Библиотека Рефераты Курсовые Дипломы Поиск
Библиотека Рефераты Курсовые Дипломы Поиск
сделать стартовой добавить в избранное
Кефирный гриб на сайте www.za4et.net.ru

Промышленность и Производство Промышленность и Производство

Система управления положением бортового прожектора вертолёта

Браслет светоотражающий, самофиксирующийся, желтый.
Изготовлены из влагостойкого и грязестойкого материала, сохраняющего свои свойства в любых погодных условиях. Легкость крепления позволяет
66 руб
Раздел: Прочее
Крючки с поводками Mikado SSH Fudo "SB Chinu", №4BN, поводок 0,22 мм.
Качественные Японские крючки с лопаткой. Крючки с поводками – готовы к ловле. Высшего качества, исключительно острые японские крючки,
58 руб
Раздел: Размер от №1 до №10
Горшок торфяной для цветов.
Рекомендуются для выращивания крупной рассады различных овощных и цветочных, а также для укоренения саженцев декоративных, плодовых и
7 руб
Раздел: Горшки, ящики для рассады

Пояснительная записка к курсовому проекту по дисциплине системы автоматического управления Выполнил студент гр. 3410 Набиуллин А.Х. Казанский Государственный Технический Университет им. А. Н. Туполева Казань, 2006 Задание на курсовой проект Необходимо разработать двухкоординатную систему дистанционного управления бортовым прожектором вертолёта в соответствии с техническими требованиями. Технические требования представлены в таблице 1. Таблица 1. Параметры прожектора Обозначение Значение Габариты прожектора, мм 150& imes;200 Масса прожектора, кг 2 Размеры органа управления 70& imes;35 Источник питания, В 36(400) Время переходного процесса, сек 0.15 Динамическая ошибка, % 10 Диапазоны регулирования: по азимуту, град ±180 по углу места, град 5, -90 Максимальное время перемещения в пределах полного диапазона, сек 2 1.8 Задание: Построить математическую модель объекта (считая прожектор однородным телом). Выбрать тип приводного двигателя и передаточное число редуктора, тип датчиков для органа управления. Составить структурную схему каждого канала системы с указанием передаточных функций звеньев. Синтезировать регулятор для каждого канала. Разработать электрическую схему системы, включая регуляторы. Конструкторская часть – по согласованию с преподавателем. 1. Построение математической модели объекта управления. На рис.1 представлена схема бортового прожектора. Рис.1 Схема бортового прожектора Построим математическую модель системы методом Лагранжа. В целях упрощения математической модели накладываем на систему некоторые допущения: Все тела системы абсолютно жесткие; Люфты в редукторе отсутствуют. Запишем уравнения Лагранжа по следующей формуле . Здесь:  - сумма кинетических энергий всех тел системы,  - обобщенная координата,  - обобщенная сила инерции, - обобщенная скорость. Число степеней свободы рассматриваемой системы равно двум. За обобщённые координаты принимаем угловые перемещения прожектора вокруг осей x и y. Таким образом, . Запишем кинетические энергии системы. Запишем кинетическую энергию второго двигателя , где:  - передаточное отношение второго редуктора;  - момент инерции второго двигателя. Запишем кинетическую энергию вилки , где:  - момент инерции вилки. Запишем кинетическую энергию первого двигателя. , где:  - передаточное отношение первого двигателя;  - момент инерции первого двигателя;  - масса первого двигателя;  - расстояние от центра масс первого двигателя до оси . Запишем кинетическую энергию прожектора , где:  - момент инерции прожектора вокруг оси ;  - момент инерции прожектора вокруг оси . , где:  - радиус прожектора;  - длина прожектора. . . . . Запишем сумму кинетических энергий всех тел системы . ; ; ; . . Определяем работы при малых приращениях ; ; ; . Ниже представлены уравнения Лагранжа для исследуемой системы . Проводим линеаризацию полученных уравнений. Определяемся с номинальным движением . Принимем , где ,  - бесконечно малые приращения. . . . . . . . . . Подставляем полученные соотношения в уравнения Лагранжа. . Принимаем ; . Переписываем уравнения относительно отклонений, оставляя только первый порядок малости ; .

Получаем окончательные уравнения ; . 2. Выбор типа приводного двигателя. Требуемую мощность двигателя определяем по формуле , где:  - требуемый вращающий момент на выходном валу двигателя;  - частота вращения объекта, приводимого в движение двигателем. , где:  - момент инерции всех тел, приводящихся в движение двигателем;  - угловое ускорение этих тел. Зададим синусоидальное входное воздействие ; ; . Требуемую мощность двигателя будем вычислять по формуле . Вычисляем требуемую мощность первого двигателя . .  - для первого двигателя равняется половине диапазона регулирования по углу места. . . . По найденной требуемой мощности двигателя из справочной литературы был выбран двигатель ДПМ-25-Н1-04 со следующими характеристиками: ; ; ; ; ; ; . Вычисляем требуемую мощность второго двигателя. Вычисляем момент инерции вилки. Конструкция вилки упрощённо показана на рис. 2. Рис. 2 Схема вилки Примерно определимся с размерами вилки. Принимаем ; ; ; ; Вычисляем объём составных частей вилки , . Вычисляем массы составных частей вилки , . Момент инерции вилки найдём как сумму моментов инерции верхней части вилки и боковин. Верхняя часть вилки показана на рис. 3. Рис.3 Верхняя часть вилки Определяем момент инерции верхней части вилки, при этом пользуемся известной теоремой Штейнера-Гюйгенса . . Боковина вилки показана на рис.4. Рис.4 Боковина вилки Определяем момент инерции боковины вилки , , . Определяем момент инерции вилки . Масса вилки . . . . По найденной требуемой мощности двигателя из справочной литературы был выбран двигатель ДПМ-25-Н1-07 со следующими характеристиками: ; ; ; ; ; ; . Вычисляем скорости вращения валов прожектора. Вычисляем скорость вращения прожектора вокруг оси x. Вычисляем скорость вращения прожектора вокруг оси z. . . . . 3. Составление структурных схем каналов системы, синтез регуляторов. 3.1 Составление структурной схемы первого канала, синтез регулятора. Применим преобразование Лапласа к полученному уравнению Лагранжа . . Структурная схема канала 1 показана на рис. 5. Рис.5 Структурная схема первого канала На схеме обозначены: ; ; ; ; ; ; . Подставляем найденные значения в структурную схему. На рис.6 представлена блок-схема первого канала. Рис.6 Блок-схема первого канала На рис. 7 представлена упрощённая блок-схема первого канала. Рис.7 Упрощённая блок-схема первого канала Ещё более упростим систему, записав единое уравнение для части системы, замкнутой обратной связью с коэффициентом 29,4. Для этого запишем передаточную функцию  по  ( по ). Уравнение разомкнутой системы . . Уравнение замкнутой системы: . Рис.8 Упрощённая блок-схема первого канала Запишем окончательную передаточную функцию разомкнутой системы. ; ; . Так как , то имеем колебательное звено. Учитывая что , можно пользоваться асимптотическими ЛЧХ колебательного звена, колебания будут малы. Находим сопрягающую частоту ; . На рис. 9 представлены ЛЧХ нескорректированного первого канала. Рис.9 Нескорректированные ЛЧХ первого канала По ЛАЧХ видно, что нескорректированная система первого канала устойчива, но предъявленные к систем требования по качеству не выполняются.

Кривая ЛАЧХ пересекает ось абсцисс на очень низкой частоте, вследствие чего система имеет очень высокое время регулирования. Путём моделирования нескорректированной системы в среде Ma lab было установлено, что время регулирования составляет порядка 15 секунд. Введём в исследуемую систему корректирующие звенья. Рассчитаем их методом синтеза последовательной коррекции. Найдём желаемую частоту среза, исходя из заданных времени регулирования и величины перегулирования. Желаемую ЛАЧХ построим исходя из следующих соображений. Среднечастотный участок желаемой ЛАЧХ образуется асимптотой с наклоном , проводимый так, чтобы она пересекала ось частот при . Этот участок проводится влево и вправо до достижения модулей, равных по крайней мере . Высокочастотную область можно пустить параллельно исходной ЛАХ. Низкочастотная область желаемой ЛАЧХ также должна по возможности повторять нескорректированную ЛАЧХ. Построенная асимптотическая ЛАЧХ находится в приложении к пояснительной записке. После построения желаемой ЛАЧХ и ЛФЧХ можно строить ЛАЧХ и ЛФЧХ коррекции, исходя из следующих соотношений: ; ; ; . Ниже представлена вычисленная передаточная функция коррекции. . На рис. 10 показаны ЛЧХ скорректированного первого канала. Рис.10 ЛЧХ первого канала Добавляем коррекцию к уже имеющейся системе, и, для получения переходного процесса, смоделируем её в программе Ma lab. На рис.11 показан переходной процесс для первого канала исследуемой системы. Рис. 11 Реакция на единичный скачок первого канала Было установлено: ; . Таким образом, можно сказать, что скорректированная система удовлетворяет всем предъявленным требованиям по качеству и быстродействию. Рассчитаем корректирующие звенья для первого канала. По виду передаточной функции коррекции определяем, что нам потребуется две одинаковых дифференцирующих цепочки. Также необходимо включить последовательно с ними некоторое количество усилителей, коэффициент усиления которых мы найдём позднее. Схема пассивного дифференцирующего звена показана на рис.12. Рис.12 Схема пассивного дифференцирующего звена , (), где,  - коэффициент передачи дифференцирующего звена. ; . Пусть , тогда , , ; , ; . Рассчитаем дополнительный коэффициент усиления, требуемый для сигнала, ослабленного дифференцирующим звеном . Рассчитаем общий коэффициент усиления рассчитанного регулятора . На рис. 13 показана схемная реализация рассчитанного регулятора. Рис. 13 Схема регулятора Распределим полученный коэффициент усиления по усилителям. Первый усилитель включён по вычитающей схеме, и также будет усиливать сигнал. Второй усилитель включён как повторитель, он нужен только для ослабления влияния второго дифференцирующего звена на первый, это достигается благодаря огромному входному сопротивлению операционных усилителей, на основе которых построены усилители. Третий усилитель представляет собой мощный операционный усилитель с высоким выходным током, достаточным для пуска двигателя. Распределим вычисленный коэффициент усиления регулятора по двум усилителям . 3.2 Составление структурной схемы второго канала, синтез регулятора. Применим преобразование Лапласа к полученному уравнению Лагранжа .

В отступление от проекта было принято решение начинать летные испытания на аналоговой системе управления, не требовавшей БЦВМ. Это ухудшало параметры системы управления и ракеты в целом, но ждать далее готовности бортовой машины было невозможно. Главная забота — отработали бы три ступени. Бармин не последовал американскому рецепту транспортировки ракеты на стартовую систему в вертикальном положении. Он остался верен нашей традиции — с технической позиции на стартовую ракета перемещалась в горизонтальном положении на транспортном устройстве — установщике, который двигали по прежнему принципу: «пушки к бою едут задом». Правда, этот «зад» имел диаметр 17 метров. Установщик двигали по двум параллельным железнодорожным колеям. По каждой из них шел спаренный мотовоз. Укладка ракеты на установщик, крепление, подготовка к вывозу, споры до и после комиссии заняли несколько дней. Наконец всенародно 9 февраля было назначено днем выезда на стартовую позицию — площадку № 110. Недавно, в дни 90-летия со дня рождения Королева, удалось освежить в памяти и вторично пережить этот торжественный процесс, воспроизведенный кадрами кинодокумента

1. Разработка алгоритмов контроля и диагностики системы управления ориентацией космического аппарата

2. ПВО. Устройство ЗАК МК. Система управления антенной (СУА)

3. Становление и развитие системы управления Военно-Морским флотом в Петровский период Российской истории

4. Разработка системы управления работой коммерческой компании

5. Системы управления базами данных

6. Системы управления движением судов
7. Автоматизированные системы управления учебным процессом в вузе
8. Разработка системы управления асинхронным двигателем с детальной разработкой программы при различных законах управления

9. Работа комбинированной автоматической системы управления

10. Микропроцессоры в системах управления. Система прерываний в микроконтроллерах PIC16C84, MCS-51 и MCS-196

11. Этапы развития системы управления экономикой в РФ

12. Разработка системы управления акционерным обществом /АОА "Контур"/

13. Система управления качеством

14. Системы управления документами, их функции

15. Операционный менеджмент как система. Управление персоналом в системе операционного менеджмента

16. Выбор и обоснование структуры автоматизированной системы управления – АСУ "Супермаркет"

Бумага туалетная "Classic (Вейро)", 24 рулона, 17 метров x 9.5 см.
В комплекте: 24 рулона. Длина рулона: 17 метров. Ширина рулона: 9,5 см. С перфорацией. В одном рулоне: 136 листов.
396 руб
Раздел: Бумага туалетная
Рюкзак для средней школы "Райдер", 46x34x18 см.
Рюкзак для средней школы. 2 основных отделения, 4 дополнительных кармана. Формоустойчивая спинка. Ремни регулировки объема. Материал:
978 руб
Раздел: Без наполнения
Глобус «Двойная карта» диаметром 210 мм, с подсветкой.
Диаметр: 210 мм. Масштаб: 1:60000000. Материал подставки: пластик. Размер коробки: 217х217х300 мм. Цвет подставки: чёрный. Мощность: 220
647 руб
Раздел: Глобусы

17. Переход от приказной и коллегиальной системы управления при Петре 1

18. Автоматизированные системы управления техническими средствами

19. Интегрированные системы управления распределенной корпорацией

20. Системы управления запасами

21. Разработка системы управления продвижения изделий фирмы на рынок

22. Организация системы управления издержками
23. Анализ обеспечивающих подсистем системы управления
24. Коммуникации в системе управления

25. Организация системы управления рисками на предприятии

26. Рекомендации по совершенствования системы управления

27. Совершенствование системы управления персоналом на предприятии

28. Формирование основных элементов системы управления АО-Энерго

29. Компетенции и их роль в системе управления персоналом

30. Внутренний контроль в системе управления холдингом

31. Бизнес-процессы в системе управления предприятием

32. Системные предпосылки формирования модели системы управления маркетинговой деятельностью предприятия сферы услуг

Мультиплеер "Мамонтенок".
Мультиплеер "Мамонтенок" в оригинальном дизайне! Нажимая на кнопочки, ребенок сможет послушать 20 популярных песенок из
314 руб
Раздел: Смартфоны, мультиплееры
Переносная люлька-кокон "Кошки на белом".
Люлька-переноска Фея "Кокон" - это комфортная переноска для малыша. Модель с жестким дном и съемным капюшоном защитит ребенка от
1127 руб
Раздел: Переноски
Шкатулка декоративная "Стиль", 21,5x15,5x13 см (малиновая).
Шкатулка декоративная для ювелирных украшений, с выдвижными ящичками. Размер: 21,5x15,5x13 см. Материал: комбинированный.
2260 руб
Раздел: Шкатулки для украшений

33. Разработка автоматизированной системы управления сбором и отображением информации на установке продувки азотом

34. Информационное и техническое обеспечение системы управления персоналом

35. Охрана труда. Государственная система управления. Надзор и контроль

36. Информационное и техническое обеспечение системы управления персоналом

37. Автоматизированные системы управления технологическими процессами

38. Расчет системы управления электроприводами
39. Система управления организации
40. Автоматизированные системы управления и бронирования в средствах размещения

41. Особенности японской системы управления персоналом

42. Финансовый менеджмент в системе управления денежными потоками на транспортном предприятии

43. Синтез цифровой системы управления

44. Системы управления качеством в экономике развитых стран

45. Системы управления проектами в строительстве

46. Формирование системы управления рынком бытовых услуг на муниципальном уровне

47. Системы управления электронным документооборотом

48. Логистика в системе управления товарно-материальными потоками промышленного предприятия

Каска с подставкой под банки.
Не дай себе засохнуть! На стадионе или в парке, на дискотеке или вечеринке, в жаркий полдень или среди ночи, если с Вами пивная каска,
524 руб
Раздел: Прочее
Дуга с подвесками "Лето".
Дуга с подвесками "Лето" крепится с помощью специальных прищепок к коляске, автокреслу или детской кроватке. Яркие
755 руб
Раздел: Дуги и погремушки для колясок
Пенал школьный, цвет черный.
Пенал школьный без наполнения, два отделение, металлическая "собачка" со шнурком, обработанные внутренние швы, два внутренних
531 руб
Раздел: Без наполнения

49. Административное право в системе управления финансов и кредита

50. О совершенствовании системы управления безопасностью движения подвижного состава

51. Роль и место страхования в системе управления рисками банков

52. Система управления в ДВР в 1920-22 годах

53. Автоматизированная система управления комбината Белшина

54. Разработка алгоритмов и программных средств подсистемы документооборота системы управления содержанием информационного сервера
55. Автоматизированные системы управления распределительными устройствами низкого напряжения
56. Современные системы управления базами данных

57. Введение кантонной системы управления и ее эволюция

58. Разработка компьютеризированной системы управления запасами

59. Управление: основные понятия, система управления, ее признаки, принципы организации деятельности

60. Спортивный отбор в системе управления многолетней подготовкой юных спортсменов-ориентировщиков

61. Понятие качества и организация системы управления качеством

62. Реорганизация системы управления Нефтяными компаниями в условиях диверсификации рынка

63. Организационно-правовая система управления сельским хозяйством

64. Внутренний контроль и аудит в системе управления организацией

Детский велосипед Jaguar трехколесный (цвет: синий).
Детский трехколесный велосипед для малышей от 1 года до 3 лет. Трехколесный велосипед колясочного типа с музыкально-световой кнопкой.
1800 руб
Раздел: Трехколесные
Вешалка для одежды напольная, раздвижная ТД-00017.
Длина: 145 см. Регулируемая высота: 90-155 см. Ширина: 43 см. Количество перекладин: 2. Максимальная нагрузка: 15 кг. Вешалка напольная
1217 руб
Раздел: Вешалки напольные
Смываемые фломастеры "Супер чисто", 12 штук.
Дети так любят рисовать! Поэтому набор фломастеров обязательно понравится юным художникам. 12 цветов позволят широко развернуться в
589 руб
Раздел: 7-12 цветов

65. Модернизация системы управления документами Еврокомиссии

66. Бухгалтерский учет в системе управления предприятием

67. Дисциплинарная система управления

68. Нормативно-методическое и правовое обеспечение системы управления персоналом

69. Open Plan - система управления проектами

70. Автоматизированная система управления персоналом "Отдел кадров"
71. Автоматические системы управления
72. Информационная система "Управление персоналом"

73. Информационная система управления заявками в автосервисе

74. Микропроцессорная система управления на базе интерфейсов персонального компьютера

75. Настольные системы управления базами данных

76. Программа регистрации процесса производства для автоматизированной системы управления предприятием электронной промышленности

77. Разработка системы управления базой данных строительной фирмы

78. Реляционная модель данных в системах управления базами данных

79. Система управления базами данных

80. Система управления базой данных

Многоразовые пакеты для хранения детского питания Happy Baby "Baby Food Pouches On-The-Go", 5.
Многоразовые пакеты для хранения детского питания c крышкой — это простой и удобный способ для питания в дороге, на прогулке или в машине.
399 руб
Раздел: Прочие
16 разноцветных восковых смываемых, треугольных мелков.
Мамы и папы могут быть уверены, что выбрав восковые мелки Crayola, они доставят радость своим детям. С их помощью можно нарисовать
419 руб
Раздел: Восковые
Подгузники-трусики "Pampers Pants", 6 ( 15+ кг), 44 штуки.
Когда малыши вертятся или ползают, подгузники надевать сложно. Тогда стоит использовать трусики Pampers Pants. Трусики Pampers легко
1117 руб
Раздел: Более 11 кг

81. Системы управления базами данных

82. Системы управления маркетингом

83. Управление проектами и системы управления проектами

84. Приказно-воеводская система управления в Московском государстве XV-XVII веков

85. Анализ системы управления

86. Микроконтроллер системы управления (автосигнализация)
87. Разработка системы управления аппарата по розливу воды в стаканчики
88. Разработка системы управления многосвязных систем автоматического регулирования исполнительного уровня

89. Разработка системы управления электроприводом

90. Расчет переходных процессов в дискретных системах управления

91. Система управления в радиозоне

92. Система управления стабилизатором напряжения

93. Цифровые системы управления связью

94. Обобщенная структура системы управления

95. Исследование системы управления подводного аппарата по вертикальной координате

96. Моделирование работы системы управления запасами

Карандаши цветные "Colorino", двухсторонние, 48 цветов.
Карандаши для рисования. В наборе: 24 разноцветных, двусторонних карандашей (48 цветов). Мягкие, но при этом очень прочные карандаши,
455 руб
Раздел: Более 24 цветов
Бумага для струйных принтеров "Lomond", 140 г/м, 100 листов, матовая, односторонняя, А4.
Изображение отпечатанное на матовой бумаге, не бликует, линии высококонтрастные, чистые тона имеют характерную бархатистую
375 руб
Раздел: Фотобумага для цветной печати
Микрофон "Караоке новогоднее".
Какая игрушка превратит любой день в праздник? Конечно, удивительный микрофон-караоке! Подпевая любимым мультяшкам, малыши смогут
301 руб
Раздел: Микрофоны

97. Система управления конкурентоспособностью предприятия ООО "Южно–Уральское книжное издательство"

98. Совершенствование системы управления лояльностью потребителей ООО "ДИНА-МЕД"

99. Автоматизированные системы управления


Поиск Рефератов на сайте za4eti.ru Вы студент, и у Вас нет времени на выполнение письменных работ (рефератов, курсовых и дипломов)? Мы сможем Вам в этом помочь. Возможно, Вам подойдет что-то из ПЕРЕЧНЯ ПРЕДМЕТОВ И ДИСЦИПЛИН, ПО КОТОРЫМ ВЫПОЛНЯЮТСЯ РЕФЕРАТЫ, КУРСОВЫЕ И ДИПЛОМНЫЕ РАБОТЫ. 
Вы можете поискать нужную Вам работу в КОЛЛЕКЦИИ ГОТОВЫХ РЕФЕРАТОВ, КУРСОВЫХ И ДИПЛОМНЫХ РАБОТ, выполненных преподавателями московских ВУЗов за период более чем 10-летней работы. Эти работы Вы можете бесплатно СКАЧАТЬ.