|
|
|
сделать стартовой | добавить в избранное |
 |
|
Бесплатформенные системы ориентации |
Ночник-проектор "Звездное небо и планеты", фиолетовый. 
Пакеты с замком "Extra зиплок" (гриппер), комплект 100 штук (150x200 мм). Бесплатформенные системы ориентации. Пространственные системы ориентации содержали гироплатформы, физически реализующие (с точностью до погрешностей) опорные системы координат, относительно которых определяется текущая угловая ориентация ЛА. Задача ориентации в этих системах решалась геометрически путем непосредственного измерения угловых отклонений, характеризующих взаимное положение корпуса прибора, связанного с ЛА, и гироплаформы. Эта задача может быть решена аналитически на основе измерений отдельных угловых параметров движения ЛА при последующем преобразовании полученных сигналов или их интегрировании. Системы ориентации, чувствительные элементы которых (гироскопы, угловые акселерометры и др.) установлены на корпусе ЛА, а его положение относительно осей опорной системы координат вычисляется, называются безплатформенными или бескарданными(БСО). Обычно БСО входят в состав безплатформенных инерциальных навигационных систем (БИНС) и обеспечивают решение задачи ориентации, заменяя собой инерциальную курсовертикаль (ИКВ) или гиростабилизированную платформу (ГПС). Они могут быть использованы и самостоятельно для определения угловой ориентации ЛА относительно какой-либо системы координат, неизменно ориентированной в инерциальном пространстве. Эта особенность обусловлена тем обстоятельством, что применяемые в качестве измерительных устройств гироскопы или угловые акселерометры способны измерять абсолютные угловые параметры движения, а не относительные. Для определения ориентации ЛА относительно какой-либо вращающейся опорной системы координат (например, горизонтальной) необходимо знать угловую скорость ее вращения в инерциальном пространстве и учитывать эту скорость при вычислениях. При этом решение задачи относительно вращающейся опорной системы координат реализуется в схеме, когда БСО входит в состав БИНС, определяющий координаты местоположения ЛА и его линейную скорость полета в системе координат, связанной с Землей. Основными достоинствами БСО и БИНС по сравнению с платформенными системами являются меньшие размеры и массы элементов и системы в целом; большая надежность системы; меньшее потребление электроэнергии; меньшая стоимость; простота эксплуатации и ремонта. Вместе с тем на пути создания БСО и БИНС имеются серьезные технические трудности, главными из которых являются необходимость разработки гироскопов и акселерометров, обеспечивающих требуемую точность измерений в значительно более широком диапозоне изменения входных параметров и в более тяжелых условиях эксплуатации (на корпусе ЛА); значительно больший объем вычислений, вызванный необходимостью аналитического моделирования опорной системы координат и преобразования сигналов акселерометров и гироскопов; необходимость разработки совершенных методов начальной ориентации (выставки) и калибровки БСО и некоторые другие. Следует также иметь в виду, что разработка БСО и БИНС ведется одновременно с совершенствованием принципов построения и конструкцией элементов ИНС платформенного типа. К настоящему времени получены достаточно высокие результаты в процессе производства гиростабилизированных платформ.
Наряду с увеличением точности и повышением надежности здесь достигнуто снижение массовых и габаритных характеристики упрощение обслуживания. Сравнительный анализ платформенных и безплатформенных систем ориентации и навигации показывает, что платформенные ИНС менее критичны к общим источникам ошибок, так как гироскопы и акселерометры, установленные на платформу, в значительной степени изолированы от действия различных возмущений, их надежность достаточно высока, а достигнутый уровень точности навигации характеризуется погрешностями порядка единиц километров за час полета. Однако, несмотря на отмеченные выше трудности, БСО и БИНС интенсивно разрабатываются и успешно реализуются на объектах самого различного назначения, конкурируя по ряду показателей с системами платформенного типа. В качестве измерителей угловых параметров движения в БСО могут быть использованы трехстепенные астатические гироскопы (например, на электростатическом подвесе), одноосные гиростабилизаторы, датчики угловых скоростей (в том числе лазарные ), угловые и линейные акселерометры, приборы, выполненные на основе виброционных гироскопов, и некоторые другие. Вырабатываемые этими приборами сигналы поступают на вход вычислительного устройства (ВУ), где они соответствующим образом преобразуются и интегрируются. Бесплатформенные системы ориентации, основанные на применении датчиков угловых скоростей. Обычно в составе БСО используется блок чувствительных элементов, состоящих из трех ДУС, оси чувствительности которых взаимно перпендикулярны. Так же разрабатываются системы с избыточным количеством измерителей (четыре, шесть и более ), что позволяет увеличить точность и надежность получения информации о параметрах движения объекта. Принципиальная схема БСО с тремя гироскопическими ДУС приведена на рисунке. В блоке чувствительных элементов смонтированы ДУС, оси чувствительности которых ориентированы вдоль осей прямоугольной системы координат. Реагируя на угловые скорости вращения основания, представляющие собой проекции вектора абсолютной угловой скорости вращения ЛА на оси, эти приборы вырабатывают соответствующие сигналы, являющиеся первичными для решения задачи ориентации в БСО. Аналогично строится БСО при использовании в качестве ДУС трех лазерных гироскопов (ЛГ), каждый из которых имеет ось чувствительности, ориентированную вдоль осей прямоугольной системы координат, связанной с ЛА. Сигналы с выходов отдельных ЛГ поступают в систему предварительной обработки информации ( СПОИ ), а затем на вход БЦВМ, где они соответствующим образом преобразуются и интегрируются. Независимость показаний этих датчиков от смежных угловых скоростей обеспечивается высокой точностью монтажа отдельных измерителей или точностью изготовления монолитного трехкомпонентного блока лазерных гироскопов,смонтированного в корпусе блока чувствительных элементов БСО. Конструкция блока демпфирующих гироскопов. Блок демпфирующих гироскопов предназначен для работы в контуре обратной связи по угловой скорости инерциальной системы навигации и стабилизации. Блок демпфирующих гироскопов трехканальный- по числу каналов ИНС.
С каждым каналом стабилизации работает один канал блока демпфирующих гироскопов. Все три канала идентичны ивключают в себя ДУС и усилитель обратной связи ДУС. Оси чувствительности ДУС направлены в трех взаимоперпендикулярных направлениях по осям стабилизации ракеты. Кроме того в блок ДГ входит блок контроля скорости вращения гиромоторов, который выдает сигнал о готовности блока к работе (в БЦВМ ). Конструктивно блок ДГ состоит из корпуса, крышки, трех ДУСов и электронной части. Корпус блока литой из алюминиевого сплава. На корпусе имеются три посадочных места для установки ДУСов. Перпендикулярность осей ДУСов обеспечивается штифтами на корпусе блока, входящего в пазы на корпусе моментного датчика ДУС. Под крышкой, изготовленной из алюминиевого сплава находится электронная часть блока, включающая трехканальный усилитель обратной связи ДУС и блок контроля скорости вращения гиромоторов. Электронная часть изготовлена методом печатного монтажа; усилительно-преобразующие элементы электронной части собраны на микросхемах средней и малой интеграции. Герметичность блока демпфирующих гироскопов обеспечивается резиновым уплотнением между корпусом и крышкой. Электрическое соединение блока ДГ с аппаратурой ИНСН осуществляется через малогабаритный разъем типа "вилка". Крышка,разъем,печатные платы электронной части и ДУС крепятся на корпусе блока ДГ винтами. Основным измерительным элементом блока ДГ является ДУС. ДУС предназначен для выдачи сигнала, пропорционального угловой скорости относительно осей связанной системы координат ракеты. ДУС работает совместно с усилительным контуром обратной связи. Блок состоит из гиромотора, индукционного датчика и моментного датчика. ДУС представляет собой гироскоп с двумя степенями свободы, охваченный обратной связью. Принцип его действия основан на сравнении гироскопического момента Мг с моментом электрической пружины Мпр. При вращении блока вокруг оси ОУ с угловой скоростью относительно оси ОХ гироузла возникает гироскопический момент Мг= Под действием гироскопического момента ось ротора гиромотора стремится повернуться вокруг оси ОХ таким образом, чтобы совместить вектор кинематического момента Н с вектором угловой скорости кратчайшим путем. Ротор индукционного датчика, связанный с гироузлом, повернется, и с выхода индукционного датчика в схему контура обратной связи поступает сигнал. Усиленный и преобразованный в схеме контура сигнал поступает в обмотку моментного датчика и в последовательно соединенный с ней резистор. При взаимодействии тока в катушке датчика с магнитным полем постоянного магнита возникает момент вокруг оси ОХ, препятствующий отклонению гироузла. Приближенно можно считать, что гироскопический момент уравновешивается моментом от электрической пружины, то есть: где К1-крутизна моментного датчика. Соответственно выходное напряжение,снимаемое с сопротивления нагрузки, равно: то есть выходное напряжение пропорционально измеряемой угловой скорости. Дифференцирование сигнала для создания демпфирующего момента осуществляется в усилительном контуре обратной связи. Сигнал, пропорциональный угловой скорости, с индукционного датчика поступает на вход фазового детектора, выполненного на транзисторной матрице 1НТ251 и микросхеме 143КТ1.
Сейчас, например, это позволяют обеспечить спутниковые навигационные системы: российская - ГЛОНАСС и американская - НАВСТАР (GPS). Следует отметить, что американская навигационная система уже прошла испытания в условиях боевых действий как система управления высокоточными средствами поражения. Ее приемники вмонтированы в самые современные высокоточные крылатые ракеты воздушного и морского базирования. Не исключено, что после серии натурных испытаний такие же приемники могут быть установлены и на баллистических ракетах с обычными головными частями, что приведет к появлению нового класса высокоточных межконтинентальных безъядерных ракет. Если испытания будут успешными, то принятие на вооружение межконтинентальных безъядерных ракет следует ожидать очень скоро - к 2007-2010 годам. Кстати, США сняли ограничения для гражданских пользователей глобальной спутниковой системы ориентации. Теперь любой потребитель, купив специальный прибор, может получить данные о своем местоположении в любом месте нашей планеты с точностью до 10 метров [45]
1. Спутниковые системы навигации GPS и Глонасс
2. Исторические проблемы физики. Сила, масса, инерциальная система отсчета
3. Бесплатформенные системы ориентации
4. Происхождение Солнечной системы и Земли
5. Вселенная, Галактика и Солнечная система
9. Солнечная система (Солнце, Земля, Марс)
10. Строение солнечной системы
12. Тросовые системы в космосе
13. Анализ устойчивости и поддержание орбитальной структуры космической системы связи
14. Пространственная ориентация живых организмов посредством зрительной сенсорной системы
15. Система HLA и инфекционные заболевания
16. Анатомия и физиология пищеварительной системы человека
Конструктор 3 в 1 "Лесные сказки", 35 деталей. 
Шторка антимоскитная универсальная, с магнитными замками ТД7-008. 
Умные кубики. Орнаменты. 50 игр для развития интеллекта. 17. Бактериальная система секреции белков первого типа
20. Транспортная система (Восточного Казахстана)
21. Экономическая система Дании
28. Налоговая система РФ на современном этапе
29. Необходимость государственного регулирования экономики в рыночных системах
30. Проблемы и перспективы развития денежной системы России
31. Система неналоговых платежей и сборов в Украине
32. Планирование в системе государственного управления
Детский стиральный порошок "Ondalind", без фосфатов, 1,8 кг. 
Средство для мытья посуды Finish "Power Powder", порошкообразное, 2,5 кг. 
Цветные карандаши Color Peps, трехгранные, 12 цветов, в металлической коробке. 33. Система таможенных органов РФ
34. Расходы бюджетной системы на социальные цели
35. Налоговые системы развитых стран и их сравнение с налоговой системой России
36. Доходы бюджетной системы Российской Федерации
37. Задачи, основные функции и система ОВД
41. Система юридических лиц в гражданских правоотношениях
42. Письменные доказательства в системе доказательств гражданского процесса
43. Правовые системы современности. Мусульманское право
44. Возникновение и система развития права Канады
45. Развитие общего понятия и системы преступлений от Русской Правды к Судебнику 1497 г. (Контрольная)
46. Изменение системы государственного управления народным хозяйством в 1957г.
47. Перестройка в СССР. Попытка реформирования экономики и политической системы.
Набор "My Little Pony", 3 предмета. 
Обучающая игра "Спирограф-линейка. Чудесные узоры". 49. Государственная служба Приказной системы управления
50. Характеристика налоговой системы Великобритании
51. Предмет, источники и система конституционного права зарубежных стран
52. Система законодательства в области СМИ Германии
53. Финансовая система Республики Узбекистан
57. Избирательная система РФ (избирательное право, виды избирательных систем, избирательный процесс)
58. Разделение властей в системе государственных органов
59. Задачи, система и функции органов юстиции Российской Федерации
61. Судебная система РФ и пути ее реформирования
62. Местное самоуправление в системе публичной власти
63. Налоговая полиция в системе субъектов правоохранительной деятельности
64. Основные виды налогов в системе налогового законодательства РФ
Терка для моркови "по-корейски" Regent "Linea Presto". 
Карандаши цветные "Triangle", 12 цветов. 
Корзина "Плетенка" с крышкой, 35х29х22,5 см (белая). 65. Налоговая система (шпаргалка)
66. Анализ современных моделей реформирования налоговой системы
67. Анализ налоговой системы России. Некоторые аспекты
68. Налоговые системы зарубежных стран
69. Современная налоговая система РФ
73. Конституционное право в системе права Республики Беларусь
74. Изменения в таможенно-тарифной системе России
76. Особенности системы законодательства федеративного государства
78. Основные правовые системы современного мира
79. Общепризнанные принципы и нормы международного права как составная часть правовой системы России
80. Трудовой договор (контракт) в системе трудовых правоотношений и кадровая работа на предприятиях
Бутылочка для кормления Avent "Classic+", 125 мл, от 0 месяцев. 
Табурет складной "Моби". 
Двусторонние клеевые подушечки UHU Fix, 50 штук. 81. Работник, коллектив, предприятие в новой системе трудовых правоотношений
83. Политическая система государства /на англ. языке/
84. Вольво, система охлаждения
85. Система образования (Республики Казахстан)
90. Система образов в поэме Н.В.Гоголя "Мёртвые души"
91. Зарождение системы революционных трибуналов
92. Юридическая система Древней Руси
93. Новая экономическая политика и командно-административная система
94. Автоматизированные информационные системы
95. Билеты на государственный аттестационный экзамен по специальности Информационные Системы
Фигурка декоративная "Балерина", 10 см. 
Каталка-трактор с педалями "Turbo" с полуприцепом. 
Чистящее средство для кухни "Шуманит", 400 мл. 97. Локальные вычислительные сети. Операционная система NetWare фирмы Novell
99. Принципы работы системы управления параллельными процессами в локальных сетях компьютеров
Совок №5. 
Логическая игра "Лабиринт". 
