Библиотека Рефераты Курсовые Дипломы Поиск
Библиотека Рефераты Курсовые Дипломы Поиск
сделать стартовой добавить в избранное
Кефирный гриб на сайте www.za4et.net.ru

Компьютеры, Программирование Компьютеры, Программирование     Компьютеры и периферийные устройства Компьютеры и периферийные устройства

Системы автоматического управления

Забавная пачка денег "100 долларов".
Купюры в пачке выглядят совсем как настоящие, к тому же и банковской лентой перехвачены... Но вглядитесь внимательней, и Вы увидите
60 руб
Раздел: Прочее
Ручка "Шприц", желтая.
Необычная ручка в виде шприца. Состоит из пластикового корпуса с нанесением мерной шкалы. Внутри находится жидкость желтого цвета,
31 руб
Раздел: Оригинальные ручки
Карабин, 6x60 мм.
Размеры: 6x60 мм. Материал: металл. Упаковка: блистер.
44 руб
Раздел: Карабины для ошейников и поводков

СОДЕРЖАНИЕ1. Расчет коэффициента усиления САУ 2. Построение внешних статических характеристик 3. Расчет характеристических корней 4. Построение частотных характеристик САУ 5. Моделирование переходных характеристик исходной САУ 6. Проверка САУ на устойчивость 7. Синтез корректирующего устройства 8. Оптимизация САУ Заключение Список литературы 1. Расчет коэффициента усиления САУ Рис. 1. Структурная схема исходной САУ. Параметры схемы исходной САУ: a1 0 b2 0.042 c1 0.2 d2 0 g 1,8 8 a0 6 b1 1,864 c0 3 d1 0.01 z 0 -9 Передаточные функции звеньев: ; Уравнение замкнутой системы имеет вид: , где – передаточная функция замкнутой системы по задающему воздействию; – передаточная функция замкнутой системы по возмущающему воздействию. ,(при z=0) Расчет коэффициента усиления К САУ (рис.1) проводим для определения его значения, при котором суммарная статическая ошибка &epsilo ; не будет превышать при изменении задания и возмущения Так как кроме коэффициента усиления на величину ошибки влияют значения управляющего и возмущающего воздействий, причем наибольшая величина &epsilo ; достигается при действии на систему минимального управляющего воздействия и максимального возмущающего z, то при единичном коэффициенте передачи цепи обратной связи суммарная статическая ошибка может быть найдена как: где y – выходная переменная. Значение выходной переменной y определяется реакцией САУ на сумму управляющего и возмущающего воздействий. Поэтому: . Здесь Kg, Kz – представляют собой суммарные коэффициенты усиления соответственно задающего и возмущающего воздействия и могут быть определены из передаточных функций системы, найденных по задающему и возмущающему воздействиям. ; Подставляя значение y из выражения (3) в выражение (1) и решая полученное уравнение относительно K, входящего в выражения для Kg и Kz, определяют коэффициент усиления САУ (рис.1), при котором суммарная статическая ошибка &epsilo ; не превышает заданного значения. Суммарная статическая ошибка , При g=1,8; z= –9: 2. Построение внешних статических характеристик Построим внешние статические характеристики для замкнутой САУ в заданном диапазоне. Для этого построим график функции , где =0,9986875, =0.0039375, т.е. . Берем три значения из заданного диапазона. Получаем уравнение прямой для каждого значения y. g =1.8 y=1.797637 y=1.7622 g =4 y=3.99475 y=3.959312 g =8 y=7.9895 y=7.954063 Рис. 2. Графики внешних статических характеристик замкнутой САУ: а) – значение задающего воздействия g=8 б) – значение задающего воздействия g=4 в) – значение задающего воздействия g=1.8 3. Расчёт корней характеристического уравнения Для САУ с отрицательной обратной связью передаточная функция имеет следующий вид: Характеристическое уравнение передаточной функции: Найдём корни характеристического уравнения: Решая кубическое уравнение в среде Ma Cad получаем корни: Предварительно: САУ устойчива, т.к. вещественная часть комплексно сопряженных корней отрицательна. Переходная характеристика является сходящейся, с частотой , период колебаний , с декрементом затухания , коэффициент затухания &del a;=-64.8. 4. Построение частотных характеристик САУРассчитаем и построим логарифмические амплитудную частотную (ЛАЧХ) и фазовую частотную (ЛФЧХ) характеристики замкнутой системы.

Передаточная функция замкнутой системы: Получим выражение для комплексно-частотной функции: Где: Вещественная частотная функция: Мнимая частотная функция: Тогда: Амплитудно-частотная характеристика(АЧХ): Фазово-частотная характеристика(ФЧХ) На практике АЧХ и ФЧХ изображают в логарифмическом масштабе. Это позволяет упростить расчет и анализ характеристик. ЛАЧХ – логарифмическая амплиудно-частотная характеристика. ЛФЧХ – логарифмическая фазо-частотная характеристика. Рис.3. Логарифмические амплитудно-частотная и частотно-фазовая Частота при которой называется частота среза (частота единичного усиления) Из графиков видно, что запас устойчивости по амплитуде бесконечен, т.к. ЛФЧХ не пересекает угол -180˚. Запас устойчивости по фазе имеет конечное значение (180˚-159˚=21˚). Рис. 4. АФЧХ Согласно критерию Найквиста, если система устойчива в разомкнутом состоянии, то для устойчивости соответствующей замкнутой системы необходимо и достаточно, чтобы АФЧХ разомкнутой системы при изменении частоты от 0 до Ґ не охватывала точку (–1;j0) на комплексной плоскости. Как видим из граф. что по Найквисту система устойчива, т.к. точку (-1,j0) АФЧХ данной условно разомкнутой САУ не охватывает. 5. Моделирование переходных характеристик исходной САУ а) при отсутствии возмущений для граничных значений g при подачи сигнала g=1.8 Рис. 5 Переходная характеристика САУ при минимальном задающем воздействии и отсутствии задания. Перерегулирование: σ=(2.75-1.79)/1.79=53.6% Декремент затухания: , колебательность =5, время переходного процесса: пп=0.045с время регулирования p=0.0051c частота колебаний при подачи сигнала g=8 Рис. 6 Переходная характеристика САУ при максимальном задающем воздействии и отсутствии задания. Перерегулирование σ=(12.5-7.99)/7.99=56.4% Декремент затухания: , колебательность =5, время переходного процесса: пп=0.045с время регулирования p=0.0052с частота колебаний б)переходный процесс: при действующих максимальных возмущениях для граничных значений g при подачи сигнала g=1.8 и возмущающем воздействии z=-9 Рис. 7 Переходная характеристика САУ при максимальном возмущающем и минимальном задающем воздействияхперерегулирование: σ=(2.75-1.79)/1.79=53.6% декремент затухания: , колебательность =5, время переходного процесса: пп=0.045с время регулирования p=0.0049c перерегулирование: σ=(178.2-1.8)/1.8=100%декремент затухания: , колебательность =6, время переходного процесса: пп=0.102с, время регулирования p=0.0045c, переходный процесс: при действующих максимальных возмущениях для граничных значений g при подачи сигнала g=8, и возмущающем воздействии z=-9 Рис. 8 Переходная характеристика САУ при максимальном возмущающем и максимальном задающем воздействияхперерегулирование σ=(12.5-7.99)/7.99=56.4%декремент затухания: ,колебательность =6, время переходного процесса: пп=0.045с время регулирования p=0.0049c перерегулирование: σ=(188-8.024)/8.024=22.4%декремент затухания: , колебательность =7, время переходного процесса: пп=0.14с время регулирования p=0.0043c6. Проверка САУ на устойчивостьПроверка на устойчивость замкнутой САУ производится с помощью алгебраического критерия Гурвица: По Гурвицу: передаточная функция замкнутой системы в динамическом режиме имеет вид: Характеристическое уравнение имеет вид: .

Обозначим: Составляем определитель Гурвица: =&g ; исходная САУ устойчива. 7 Синтез корректирующего устройства, обеспечивающего настройку исходной системы на симметричный оптимумСинтез корректирующего устройства проводится для обеспечения оптимальных показателей качества регулирования САУ путем настройки ее на симметричный оптимум. Передаточная функция разомкнутой системы: Коэффициент демпфирования второго звена Характеристическое уравнение: По средствам пакета Ma hсad найдем корни характеристического уравнения: , т.е. Где Желаемая передаточная функция разомкнутой системы, настроенной на симметричный оптимум, имеет вид: где наименьшая постоянная времени нескорректированной системы. Обозначив как передаточную функцию корректирующего устройства (регулятора), можно отыскать: . Рис. 9. Структурная схема скорректированной разомкнутой САУ Параметры корректирующих звеньев: Пропорциональное звено К=199.5 Интегрирующие звенья , Т1=0.04 с , Т2=1.852 с , Т3=0.067 с Дифференцирующее звено , Т=0.023 с Рис.10. Модель скорректированной САУ в Ma lab a) минимальное значение управляющего (g=1.8) и отсутствие возмущающего (z=0) воздействий: g=1.8 Рис.11. Переходная характеристика скорректированной САУ при минимальном задающем и отсутствии возмущающего воздействия (g=1.8 z=0) перерегулирование: время переходного процесса: б) максимальное значение управляющего (g=8) и отсутствие возмущающего (z=0) воздействий: g=8 Рис.12. Переходная характеристика скорректированной САУ при максимальнм задающим и отсутствии возмущающего воздействия (g=8 z=0) перерегулирование: время переходного процесса: в) минимальное значение управляющего (g=1.8) и максимальное возмущающее (z=9) воздействий g=8 Рис.13. Переходная характеристика скорректированной САУ при минимальном задающим и максимальным возмущающим воздействии (g=1.8 z=-9) перерегулирование: время переходного процесса: г) максимальное значение управляющего (g=8) и максимальное возмущающее (z=9) воздействий g=8 Рис.14. Переходная характеристика скорректированной САУ при максимальном задающим и максимальным возмущающим воздействии (g=8 z=-9) перерегулирование: время переходного процесса: Рис.15. АФЧХ разомкнутой скорректированной САУ Как видно из рисунка характеристика не охватывает точку . Из этого следует что разомкнутая, а следовательно соответственно, замкнутая САУ устойчива (по Найквисту). Рис.16. ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой скорректированной САУ Запас устойчивости по амплитуде определяется величиной допустимого подъема ЛАЧХ, при котором система окажется на грани устойчивости. Из рисунка видно что запас по амплитуде бесконечен т.к. ЛФЧХ не достигает критической фазы . Запас устойчивости по фазе определяется величиной избытка фазы, на который должен вырасти запаздывание САУ при частоте среза, чтобы САУ оказалась на границе устойчивости: 8. Оптимизация САУ Объект управления содержит в себе звено второго порядка, которое на практике реализовать достаточно трудно. Следовательно, адекватно было бы упростить объект управления, понизив его порядок. Передаточная функция ОУ имеет вид: Имеем в звене: - форсирующую постоянную времени Тф = 0.2

Королев вместе со всеми заместителями, привлекая и основной руководящий состав ЦНИИ-58, уделял очень много внимания расстановке кадрового состава. Моей задачей была организация куста отделов, охватывающих вопросы радиотехники, электрооборудования, управления движением космических аппаратов, динамики и управления ракетами, как конструкторских, так и приборно — испытательных. Перестройка велась на ходу без остановки исследовательской деятельности, разработок, бурных дискуссий по перспективным планам, частых командировок на полигон, во время которых жизнь заполнялась радостями, разочарованиями и трагедиями ракетно — космических пусков. Я считал себя уже старым волком, ибо ракетный стаж исчислял с 1940 года, когда впервые с подачи Болховитинова, Исаева и Березняка начал разрабатывать автоматику управления ЖРД для самолета БИ. При случае я упоминал о своем стаже, намекая, что первый боевой орден Красной Звезды получил в 1945 году за разработку системы автоматического управления ЖРД. Все, проработавшие в Германии в институтах «Рабе», «Нордхаузен» и «Берлин», чувствовали некоторое «кастовое» превосходство независимо от теперешнего места работы и ведомственной подчиненности

1. Расчет переходных процессов в дискретных системах управления

2. Процесс доказывания и его особенности на различных стадиях уголовного процесса

3. Процесс коммуникаций и эффективность управления

4. Плебисцитарная теория демократии Макса Вебера и современный политический процесс

5. Имитационная модель системы автоматизированного проектирования абстрактного этапа реализации устройств управления

6. Эволюционный процесс развития теорий управления в ХХ веке
7. Исследование систем автоматического управления (САУ)
8. Исследование динамических свойств моделей типовых звеньев систем автоматического управления

9. Методы и модели демографических процессов

10. Получение уравнения переходного процесса по передаточной функции

11. Исследования устойчивости и качества процессов управления линейных стационарных САУ

12. Разработка модели технологического процесса получения ребристых труб и ее апробация

13. Расчет переходных процессов в линейных цепях с сосредоточенными параметрами

14. Разработка альтернативных моделей предметной области в виде многоуровневых контекстных диаграмм

15. Инфляция: виды, модели, показатели

16. Управление взаимодействием процессов в вычислительных сетях. Семиуровневая модель протоколов взаимодействия открытых систем

Писсуар для мальчиков "Лягушка" с прицелом.
Писсуар для мальчиков "Лягушка" с прицелом выполняет две важные функции. Во-первых, он помогает приучить мальчиков с самого
846 руб
Раздел: Прочие
Настольная игра "Черепашьи бега".
Всем известно, что Черепахи очень не любят спешить, но иногда даже им приходится побегать. Например за лакомым кусочком сочной капусты! И
990 руб
Раздел: Прочие
Дополнительный набор карт Имаджинариум "Персефона".
Имаджинариум "Персефона" - это самое новое дополнение к настольной игре для незаурядных компаний. 98 дополнительных карт от
750 руб
Раздел: Карточные игры

17. Модели анализа тестирования в образовательном процессе

18. Переходные процессы в несинусоидальных цепях

19. Понятие и виды третьих лиц в гражданском процессе

20. Исследование устойчивости и качества процессов управления линейных стационарных САУ

21. Переходные процессы в электрических цепях

22. Переходные процессы в несинусоидальных цепях
23. Исследование устойчивости и качества процессов управления линейных стационарных САУ
24. Особенности вегетативной регуляции волновых процессов центральной и периферической гемодинамики юных спортсменов (на примере са

25. Некоторые прикладные модели экономических процессов

26. Модели современных интеграционных процессов

27. Формирование социально-экономической модели занятости в условиях переходной экономики Республики Казахстан

28. Выбор методов и моделей принятия решений в управлении инвестиционным процессом на региональном уровне

29. Физико-химическая модель процессов в анодном микроразряде

30. Статические и динамические информационные модели

31. Исследования устойчивости и качества процессов управлениялинейных стационерных САУ

32. Математические модели физических процессов

Глобус Земли физико-политический, рельефный, с подсветкой, 320 мм.
Глобус Земли физико-политический, рельефный, с подсветкой, питание от сети. Диаметр: 32 см. Материал: пластмасса. Крым в составе РФ.
1452 руб
Раздел: Глобусы
Качели подвесные Edu-play "До-Ре-Ми".
Качели подвесные Edu Play "До-Ре-Ми". Легкие по весу, простые в сборке. Устанавливать возможно дома и на улице. Надежные канаты
2535 руб
Раздел: Качели
Фоторамка "Вращающийся куб".
Декоративная фоторамка, выполненная в виде куба. На гранях куба вы сможете разместить шесть фотографии формата 10 см х 10 см. Куб
330 руб
Раздел: Мультирамки

33. Модели инвестиционного процесса

34. Процессы брожения. Санитарный надзор. Виды дезинфекции

35. Условия осадконакопления переходной зоны от северо-западного шельфа к глубоководной впадине Черного моря в позднеплейстоцен-голоценовое время

36. Время отдыха и его виды

37. Отдельные виды доказательств в гражданском процессе

38. Представительство в арбитражном процессе: понятие и виды
39. Виды гражданских процессов в Риме
40. Виды судопроизводства в арбитражном процессе

41. Виды гражданского судопроизводства и стадии гражданского процесса

42. Подсистема визуального отображения процесса интерпретации сетевых моделей в системе имитационного моделирования МИКРОСИМ

43. Расчет характеристик и переходных процессов в электрических цепях

44. Основные положения теории переходных процессов в электрических цепях

45. Виды стратегий и процесс выбора стратегии развития на примере ЧУП "Универсал Бобруйск" ОО БелОГ

46. Проектирование учебно-воспитательного процесса в контексте современной казахстанской модели образования

47. Математическая модель процесса вытяжки трубчатой заготовки

48. Построение модели процесса настилания тканей

Кружка "Кастет", черная.
Оригинальная керамическая кружка с ручкой в виде кастета. Металлизированное напыление. Упаковка стилизованная, качественный
382 руб
Раздел: Кружки
Набор: рейлинг (58 см) с креплением и 6 S-крючков.
Рейлинг - отличный способ для хранения инструментов на кухне. Его использование позволяет сэкономить и упорядочить рабочее пространство.
482 руб
Раздел: Крючки, держатели для полотенец, доски для записок
Кислородный отбеливатель "Shabondama", 750 г.
Средство обладает дезодорирующим и антибактериальным действием. Гранулы отбеливателя прекрасно растворяются благодаря воздушной структуре.
375 руб
Раздел: Отбеливатели

49. Процесс создания IDEFO-модели

50. Технологический процесс изготовление вала в составе коробки скоростей токарно-револьверного станка модели 16К20П

51. Технология работы с различными видами конфликтов (12 моделей конфликтов)

52. Процесс переходности – как объект социальных наук

53. Исследование переходных процессов в электрических цепях с источником постоянного напряжения

54. Переходные процессы в колебательных контурах
55. Расчет переходных процессов в линейных электрических цепях
56. Элементарные частицы в виде корпускул и волн и модель атома

57. Механизм и кинетика переходных процессов на межфазных границах электрохимических преобразователей энергии на основе низкотемпературных твердых электролитов

58. Межбюджетные отношения и модели бюджетного федерализма: понятие и виды

59. Вселенная, которую я выбираю (Модель Вселенной Лео Шарка)

60. Стационарная модель Вселенной

61. Виды попугаев

62. Биологическая роль гидролиза в процессах жизнедеятельности организма

63. Виды стихийных бедствий и методы борьбы с ними

64. Модель экономического развития Южной Кореи на современном этапе

Игровой набор Lalaloopsy "Карусель" для создания украшений из бусинок.
Отличный набор, сочетающий игровые элементы и творчество, позволит Вашей юной мастерице создавать уникальные авторские аксессуары из
1299 руб
Раздел: Современные, герои мультфильмов
Подставка под ванночку "Карапуз" универсальная (с сушилкой).
Подставка для ванночки предназначена для того, чтобы сделать купание Вашего малыша максимально удобным. Она надежна и проста в
1223 руб
Раздел: Горки, приспособления для купания
Кружка "Кастет", белая, золотая ручка.
Оригинальная керамическая кружка с ручкой в виде кастета. Металлизированное напыление. Упаковка стилизованная, качественный
382 руб
Раздел: Кружки

65. Понятие о волнении. Процесс возникновения развития и затухания ветровых волн

66. Народонаселение в переходный период (положение в России)

67. Влияние вулканизма и поствулканических процессов на окружающую среду

68. Опасные геологические процессы на городских территориях

69. Бюджетный процесс ( и налоговый кодекс, налоговая декларация, закон Красноярского края "о плате за землю")

70. Виды налогов в Российской Федерации
71. Государственное стимулирование инвестиционного процесса: опыт США и Юго-Восточной Азии
72. Организация бюджетного процесса

73. Реформы собственности и социальная дифференциация в переходный период /Украина/

74. Адвокат в уголовном процессе

75. Правонарушения и преступления. Понятия и виды

76. Договор фрахтования судна на время (тайм-чартер)

77. Доказательства в арбитражном процессе (Контрольная)

78. Арбитражный процесс

79. Прокурор в хозяйственном процессе

80. Авторский договор: понятие и виды

Набор маркеров для доски, 4 штуки.
Высококачественные маркеры для белой маркерной доски. Не высыхают с открытым колпачком в течение нескольких дней. 4 цвета. С круглым
401 руб
Раздел: Для досок
Лото "Животные".
Лото "Животные" развивает память, внимательность, мелкую моторику рук, помогает развивать устную речь малышей, и дает начальные
1079 руб
Раздел: Лото детское
Каталка Glory "Утка" музыкальная (фиолетовая).
Катание на каталке принесет вашему ребенку массу удовольствия и впечатлений. Эта модель очень легкая, но достаточно крепкая, поскольку
606 руб
Раздел: Каталки

81. Гражданско-правовой договор: понятие, виды, формы, особенности расторжения и заключения

82. Виды договоров (Контрольная)

83. Особенности гражданско-правового положения отдельных видов акционерных обществ

84. Виды подряда

85. Договор подряда и его виды

86. Виды коммерческих организаций
87. Понятие, сущность и виды юридических лиц РБ
88. Место и время открытия наследства , их правовое

89. Гражданский процесс

90. Гражданский процесс (Контрольная)

91. Гражданский процесс (Контрольная)

92. Доказательства в гражданском процессе

93. Прокурор в гражданском процессе

94. Шпаргалка по гражданскому процессу

95. Кассационное производство в гражданском процессе

96. Шпоры по гражданскому процессу (Новый кодекс)

Подарочное махровое полотенце "23 февраля. Щит".
Подарочное махровое полотенце. Цвет полотенца и цвет вышивки - в ассортименте! Оригинальная тематическая вышивка на полезном в хозяйстве
316 руб
Раздел: Средние, ширина 31-40 см
Пазл средний "Малышарики", 4 в 1.
Пазл "Малышарики" - напольный пазл для детей. Напольные пазлы способствуют развитию: внимания; мелкой моторики; сенсорных
321 руб
Раздел: Напольные пазлы
Лоток вертикальный, сборный, 6 отделений, серый.
Легкий и прочный, даже при максимальной загрузке документов. Возможность по собственному желанию регулировать ширину отделений. Для листов
383 руб
Раздел: Подставки, лотки для бумаг, футляры

97. Лица, участвующие в процессе

98. Письменные доказательства в системе доказательств гражданского процесса

99. Законодательный процесс в Древних Афинах

100. Англия во время правления Георга V


Поиск Рефератов на сайте za4eti.ru Вы студент, и у Вас нет времени на выполнение письменных работ (рефератов, курсовых и дипломов)? Мы сможем Вам в этом помочь. Возможно, Вам подойдет что-то из ПЕРЕЧНЯ ПРЕДМЕТОВ И ДИСЦИПЛИН, ПО КОТОРЫМ ВЫПОЛНЯЮТСЯ РЕФЕРАТЫ, КУРСОВЫЕ И ДИПЛОМНЫЕ РАБОТЫ. 
Вы можете поискать нужную Вам работу в КОЛЛЕКЦИИ ГОТОВЫХ РЕФЕРАТОВ, КУРСОВЫХ И ДИПЛОМНЫХ РАБОТ, выполненных преподавателями московских ВУЗов за период более чем 10-летней работы. Эти работы Вы можете бесплатно СКАЧАТЬ.