного управления

29. Процедура конкурсного производства в системе арбитражного управления

30. Система государственного управления в сфере труда и занятости

31. Система органов управления военными вузами

32. Современная организационная структура в системе муниципального управления

Настольная игра "Матрешкино".
Простая и понятная даже маленьким детям, она увлечёт и взрослых. Игроки наперегонки ищут нужную матрёшку, чтобы повторить её жест. Кто
357 руб
Раздел: Карточные игры
Багетная рама "Wendy", 30x40 см.
Багетные рамы предназначены для оформления картин, вышивок и фотографий. Оформленное изделие всегда становится более выразительным и
558 руб
Раздел: Размер 30x40
Шкатулка для ювелирных украшений, 16x13 см, арт. 84575.
Шкатулка сохранит ваши ювелирные изделия в первозданном виде. С ней вы сможете внести в интерьер частичку элегантности. Регулярно удалять
592 руб
Раздел: Шкатулки для украшений

33. Специфика системы государственного управления

34. Объекты автоматизации в системе организации управления

35. Проектирование внедрения системы автоматической регистрации компании "Сервис-бюро"

36. Характеристики систем автоматического управления

37. Реформа системы государственного управления в КНР в 80-90 гг.

38. Система государственного управления в годы царствования Екатерины II
39. Динамический синтез систем автоматического управления
40. Коррекция систем автоматического управления

41. Проектирование системы автоматического регулирования угла поворота вала электродвигателя

42. Разработка системы непрерывного управления координатами электропривода с заданными показателями качества

43. Синтез системы автоматического регулирования радиального положения пятна

44. Система автоматического регулирования напряжения сварочной дуги

45. Теория автоматического управления

46. Характеристика дискретных систем автоматического управления

47. Информационная система оперативного управления

48. Руководитель в системе стратегического управления

Садовый домик.
Прекрасная развивающая и обучающая игрушка для Вашего малыша. Развивает логику, моторику рук, а также восприятие цвета и формы. Размеры
308 руб
Раздел: Сортеры, логические игрушки
Набор "Стучалка", 6 гвоздиков.
Игрушка стучалка имеет вид скамейки, в которой забиты шесть разноцветных гвоздей. Все части набора деревянные, что не дает малышу
409 руб
Раздел: Стучалки, гвозди-перевертыши
Детское подвесное кресло Polini "Кокон" (цвет: оранжевый).
Подвесные детские качели яркого цвета создадут ощущение собственного укромного уголка. Надежные крепления кресла обеспечат безопасность
1225 руб
Раздел: Качели, кресла-качалки, шезлонги

49. Система методов управления администрации Каширского района

50. Система стратегического управления персоналом

51. Автоматическое управление микроклиматом теплицы по нескольким параметрам с помощью установки ОРМ-1

52. Анализ качества работы системы автоматического регулирования в переходном и установившемся режимах

53. Анализ системы автоматического регулирования температуры воздуха в животноводческом помещении

54. Анализ системы автоматического регулирования температуры теплоносителя в агрегате АВМ
55. Приборы автоматического управления механизмами
56. Разработка системы автоматического контроля технологических параметров газоперекачивающего агрегата

57. Системы автоматического регулирования водоснабжения

58. Устойчивость систем автоматического управления

59. Система социального управления

60. Исследование манипулятивных технологий управления социальными ресурсами местного самоуправления

61. Проект электротехнической части газовой котельной ОАО "Приозерное" Ялуторовского района Тюменской области с разработкой схемы автоматического управления осветительной установки

62. Информационные системы в управлении экономическим объектом

63. Оценка в системе антикризисного управления

64. Автоматические системы управления

Микрофон "Караоке. Я пою".
В этом ярком микрофоне – 12 популярных песенок В. Шаинского, Е. Крылатова, М. Танича и других известных композиторов: "Песенка
301 руб
Раздел: Микрофоны
Багетная рама "Donna" (цвет - темно-коричневый).
Багетные рамы предназначены для оформления картин, вышивок и фотографий. Оформленное изделие всегда становится более выразительным и
558 руб
Раздел: Размер 30x40
Перчатки одноразовые "Paclan", нитриловые, размер M, 100 штук.
Прочные эластичные перчатки из нитрила, предназначены для полной защиты рук во время уборки, приготовления пищи. Перчатки легко
461 руб
Раздел: Перчатки

65. Разработка системы управления многосвязных систем автоматического регулирования исполнительного уровня

66. Исследование и совершенствование системы управления конфликтами в организации (на примере ОАО "МСС-Поволжье")

67. Автоматизация шлифовального процесса путем разработки автоматической системы управления регулируемым натягом

68. Автоматическая система управления процессом испытаний электропривода лифтов

69. Автоматическое технологическое оборудование (АТО). Системы управления АТО

70. Разработка основных биотехнологических процессов производства и системы управления качеством липидных косметических препаратов (на примере тоников для проблемной кожи)
71. Государственная служба Приказной системы управления
72. Управление системой "Интеллектуальный дом" через Интернет. Аппаратно-программные решения внутренней сети

73. Построение локальной вычислительной сети подразделения организации под управлением операционной системы WindowsNT

74. Проект структурированной кабельной системы для здания газопромыслового управления в поселке Пангоды

75. Современные системы управления базами данных

76. Система управления базами данных ACCESS

77. Исследование уровня безопасности операционной системы Linux

78. Исследования устойчивости и качества процессов управления линейных стационарных САУ

79. «Нечеткая логика в системах управления»

80. Управление техническими системами (лекции)

Кровать для кукол деревянная (большая).
К кроватке прилагается матрасик, одеяльце и подушечка. Размеры дна кровати: 50х20 см. Размеры боковых сторон (качалки): 27х24
469 руб
Раздел: Спальни, кроватки
Средство для посудомоечных машин биоразлагаемое "Synergetic", концентрированное, 5 л.
Концентрированное средство для мытья всех видов посуды от любых видов загрязнений. За счет полностью натурального состава обладает 100%
849 руб
Раздел: Для посудомоечных машин
Конструктор "Кукольный домик".
Деревянный домик для маленьких кукол от компании "Большой Слон" привлечет внимание вашей малышки и не позволит ей скучать.
1155 руб
Раздел: Для мини-кукол и мини-пупсов

81. Исследование сердечно-сосудистой системы

82. Формирование культа личности и режима личной власти Сталина. Утверждение административно-командной системы управления

83. Анализ работы системы управления электровозом постоянного тока при разгоне грузового поезда

84. Модернизация АСР (автоматическая система регулирования) молотковой дробилки типа ДДМ

85. Проектирование командно-измерительной радиолинии системы управления летательным аппаратом

86. Микропроцессоры в системах управления. Система прерываний в микроконтроллерах PIC16C84, MCS-51 и MCS-196
87. Роль Центрального банка и его территориальных управлений в развитии кредитной системы
88. Реферат по информационным системам управления

89. Концепция построения системы управления Московского представительства японской корпорации

90. Управление проектом: строительство и наладка системы обеззараживания питьевой воды

91. Контроль в системе управления

92. Система управления качеством

93. Контроль в системе управления

94. Изучение системы и процесса управления. Выполнение обязанностей стажера – помощника на должностях организации

95. Автоматизация отдела управления персоналом в ИСУП на базе информационной системы АЛЕФ

96. Операционный менеджмент как система. Управление персоналом в системе операционного менеджмента

Детский бинокль ночного видения "Секретный агент".
Каждый ребенок знаком с героями фильмов, мультфильмов и комиксов, выполняющими секретные задания. И, безусловно, у каждого суперагента
342 руб
Раздел: Шпионские штучки
Набор фигурок "Счастливые друзья".
В наборе: 2 флокированные фигурки. Высота фигурок: 4,5 см. Материал: пластмасса. Возраст: 3+. В ассортименте представлено несколько
347 руб
Раздел: Персонажи мультфильмов, сказок
Чайник со свистком "Орхидея" ЕМ-25001/8, (2,5 л).
Внешнее высокопрочное японское эмалевое покрытие. Внутреннее эмалевое покрытие, устойчивое к воздействию пищевых кислот. Зачерненное дно с
979 руб
Раздел: Чайники эмалированные

97. Методы алгебраических и дифференциальных уравнений для анализа и качественного исследования социально-экономических явлений (По дисциплине: Математические методы моделирования процессов управления в социальной сфере)

98. Автоматизированная система управления санаторным комплексом. Подсистема "Диетпитание"

99. Переход от приказной и коллегиальной системы управления при Петре 1


Поиск Рефератов на сайте za4eti.ru Вы студент, и у Вас нет времени на выполнение письменных работ (рефератов, курсовых и дипломов)? Мы сможем Вам в этом помочь. Возможно, Вам подойдет что-то из ПЕРЕЧНЯ ПРЕДМЕТОВ И ДИСЦИПЛИН, ПО КОТОРЫМ ВЫПОЛНЯЮТСЯ РЕФЕРАТЫ, КУРСОВЫЕ И ДИПЛОМНЫЕ РАБОТЫ. 
Вы можете поискать нужную Вам работу в КОЛЛЕКЦИИ ГОТОВЫХ РЕФЕРАТОВ, КУРСОВЫХ И ДИПЛОМНЫХ РАБОТ, выполненных преподавателями московских ВУЗов за период более чем 10-летней работы. Эти работы Вы можете бесплатно СКАЧАТЬ.