|
|
|
сделать стартовой | добавить в избранное |
 |
|
Коррекция дискретных систем управления |
Фонарь садовый «Тюльпан». 
Чашка "Неваляшка". Реферат Предмет: Теория автоматического управления Тема: Коррекция дискретных систем управления 1. Способы дискретной коррекции Коррекция дискретных систем управления по сравнению с непрерывными системами, имеет ряд отличительных особенностей это, прежде всего, большее разнообразие методов и средств. Как и для непрерывных систем используют последовательную и параллельную коррекцию. Для дискретных систем коррекция может быть выполнена за счет изменения как непрерывной, так и дискретной части системы (рис. 1). Коррекция непрерывной части. При последовательной коррекции непрерывной части корректирующее устройство включается в непрерывную часть контура управления, при этом корректирующее устройство меняет характеристики непрерывной части системы (рис. 2). Передаточная функция разомкнутой, непрерывной, скорректированной системы равна (1) Передаточная функция замкнутой дискретной скорректированной системы равна (2) Как видно из формулы, выделить передаточную функцию корректирующего звена в явном виде нельзя. Для определения передаточной функции корректирующего звена используют частотные методы. Порядок расчета корректирующего звена для дискретной системы 1. Строим АФХ не скорректированной разомкнутой непрерывной –Kp(jw) и дискретной - K p (jw) систем. Так как прерывание ухудшает динамику, то АФХ разомкнутой дискретной системы хуже, чем непрерывной (ближе к критической точке). 2. Рассчитываем корректирующее устройство для непрерывной системы 3. Строим АФХ скорректированных систем (разомкнутой непрерывной и дискретной). 4. Строим переходный процесс и определяем показатели качества. Если он удовлетворяет требуемому, то корректирующее устройство выбрано удачно, в противном случае корректирующее устройство синтезируется методом последовательных приближений. Достоинство метода: простота реализации корректирующего устройства. Недостаток метода: сложно определить структуру корректирующего устройства. Коррекция при помощи дискретной цепи. При последовательной коррекции с помощью дискретной цепи корректирующее устройство меняет характеристики дискретной части системы (рис. 4). Передаточная функция замкнутой скорректированной системы равна (3) Применив метод билинейного преобразования, можно получить структуру передаточной функции корректирующего устройства в дискретной форме -Kk (z) аналогично, как и для непрерывных систем. Передаточная функция корректирующего звена имеет вид (4) Достоинство: простота определения структуры корректирующего звена. Недостаток: сложность реализации структуры. 2. Реализация дискретных передаточных функций Необходимость реализации дискретных передаточных функций может возникнуть при коррекции дискретных систем управления, при этом используются различные методы. Наиболее часто используют следующие методы: с помощью линий задержки; с помощью импульсных RC-цепей; с помощью методов цифрового моделирования (непосредственного, последовательного или параллельного программирования). Реализация дискретных передаточных функций с помощью линий задержки Дискретную систему можно представить с помощью схемы, приведенной на рис 5, если записать ее передаточную функцию в виде (5) Рис.
5 Приведенная схема, реализующая дискретную передаточную функцию, состоит из усилителей и элементов задержки на один такт. Пример 1. Реализовать дискретную передаточную функцию с помощью линий задержки. . Решение: Исходную передаточную функцию можно представить в виде Передаточной функции соответствует структурная схема рис. 6. Реализации дискретных передаточных функций с помощью импульсных RC- цепей В процессе дискретной коррекции определяем структуру корректирующего звена в форме z- преобразования. Корректирующее звено можно представить в виде схемы, приведенной на рис. 7. Включение фиксатора последовательно звеном, реализующим передаточную функцию корректирующего устройства, упрощает структуру непрерывной части корректирующего устройства т. к. при этом на его входе не импульсы, а ступенчатый сигнал. (6) На основании этого соотношения можно определить передаточную функцию непрерывного корректирующего устройства. Для определения передаточной функции непрерывного корректирующего устройства соотношение (6) можно представить в виде (7) Рассмотрим примеры Пример 2. Реализовать дискретную передаточную функцию – Kk(z) с помощью импульсных RC- цепей. Решение: Передаточную функцию непрерывного корректирующего устройства можно определить из соотношения. Определим обратное z- преобразование При этом Полученная структура передаточной функции корректирующего устройства может быть реализована с помощью RC-цепи, схема которой приведена на рис. 8. Если &g ; то получим передаточную функцию интегрирующего контура. Пример 3. Реализовать дискретную передаточную функцию – Kk(z) с помощью импульсных RC- цепей Решение: Передаточную функцию непрерывного корректирующего устройства можно определить из соотношения. Определим обратное z- преобразование При этом Это передаточная функция реального дифференцирующего звена, она может быть реализована с помощью RC-цепи, схема которой приведена на рис. 9. Передаточная функция этой цепи имеет вид Реализации дискретных передаточных функций с помощью цифрового моделирования Этот метод используется в цифровых системах управления содержащих в своем составе цифровое вычислительное устройство (микропроцессор ЦВМ, микро-ЭВМ, и т. д.). При этом передаточная функция корректирующего устройства реализуется путем изменения алгоритма функционирования цифрового автомата, т. е. методом программирования. Этот метод обладает простотой, удобством и гибкостью. При этом используются следующие методы программирования: прямое (непосредственное) программирование; последовательное (итеративное) программирование; параллельное программирование. Выбор метода зависит от объема памяти, необходимого для размещения постоянных коэффициентов (констант), исходных данных и команд, а также времени и точности вычислений (ошибок накопленных при округлении). Метод непосредственного программирования Необходимо реализовать передаточную функцию корректирующего устройства. (8) При этом система должна быть устойчивой и физически реализуемой (т.е. должно выполняться условие m Ј .) Разделим полином числителя и знаменателя на z (или умножим на z- ).
(9) Запишем уравнение корректирующего звена в форме z – преобразования (10) (11) Умножение на z-1 соответствует задержке на один такт, а на z- на –тактов. Запишем дискретное уравнение корректирующего звена (12) Алгоритм позволяет определить значение выходной величины в любой момент времени. Для этого необходимо знать текущее значение входной решетчатой функции и предыдущее значение выходной функции. Пусть m &l ; , например m = -1, при этом xbm т.е. необходимо знать предыдущее значение. Пусть m = , при этом xbm т. е. необходимо знать текущее значение. Пусть m &g ; , например m = 1, при этом xbm т.е. необходимо знать будущее значение (это физически нереализуемо). Метод параллельного программирования Разложим дискретную передаточную функцию на простые дроби: (13) Коэффициенты Ai находим методом неопределенных коэффициентов по теореме разложения. При этом для первого звена можно записать следующие соотношения (14) Аналогичные соотношения можно записать для любого выхода. При этом передаточная функция может быть представлена в виде схемы, представленной на рис. Е Достоинство метода: высокое быстродействие. Недостаток: необходимо много оборудования, меньше надежность. Метод последовательного программирования Передаточную функцию можно представить в виде: (15) При этом передаточная функция корректирующего звена может быть представлена как сумма передаточных функций. Передаточная функция может быть представлена в виде схемы, представленной на рис. 11. Для выхода первого элемента можно записать соотношение (16) Аналогичное соотношение можно записать для любого выхода. Для реализации необходимо иметь арифметическое устройство и регистры для хранения двух значений переменных (yi и yi-1). Достоинства метода: простота реализации; мало оборудования, больше надежность; удобно производить настройку. Недостаток: малое быстродействие. ЛитератураБесекерский В.А., Попов Е.П. &quo ;Теория систем автоматического управления&quo ;. Профессия, 2003 г. - 752с. Дорф Р., Бишоп Р. Автоматика. Современные системы управления. 2002г. – 832с. Сборник задач по теории автоматического регулирования и управления/ Под редакцией В. А. Бесекерского. — M.: Наука, 1978. Харазов В. Г. Интегрированные системы управления технологическими процессами: Справочник. Изд-во: Профессия, 2009. – 550с. Чебурахин И. Синтез дискретных управляющих систем и математическое моделирование: теория, алгоритмы, программы. Изд-во: НИЦ РХД, Физматлит®, 2004. – 248c.
После перепроектирования лонжерон стал шире, а перегородку заменили невысокие ребра. При этом удалось исключить резонанс с третьей гармоникой к числу оборотов винта в плоскости вращения. Разработка лопастей такого типа кардинально разрешила вопрос их надежности и долговечности, особенно после внедрения наклепа наружной поверхности лонжерона. Внедрение цельнометаллических лопастей повлекло включение в систему управления сначала аэродинамических компенсаторов, а затем необратимых гидроусилителей. После создания втулки для Ми-4, обладавшей существенными конструктивными улучшениями, радикальные изменения были внесены и в конструкцию втулки Ми-1. В 1950 г. раздельные рычаг общего шага несущего винта и сектор газа были объединены в единую систему "шаг-газ". При этом удалось настолько удачно подобрать кулачок сблокированного управления "шаг-газ", что работать ручкой коррекции в полете почти не требовалось. Систему спроектировал бессменный руководитель отдела управления ОКБ И.С.Дмитриев. Ми-1МРК на испытаниях, 1960 г
1. Характеристика дискретных систем автоматического управления
3. Проектирование производства и систем управления мини-пекарень
4. Исследования систем управления
5. Логический аппарат исследования систем управления
9. Билеты по исследованию систем управления - 2000
10. Внешние факторы, определяющие работу систем управления предприятием
11. Исследование систем управления
13. Обзор и классификация систем управления сайтами
15. Разработка систем управления организациями с использованием информационных технологий
16. SCADA-пакет PcVue как основа для создания распределенных систем управления
Стол детский "Малыш". 
Соковарка ВЕ-08/1 "Webber", 8 л. 
Набор посуды "Тролли", 3 предмета. 17. Классификация автоматизированных систем управления
18. Организация баз данных и выбор систем управления базами данных
19. Развитие систем управления базами данных
20. Задачи синтеза оптимальных систем управления
21. Методы изучения и анализа существующих систем управления
25. Анализ систем управления в менеджменте
26. Диверсифицированные методы исследования систем управления
27. Исследование систем управления
28. Исследование систем управления
29. Классификация методов исследования систем управления
30. Логико-интуитивные методы исследования систем управления. Метод тестирования
31. Методы проявления системной идеи. Эвристические методы исследования систем управления
32. Моделирование систем управления
Набор маркеров для досок "Kores", 3 мм, 6 штук. 
Набор капиллярных ручек "Triplus 334", 42 цвета. 
Звуковой плакат "Таблица умножения". 33. Обзор рынка корпоративных систем управления
34. Основные подходы к исследованию систем управления
35. Программные средства информационных систем управления организацией
36. Системный анализ как теоретическая основа исследования систем управления
37. Строение, виды и свойства систем управления
41. Параметрическое исследование систем управления
42. Традиционализм и его влияние на систему государственного управления Японии
44. Организация и совершенствование систем и процессов управления предприятием
46. Программная реализация модального управления для линейных стационарных систем
47. Расчёт технических характеристик систем передачи дискретных сообщений
48. Алгоритм определения динамических характеристик гидроупругих систем для управления гидросооружениями
Ватман "Kroyter Проф", А1, 100 листов. 
Именная кружка с надписью "Любимая мама". 
Копилка-раскраска "Лисенок". 49. Возможные варианты по управлению дебиторской задолженностью с использованием информационных систем
51. Оценка систем на основе модели ситуационного управления
53. Характеристики систем автоматического управления
57. Исследование динамических свойств моделей типовых звеньев систем автоматического управления
58. Структура и алгоритмы работы спутниковых радионавигационных систем
59. Особенности искусственных спутников земли на примере спутниковых систем связи
61. Развертывание систем персонального радиовызова
63. Финансово-кредитное управление развитием оборонного комплекса России
64. Проблемы финансирования расходов на управление в Российской Федерации
Настольная игра "Выдерни морковку". 
Уничтожь меня! Уникальный космический блокнот для творческих людей. Смит Кери
Подставка для канцелярских принадлежностей "Башня", металлическая, 4 секции, серебристая. 66. Персональная ответственность в государственном управлении
68. Государственное управление в хозяйственной сфере деятельности
73. Государственная служба Приказной системы управления
74. Избирательная система РФ (избирательное право, виды избирательных систем, избирательный процесс)
75. Порядок управления государственным имуществом
76. Муниципальная собственность как объект муниципального управления (на примере МО “Город Архангельск”)
77. Право хозяйственного ведения и оперативного управления
78. Служба документационного обеспечения управления
79. Глагольное управление в селькупском языке
80. Роль личности в глобальном процессе управления определяющем ход истории
Умные кубики. Орнаменты. 50 игр для развития интеллекта. 
Настольная игра "Кортекс". 
Книга-сейф "Английский словарь", цвет: черный, 24 см. 81. Государственное управление Руси в XVII веке
82. Современные тенденции развития настольных издательских систем
84. Принципы работы системы управления параллельными процессами в локальных сетях компьютеров
85. Управление потоками данных в параллельных алгоритмах вычислительной линейной алгебры
89. Использование компьютеров в управлении предприятием
90. Принцип программного управления. Микропроцессор. Алгоритм работы процессора
91. Регистратор дискретных сигналов
92. Полная параллельная поддержка для систем планирования, основанных на случаях
93. Экспертные системы. Классификация экспертных систем. Разработка простейшей экспертной системы
94. Теория автоматического управления
95. Разработка системы управления работой коммерческой компании
96. Информационные технологии в экономике. Средства организации экономико информационных систем.
Багетная рама "Isabelle" (золотой), 30х40 см. 
Набор для черчения "College", 9 предметов. 
Детский трехколесный велосипед Jaguar (цвет: синий). 97. Разработка программного обеспечения для оптимизации показателей надежности радиоэлектронных систем
98. Автоматизация расчета начислений заработной платы в строительном управлении N 151
Совок №5. 
