Библиотека Рефераты Курсовые Дипломы Поиск
Библиотека Рефераты Курсовые Дипломы Поиск
сделать стартовой добавить в избранное
Кефирный гриб на сайте www.za4et.net.ru

Математика Математика

Быстродействующий адаптивный наблюдатель в системе компенсации неизвестного запаздывания

Пакеты с замком "Extra зиплок" (гриппер), комплект 100 штук (150x200 мм).
Быстрозакрывающиеся пакеты с замком "зиплок" предназначены для упаковки мелких предметов, фотографий, медицинских препаратов и
148 руб
Раздел: Гермоупаковка
Совок №5.
Длина совка: 22 см. Цвет в ассортименте, без возможности выбора.
18 руб
Раздел: Совки
Крючки с поводками Mikado SSH Fudo "SB Chinu", №4BN, поводок 0,22 мм.
Качественные Японские крючки с лопаткой. Крючки с поводками – готовы к ловле. Высшего качества, исключительно острые японские крючки,
58 руб
Раздел: Размер от №1 до №10

Быстродействующий адаптивный наблюдатель в системе компенсации неизвестного запаздывания А.В. Старосельский, Московский Государственный Институт Электроники и Математики Настоящая работа посвящена построению системы компенсации неизвестного запаздывания. Наличие большого запаздывания, как известно , отрицательно сказывается на работоспособности системы управления. Для компенсации неизвестного запаздывания разработана адаптивная система, состоящая из быстродействующего адаптивного наблюдателя, вычисляющего оценки неизвестных параметров и запаздывания системы управления, и прогнозатора Смита, компенсирующего это запаздывание. Центральным моментом работы является построение алгоритма быстродействующего адаптивного наблюдателя для оценивания неизвестного запаздывания, так как прогнозатор Смита применим лишь в тех случаях, когда запаздывание априори известно. Этот алгоритм основан на использовании метода настраиваемой модели. Суть алгоритма изложена ниже. Пусть поведение интересующего нас объекта описывается следующим дифференциальным уравнением: , (1) ; Здесь a1=3, a0=2 - известные постоянные коэффициенты;  - неизвестные постоянные. Тогда структурная схема соответствующего процесса управления будет иметь вид, представленный на рис. 1. Здесь приборному измерению доступны вход xd( ) и выход x( ) системы управления. Построим быстродействующий адаптивный наблюдатель для идентификации неизвестных параметров системы , а также прогнозатор Смита для компенсации запаздывания , после чего будем подставлять получаемые наблюдателем оценки  в прогнозатор.     –  Рис 1. Система управления для объекта с неизвестным запаздыванием.   y( ) v( ) –   –    – Рис. 2. Адаптивная система компенсации неизвестного запаздывания. На каждом из подынтервалов времени функционирования системы Jj настраиваемую модель опишем следующими уравнениями:   (2) , где  - параметры модели, настраиваемые соответственно на параметры  объекта (1). Введем ошибку e( ) = x( ) - y( ). Конечная структурная схема системы управления с адаптивным наблюдателем и прогнозатором Смита показана на рис. 2. Система уравнений для выходного сигнала прогнозатора Смита v( ) и входного сигнала объекта, прогнозатора и наблюдателя u( ): Уравнение для ошибки e( ) будет иметь вид (вычитаем (2) из (1) и линеаризуем правую часть): , (3) где   Приведем (3) к системе уравнений первого порядка. Положим     Тогда в векторной форме уравнение (3) будет иметь вид (4) или в краткой форме , где , , A=, Z= . Решением (4) будет  (5) или в краткой форме где Ф( )= , R( )=  - решения уравнений  (6) . (7) Перепишем первую строку системы (5) в виде  (8) где . Здесь w( ) и  - известные величины для любого ; вектор g содержит неизвестные параметры объекта, а векторы bj (j=0,l,., -l) являются функциями перестраиваемых параметров эталонной модели . Набирая данные на каждом из подынтервалов Jj в моменты времени j1,., jm, образуем из (8) алгебраическую систему вида или в матричной форме  (9) Число m выбирается так, чтобы уравнений в (9) было не меньше числа неизвестных параметров. В данном случае m больше или равно 3.

Решение алгебраической системы (9) при этом записывается в виде  (10) где  - псевдообратная матрица. Изменение параметров bj при переходе от подынтервала Jj к Jj 1 осуществляется по рекуррентной формуле , (11) где L=diag(l1,.,l3) - вещественная диагональная матрица, все числа li>0. Можно показать , что этот процесс перестройки параметров сходится экспоненциально, т.е. значения перестраиваемых параметров модели  сходятся к значениям неизвестных параметров объекта . Таким образом, для того, чтобы идентифицировать постоянные неизвестные параметры  объекта (1), параметры настраиваемой модели (2)  следует изменять с помощью алгоритма, который описывается уравнениями (6)-(11). Было проведено численное моделирование этой системы на ЭВМ в среде MA LAB 5.2. Результаты компьютерного моделирования подтверждают эффективность разработанного алгоритма. Предлагаемый алгоритм адаптивного наблюдателя обладает важными для практики свойствами: заданной длительностью переходного процесса по параметрам и запаздыванию; отсутствием взаимного влияния переходных процессов настройки в разных параметрических каналах и практической независимостью времени переходных процессов по параметрам и запаздыванию от изменения амплитуды входных и выходных сигналов. Список литературы   Гурецкий X. Анализ и синтез систем управления с запаздыванием. Пер. с польского. - М.: Машиностроение, 1974. Копысов О.Ю., Прокопов Б.И. Построение алгоритма перестройки параметров и запаздывания в методе настраиваемой модели. М.: МГИЭМ, 1999.

Студенты при ней "зажимались", особенно женская часть. Тогда она решила больше не смущать их своим присутствием. Шалевич. Думаю, Юрий Петрович до сегодняшнего дня стесняется говорить о Целиковской. Немного ревнует ее к своему театру. Ведь основу Таганки... Воронцов. ...заложила она. Шалевич. Заложила своим энтузиазмом, абсолютной свободой мышления. Мы знали Любимова как хорошего артиста. И вдруг появляется запланированная система эпатажа. Неизвестно, откуда она взялась. От Евтушенко с Вознесенским?.. Воронцов. Нет, они вначале не имели никакого отношения к Таганке. Тогда никого еще не было. Я думаю, и знаменитости, которых привозили на спектакль, и многое другое - это все благодаря энергии и уму Людмилы Васильевны. В рекламном деле, по нынешнем меркам, очень важно уметь врать. Не устарел, а даже стал более актуальным анекдот ХIX века: "Увидев в газете рекламное объявление своего конкурента, купец подивился: - Ну наври вдвое, втрое... А то ведь сразу во сто раз хватил!" В рекламной кампании, развернутой Людмилой Целиковской, не было никакой лжи

1. Адаптивная система компенсации неизвестного запаздывания

2. Адаптивные обучающие системы в World Wide Web: обзор имеющихся в распоряжении технологий

3. Системы адаптивного управления роботами

4. Адаптивное физическое воспитание в системе реабилитации больных наркоманией

5. Адаптивная физическая культура в системе больных наркоманией

6. Оптимальные и адаптивные системы
7. Адаптивная физическая культура (цель, содержание, место в системе знаний о человеке)
8. Адаптивная система VPN в распределенных компьютерных сетях

9. Электронные системы адаптивного компьютерного обучения, на основе стандартов образовательных сред

10. Решение линейной системы уравнений с тремя неизвестными

11. Анализ режимов работы электрических сетей ОАО "ММК им. Ильича" и разработка адаптивной системы управления режимами электропотребления

12. Спутниковые системы навигации GPS и Глонасс

13. В поисках системы мира

14. Малые тела Солнечной системы

15. Происхождение Солнечной системы

16. Строение солнечной системы

Защита "Карапуз" для автомобильного кресла от детских ножек, с карманами.
Во время поездки в автомобиле дети иногда могут пачкать грязью, остающейся на ботинках, заднюю сторону кресел. Защита - это
323 руб
Раздел: Автомобильные коврики
Набор мебели для каминной комнаты "Коллекция".
Красивая игрушка помогает ребенку развить свою фантазию, воспитывает художественный вкус. Кукольная мебель помогает развить
715 руб
Раздел: Гостинные
Электронная метеостанция "Синоптик Colored".
Электронная метеостанция «Синоптик Colored» позволяет измерить температуру и уровень влажности воздуха в комнате, имеет встроенный
450 руб
Раздел: Метеостанции

17. Мир Галактик (Галактики и звездные системы)

18. Солнечная система

19. Происхождение солнечной системы

20. Спутниковые системы местоопределения

21. Разработка алгоритмов контроля и диагностики системы управления ориентацией космического аппарата

22. Двигательные системы организма
23. Нервная система
24. Нервная система

25. Проводящая система листьев. Строение, типы жилкования

26. Разработка основных биотехнологических процессов производства и системы управления качеством липидных косметических препаратов (на примере тоников для проблемной кожи)

27. ПВО. Устройство ЗАК МК. Система управления антенной (СУА)

28. Світове господарство - глобальна географічна система та економіко-географічний вимір

29. Транспортная система Украины

30. Геодезические опорные сети. Упрощенное уравнивание центральной системы

31. Расчет показателей разработки элемента трехрядной системы

32. Банковская система Франции

Подставка для ножей, 11x22 см, лавандовый.
Размеры: 11х22 см. Материал корпуса: пластик. Внутренняя часть: полипропиленовое волокно. Цвет: лавандовый. Предназначена для безопасного
628 руб
Раздел: Подставки для ножей
Наклейка зеркальная "Бабочки", 30x40 см.
Стильные оригинальные зеркальные наклейки прекрасно дополнят интерьер вашего дома, наполнив его светом и радостью. Декорирование интерьера
351 руб
Раздел: Интерьерные наклейки
Глобус детский зоогеографический, 210 мм.
Глобус детский зоогеографический, на пластиковой подставке. Диаметр: 210 мм.
374 руб
Раздел: Глобусы

33. Изменения, произошедшие в финансовой системе России, в переходе к рыночной экономике

34. Налоговая система

35. Налоговая система России

36. Налоговая система РФ

37. Налоговая система РФ на современном этапе

38. Необходимость государственного регулирования экономики в рыночных системах
39. Проблемы и перспективы развития денежной системы России
40. Система неналоговых платежей и сборов в Украине

41. Планирование в системе государственного управления

42. Система таможенных органов РФ

43. Расходы бюджетной системы на социальные цели

44. Налоговые системы развитых стран и их сравнение с налоговой системой России

45. Доходы бюджетной системы Российской Федерации

46. Задачи, основные функции и система ОВД

47. Становление системы социальной защиты государственных служащих в Российской Федерации

48. Природа и система административного права

Увлекательная настольная игра "Зверобуквы English", новая версия.
Методика проста и хорошо знакома всем по русским «Зверобуквам» — собирая названия зверей из букв на столе, игроки запоминают визуальные
632 руб
Раздел: Карточные игры
Горшок эмалированный (без рисунка), 3 л.
Горшок эмалированный, с крышкой. Объем: 3 литра.
497 руб
Раздел: Горшки обычные
Рюкзак для старших классов, студентов и молодежи "Старлайт", 30 литров, 46x34x18 см.
Рюкзак для старших классов, студентов и молодежи. 2 основных отделения, 4 дополнительных кармана. Формоустойчивая спинка. Ремни
1102 руб
Раздел: Без наполнения

49. Компенсация морального вреда

50. Гражданское право в системе права

51. Обязательство как гражданско-правовой институт. Место обязательственного права в системе гражданского права

52. Инквизиционный процесс. Формальная система доказательств

53. Правовая система Великобритании

54. Судебная система 1917-22 гг.
55. Система преступления и наказания по Соборному Уложению 1649 года
56. Правовая система России во 2-й половине XlX - начале ХХ вв. Судебная реформа

57. Создание советской судебной системы

58. Процесс становления системы революционных трибуналов РСФСР

59. Федерализм и избирательная система в Германии

60. Налогообложение на Украине (Система оподаткування в Українії податкова політика в сучасних умовах)

61. Предмет, метод и система гражданского процессуального права /Украина/

62. Налоговая система Швеции

63. Налоговые системы развитых стран и их сравнение с налоговой системой России

64. Налоговая система Дании

Мольберт "Ника растущий", со счетами (светофор).
Двусторонний мольберт для детей прекрасно подойдет для обучения и для развлечения. Одна сторона мольберта - магнитная доска для работы с
1902 руб
Раздел: Буквы на магнитах
Цветные счетные палочки Кюизенера.
Возраст: 3 - 7 лет. Каждая палочка – это число, выраженное цветом и величиной. С математической точки зрения палочки это множество, на
399 руб
Раздел: Счетные наборы, веера
Ростомер говорящий "Теремок".
Дети так быстро растут! Следить за их ростом поможет говорящий ростомер «Теремок» от Азбукварика. Нужно только повесить его на
482 руб
Раздел: Ростомеры

65. Системы органов государственной власти субъектов Российской Федерации и штатов Индии (сравнительный анализ)

66. Система пенсионного обеспечения населения и пути его реформирования

67. Избирательная система в РФ

68. Системы органов государственной власти субъектов РФ и штатов Индии (сравнительный анализ)

69. Федеральное Собрание - парламент России как высший представительный орган, его место в системе органов государства

70. Особенности системы разделения властей в РФ как смешанной республике.
71. Эволюция системы европейской безопасности от СБСЕ к ОБСЕ
72. Ответственность и контроль в системе местного самоуправления

73. Налоговая система и налогоплательщики в России: варианты взаимодействия

74. Специальные налоговые режимы. Упрощенная система налогообложения

75. Налоговая система России: сущность, проблемы, перспективы развития

76. Понятие налога, налогового права, его система, их функции

77. Система налогооблажения в России

78. Упрощенная система налогообложения

79. Налоговая система России в сравнении с другими странами

80. Система безопасности заказчика

Форма для выпечки 6 ячеек "Домик", 6,5x6,5 см/26x6 см.
Форма для выпечки 6 ячеек "Домик". Силиконовые формы изготовлены из специального силиконового материала, благодаря которому они
307 руб
Раздел: Формы и формочки для выпечки
Автомобильный ароматизатор Deliss "Comfort ", морской аромат.
Жидкостный ароматизатор воздуха для машины. Аромат бергамота, кипариса, мускатного ореха. Свежий, легкий, морской. Испаряясь под действием
355 руб
Раздел: Прочее
Качели деревянные подвесные "Гном" с мягким сиденьем.
Качели деревянные подвесные "Гном" с мягким сиденьем. Каркас качель из массива натурального дерева-берёзы, а сиденье с жёсткой
1323 руб
Раздел: Качели, кресла-качалки, шезлонги

81. Понятие, назначение и правовая основа паспортной системы Российской Федерации

82. Избирательная система в Алтайском крае

83. Конституционное право в системе права Республики Беларусь

84. Изменения в таможенно-тарифной системе России

85. Избирательные системы

86. Особенности системы законодательства федеративного государства
87. Правовые системы мира
88. Основные правовые системы современного мира

89. Общепризнанные принципы и нормы международного права как составная часть правовой системы России

90. Гарантии и компенсации

91. Формы и системы заработной платы

92. Автоматизация информационного взаимодействия в системе органов государственного финансового контроля

93. Денежная система РФ

94. Системы упражнений в диалогической речи на различных этапах обучения

95. Сравнительный анализ отечественной и зарубежной системы книгораспространения

96. Система философско-эстетических взглядов А. Камю

Крышка силиконовая "Невыкипайка", 29 см (арт. TK 0081).
Приспособление предназначено для предохранения готовящихся продуктов от выкипания. Заменяет пароварку. Предотвращает беспорядок на
383 руб
Раздел: Прочее
Автокресло Еду-еду "KS-513 Lux" с вкладышем (цвет: черный/серый, 9-36 кг).
Для всех родителей очень важно обеспечить безопасность и комфорт во время поездки своему ребенку. В этом нам поможет детское автокресло
2977 руб
Раздел: Группа 1/2/3 (9-36 кг)
Швабра "МОП" с отжимной ручкой, 118 см.
Для влажной уборки. Материал: металлическая трубка, пластик, микрофибра. Цвет в ассортименте без возможности выбора.
347 руб
Раздел: Швабры и наборы

97. Место саргатской культуры в системе скифо-сибирской культурно-исторической общности

98. Библия в системе поэтики Ф.М. Достоевского "Братья Карамазовы"

99. Языкознание в системе наук


Поиск Рефератов на сайте za4eti.ru Вы студент, и у Вас нет времени на выполнение письменных работ (рефератов, курсовых и дипломов)? Мы сможем Вам в этом помочь. Возможно, Вам подойдет что-то из ПЕРЕЧНЯ ПРЕДМЕТОВ И ДИСЦИПЛИН, ПО КОТОРЫМ ВЫПОЛНЯЮТСЯ РЕФЕРАТЫ, КУРСОВЫЕ И ДИПЛОМНЫЕ РАБОТЫ. 
Вы можете поискать нужную Вам работу в КОЛЛЕКЦИИ ГОТОВЫХ РЕФЕРАТОВ, КУРСОВЫХ И ДИПЛОМНЫХ РАБОТ, выполненных преподавателями московских ВУЗов за период более чем 10-летней работы. Эти работы Вы можете бесплатно СКАЧАТЬ.