|
|
|
сделать стартовой | добавить в избранное |
 |
|
Компьютеры, Программирование Компьютерные сети
Анализ качественных характеристик следящей системы |
Ручка "Помада". 
Фонарь желаний бумажный, оранжевый. 
Чашка "Неваляшка". БЕЛОРУССКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ ИНФОРМАТИКИ И РАДИОЭЛЕКТРОНИКИ Кафедра РТСРЕФЕРАТ На тему: &quo ;Анализ качественных характеристик следящей системы&quo ;МИНСК, 2008 Показатели качества следящей системыКачество работы следящей системы оценивается следующими показателями качества: точности, запаса устойчивости и быстродействия. По переходной характеристике могут быть оценены: быстродействие и перерегулирование, определяющее запас устойчивости. Перерегулирование определяется как относительная величина максимального отклонения управляемой величины y( ) от установившегося значения в переходном процессе (рис.1):. Рис.1. Переходная характеристика. Рекомендуемые значения перерегулирования составляют (10 30)%. Дополнительно к величине перерегулирования иногда задается число колебаний на длительности переходного процесса (от 1-2 до 3-4). По числу колебаний может быть качественно оценен запас устойчивости. Быстродействие системы оценивается длительностью переходного процесса. Длительность переходного процесса – интервал времени от момента подачи на вход системы единичного сигнала, до момента, после которого выполняется неравенство (1). ; (1) где . ; (2) Рис.2. Амплитудно-частотная характеристика замкнутой системы. К частотным показателям качества относятся: запас устойчивости по фазе и амплитуде и показатель колебательности. Показателем колебательности называют абсолютный максимум АЧХ замкнутой системы (рис.2), отнесенный к ее значению на нулевой частоте. Для систем, содержащих интегрирующие звенья, у которых Н(0) = 1, показателем колебательности является абсолютный максимум АЧХ (рис.2): . Рекомендуемые значения показателя колебательности - 1,1 1.5. Анализ установившейся (динамической) ошибки Оценка показателей качества следящей системы производится при следующих типовых воздействиях: - линейное; - квадратичное; - полиномиальное. Линейное воздействие имеет место, в частности, в системе слежения за задержкой при слежении за объектом, перемещающимся с постоянной радиальной скоростью, в системе ФАПЧ при постоянной частотной расстройке входного и опорного сигналов. Квадратичное – при слежении за объектом, перемещающимся с ускорением, в системе ФАПЧ – при линейно изменяющейся частотной расстройке и т.д. При проектировании систем возникает необходимость оценки ошибки слежения в установившемся режиме при полиноминальном входном воздействии, являющемся аппроксимацией реальных воздействий на ограниченном интервале времени. В зависимости от вида передаточной функции фильтра системы эта ошибка может иметь конечное значение или изменяться с течением времени. Если ошибка имеет конечное установившееся значение, для ее оценки используют теорию преобразований Лапласа, в частности, теорему о предельном значении оригинала: , где ; - передаточная функция от воздействия к ошибке. Если ошибка изменяется с течением времени, для ее расчета используется метод разложения ошибки по производным входного воздействия. Рассмотрим этот метод. Величина может быть определена с помощью интеграла свертки: . (3) Передаточная функция связана с весовой функцией преобразованием Лапласа: .
(4) Представим задающее воздействие степенным рядом с ограниченным числом членов: . (5) Подставив формулу (5) в (3), получим: . (6) Если (─ длительность переходного процесса), то в этом случае и можно заменить верхний предел интегралов в (6) на бесконечность, поскольку увеличение предела не изменяет значения интеграла. Тогда (5.6) можно записать в виде: , (7) где – коэффициенты ошибки: ; ; ; . - коэффициент ошибки по положению; - коэффициент ошибки по скорости; - коэффициент ошибки по ускорению; - коэффициент ошибки по l-ой производной входного воздействия. - ошибка по положению; - ошибка по скорости; - ошибка по ускорению. Нетрудно видеть, что . Понятие астатизма системыС величиной коэффициентов ошибки связано понятие астатизма системы. Порядок астатизма системы определяется индексом первого, отличного от нуля коэффициента ошибки. Если система обладает астатизмом 0-го порядка и называется статической, если ; ─ система обладает астатизмом 1-го порядка. ; ; - система с астатизмом 2-го порядка и т.д. Астатические системы обладают следующим свойством: если на вход системы с астатизмом k-го порядка подается входное воздействие, описываемое полиномом k-ой степени, значение ошибки в установившемся режиме постоянно и не равно нулю. Если порядок астатизма больше степени полинома, установившееся значение ошибки равно нулю (). Если порядок астатизма меньше степени полинома, определяющего задающее воздействие, ошибка изменяется с течением времени и в пределе будет равна бесконечности. Порядок астатизма определяется числом интегрирующих звеньев в контуре следящей системы. Следовательно, для уменьшения ошибки необходимо увеличивать количество интегрирующих звеньев. Но это увеличение имеет ограничение, так как с увеличением числа звеньев ухудшается устойчивость системы (каждое интегрирующее звено вносит фазовый сдвиг, равный ). Поэтому для систем, имеющих порядок астатизма выше второго, для обеспечения устойчивости необходимо использовать специальные методы коррекции. Порядок астатизма также зависит от точки приложения воздействия (рис.3). Рис.3. К определению порядка астатизма системы. Если астатизм определяется по отношению к воздействию , то его порядок определяется суммой интегрирующих звеньев в (s) и (s). Относительно порядок астатизма определяется числом интегрирующих звеньев в (s) и не зависит от их числа в (s). Соответствующие передаточные функции, связывающие задающее воздействие и ошибку слежения, определяются выражениями ; . Таким образом, порядок астатизма системы определяется числом интегрирующих звеньев, включенных в цепь обратной связи между точкой приложения воздействия и точкой измерения ошибки слежения. Методы вычисления коэффициентов ошибки Представим передаточную функцию в виде . (8); В разложении ошибки по производным входного воздействия заменим операцию дифференцирования символом р, т.е. = p и вынесем формально общий множитель за скобки: (9); С другой стороны можно определить дифференциальным уравнением, записанным в сокращенной форме: . (10) Подставив (8) в (10), приравняем выражения (9) и (10) (5.1
1) Приравняв слагаемые, имеющие одинаковые степени р в правой и левой частях (11), получим: ; ; ; ; . На основании полученных выражений можно записать формулу для расчета коэффициентов ошибки: . (12) Коэффициенты ошибки могут быть также вычислены по формулам, составленным из коэффициентов полиномов числителя и знаменателя передаточной функции разомкнутой системы: , (13) где k – добротность системы; v – порядок астатизма. Приведенные в табл.1 формулы получены по вышеизложенной методике подстановкой в выражение передаточной функции разомкнутой системы в виде (13). Динамические ошибки в следящих системах с астатизмом различного порядка Для анализа используем обобщенную структурную схему (рис.4). Рис.4. Обобщенная структурная схема следящей системы В качестве фильтров используем пропорционально-интегрирующий фильтр (рис.5) с последовательно включенным интегратором: (14) и фильтр с двумя интеграторами, обеспечивающий системе астатизм второго порядка: . (15) Рис.5. Схема пропорционально-интегрирующего фильтра (Таблица.1 Значения коэффициентов ошибки V Расчетные формулы 0 1 0 2 0 0 Это достаточно распространенный тип фильтра (на ВЧ – делитель, на НЧ – интегрирующая цепь); звено обеспечивает запаздывание по фазе. Второй фильтр – соединенные последовательно форсирующее звено и два интегратора. Пусть задающее воздействие определяется выражением , а в качестве фильтра используем фильтр с передаточной функцией (14). Величину установившейся ошибки определим по теореме о предельном значении оригинала ; ; (16) ─ изображение входного воздействия определяем по таблицам. Обозначим (добротность по скорости). . Таким образом, динамическая ошибка прямо пропорциональна скорости изменения задающего воздействия и обратно пропорциональна коэффициенту усиления разомкнутой системы. Для ФАПЧ ─ значение расстройки номинальной частоты генератора и входного сигнала, следовательно, . Для нахождения можно использовать и другие методы. Известно, что . В системе с астатизмом первого порядка ; ; . Следовательно, . можно определить, используя передаточную функцию замкнутой системы (16): . Следовательно, Используя передаточную функцию разомкнутой системы, можно также определить по табл.1. С фильтром (15) система является астатической с астатизмом 2-го порядка и при линейном воздействии установившаяся ошибка равна нулю. Пусть . Определим величину установившейся ошибки, используя ее разложение по производным входного воздействия: ; Поскольку ; , . по табл.4.1. определяем и вычисляем Таким образом, , где . ЛИТЕРАТУРА1. Коновалов. Г.Ф. Радиоавтоматика: Учебник для вузов. – М.: Высш. шк., 2000. 2. Радиоавтоматика: Учеб. пособие для вузов. / Под ред.В.А. Бесекерского. - М.: Высш. шк., 2005. 3. . Первачев С. В Радиоавтоматика: Учебник для вузов. - М.: Радио и связь, 2002. 4. Цифровые системы фазовой синхронизации / Под ред. М.И. Жодзишского – М.: Радио, 2000
Планирование учебной работы. Сущность планирования заключается в рациональном распределении во времени коллективного и индивидуального труда работников школы, необходимого для достижения поставленных целей. Оно призвано раскрывать содержание, функции и взаимодействие как отдельных школьных звеньев, так всей системы работы школы в целом и указать практические мероприятия, направленные на реализацию поставленных задач. Эффективность планирования и реализация намеченных мероприятий зависят от соблюдения ряда условий, прежде всего, от умения анализировать итоги учебно-воспитательной работы школы за предыдущий учебный год. Здесь решающее значение имеет объективная оценка качества знаний учащихся, их воспитанности, умений и навыков учебного труда и других видов деятельности, развития интеллектуальных сил и способностей школьников. Особого внимания требует анализ четвертных контрольных работ учащихся, итогов экзаменов, определение уровня знаний, умений и навыков, изучение материалов методических объединений, педагогических советов, производственных совещаний, а также изучение соотношения количественных показателей с качественными характеристиками учебно-воспитательного процесса и его результатов
4. Анализ хозяйственной деятельности
5. Анализ финансово-хозяйственной деятельности предприятия за IV квартал 2001 года
9. Анализ финансово-хозяйственной деятельности предприятия (на примере ООО ТД "Металлопрокат")
10. Финaнcoвo-экoнoмичecкий анализ хозяйственной деятельности предприятия
11. Технико-экономический анализ производственно-хозяйственной деятельности предприятия /металлургия/
12. Анализ качества продукции на конкурентоспособность предприятия
13. Анализ хозяйственной деятельности предприятия ОАО "Крымпродмаш" за 1999г.
14. Анализ хозяйственной деятельности по методике ПромСтройБанка
15. Анализ хозяйственной деятельности
16. Разработка стратегии фирмы на основе анализа и оценки эффективности ее хозяйственной деятельности
Шторка антимоскитная универсальная, с магнитными замками ТД7-009. 
Альбом для коллекционирования наклеек "Чемпионат мира по футболу FIFA 2018" (35 наклейки в. 
Подушка "Verossa" (заменитель лебяжьего пуха), 50х70 см. 17. Анализ финансово-хозяйственной деятельности предприятия
18. Анализ финансово-хозяйственной деятельности предприятия
19. Анализ хозяйственной деятельности ООО "Тист"
20. Анализ хозяйственной деятельности МП "ТИСТ"
21. Анализ хозяйственной деятельности ОАО Мясокомбинат "Пятигорский"
25. Бухгалтерский учет и анализ хозяйственной деятельности
26. Анализ финансово-хозяйственной деятельности ОАО Каравай
27. Анализ хозяйственной деятельности
28. Анализ хозяйственной деятельности предприятия
29. Лекции по анализу хозяйственной деятельности
30. Экономический анализ хозяйственной деятельности ОАО “Калининград”
31. Анализ финансового состояния и экономических результатов хозяйственной деятельности предприятия
32. Анализ финансово-хозяйственной деятельности предприятия
Статуэтка "Римская богиня счастья и удачи - Фортуна", 20 см, арт. 127548. 
Ранец жесткокаркасный для начальной школы "Динозавр", 18 литров, 36x26x14 см. 
Салатники "Хлеб", 2 штуки. 33. Анализ хозяйственной деятельности коммерческого банка
34. Анализ финансово-хозяйственной деятельности предприятия
35. Анализ хозяйственной деятельности на консервном заводе Владикавказcкий
36. Анализ хозяйственной деятельности предприятия
37. Анализ результатов финансово-хозяйственной деятельности организации и ее финансового состояния
41. Комплексный экономический анализ хозяйственной деятельности предприятия
43. Анализ хозяйственной деятельности ОАО "Восточный"
44. Бухгалтерский учет на малых предприятиях и анализ их хозяйственной деятельности
45. Комплексный экономический анализ хозяйственной деятельности
46. Особенности организации проведения анализа в условиях компьтерной обработки экономической информации
47. Бухгалтерский учет и анализ хозяйственной деятельности
48. Анализ и диагностика финансово-хозяйственной деятельности ОАО "Новосибирскэнерго"
Набор детской посуды "Фея". 
Сушилка для посуды P&C "Лилия", двухъярусная. 
Глобус Марса диаметром 320 мм, с подсветкой. 50. Анализ результатов финансово-хозяйственной деятельности предприятия, организации
51. Анализ финансово-хозяйственной деятельности (Русский подшипник, 2009 год)
53. Анализ финансово-хозяйственной деятельности предприятия
57. Анализ хозяйственной деятельности ООО "Телеком СВ"
58. Анализ хозяйственной деятельности предприятия
59. Анализ хозяйственой деятельности транспортного предпрития
60. Анализ качества дискретных систем управления
61. Характеристика процесса анализа качества мармелада
62. Метод экспертных оценок в анализе качества обучающего процесса в ИП "Стратегия"
63. Анализ и диагностика финансово-хозяйственной деятельности
64. Анализ качества на предприятии Sigari maja
Фоторамка (коллаж) на 5 фото (16x16/10x15/18x13 см), 48x3x34 см. 
Шарики для бассейна, 50 штук. 
Карандаши акварельные "Jumbo", 12 цветов, с точилкой. 65. Анализ финансово-хозяйственной деятельности предприятия ТОО "Авега Казахстан"
66. Анализ хозяйственной деятельности предприятия на примере ЗАО "СНХРС"
68. Анализ качества работы системы автоматического регулирования в переходном и установившемся режимах
69. Анализ хозяйственной деятельности гостиницы "Турист"
73. Анализ финансово-хозяйственной деятельности
74. Анализ финансово-хозяйственной деятельности ОАО "Чусовской металлургический завод"
75. Анализ финансово-хозяйственной деятельности предприятия
76. Анализ финансово-хозяйственной деятельности предприятия ООО "Корпорация Уралшина"
77. Анализ хозяйственной деятельности предприятия
78. Комплексный анализ хозяйственной деятельности
79. Сущность и содержание анализа финансово-хозяйственной деятельности предприятия
80. Анализ финансово-хозяйственной деятельности ОАО "Полтавская Нефтебаза"
Занимательная пирамидка большая. 
Набор ковриков "Kamalak Tekstil" для ванной, 50х50 см и 50x80 см (коричневый). 
Пеленка Золотой Гусь непромокаемая (трехслойная, на резинке, 120х60 см). 81. Анализ финансово-хозяйственной деятельности фирмы на примере ООО "Камэнергостройпром"
82. Анализ финансово-хозяйственной деятельности предприятия ОАО "Камышенский молочный завод"
83. Анализ и диагностика финансово-хозяйственной деятельности
84. Анализ и диагностика финансово-хозяйственной деятельности ООО "Интеркино-Челябинск"
85. Анализ и диагностика финансово-хозяйственной деятельности предприятия
90. Анализ производственно-хозяйственной деятельности буровой организации ООО "БурКан"
91. Анализ производственно-хозяйственной деятельности КУП "СМЭП Мингорисполкома"
92. Анализ производственно-хозяйственной деятельности ОАО "Минский завод отопительного оборудования"
93. Анализ производственно-хозяйственной деятельности ООО "Видеомакс"
94. Анализ производственно-хозяйственной деятельности ПО «Беларуськалий»
95. Анализ производственно-хозяйственной деятельности предприятия ОАО "МПОВТ"
96. Анализ производственно-хозяйственной деятельности ПРУП "Транзистор"
Поильник–непроливайка Lubby "Русские мотивы" с трубочкой, 240 мл. 
Бутылочка для кормления "Avent Classic+", 260 мл (розовая, рисунок: бабочка), от 1 месяца. 
Пакеты с вырубной ручкой "Stones & Samson", 50х40 см (50 штук). 97. Анализ производственно-хозяйственной деятельности РУП "МАЗ"
98. Анализ производственно-хозяйственной деятельности РУПП "БелАЗ"
99. Анализ производственно-хозяйственной деятельности СП "Фребор"
100. Анализ производственно-хозяйственной деятельности филиала "Междугородная связь" РУП "БЕЛТЕЛЕКОМ"
