Библиотека Рефераты Курсовые Дипломы Поиск
Библиотека Рефераты Курсовые Дипломы Поиск
сделать стартовой добавить в избранное
Кефирный гриб на сайте www.za4et.net.ru

Промышленность и Производство Промышленность и Производство     Технология Технология

Синтез управляющего автомата модели LEGO транспортной тележки и моделирование ее движения

Ночник-проектор "Звездное небо, планеты", черный.
Оригинальный светильник-ночник-проектор. Корпус поворачивается от руки. Источник света: 1) Лампочка (от карманных фанариков); 2) Три
350 руб
Раздел: Ночники
Мыло металлическое "Ликвидатор".
Мыло для рук «Ликвидатор» уничтожает стойкие и трудно выводимые запахи за счёт особой реакции металла с вызывающими их элементами.
197 руб
Раздел: Ванная
Чашка "Неваляшка".
Ваши дети во время приёма пищи вечно проливают что-то на ковёр и пол, пачкают руки, а Вы потом тратите уйму времени на выведение пятен с
222 руб
Раздел: Тарелки

смотреть на рефераты похожие на "Синтез управляющего автомата модели LEGO транспортной тележки и моделирование ее движения" Кубанский государственный технологический университет Кафедра автоматизации технологических процессов Задание на контрольную работу По дисциплине “Автоматизированное управление дискретными процессами” для студентов заочной формы обучения специальности 21.01 — “Автоматика и управление в технических системах” на тему: “Синтез управляющего автомата модели LEGO — “транспортная тележка” и моделирование её движения вдоль трассы” Выдано: Аспирантом каф. АПП 06.09.99 /Напылов Р.Н./ студенту гр. / / Краснодар 1999 Исходные данные 1 Управляемый процесс — движение модели LEGO транспортной тележки вдоль заданной траектории в виде белой полосы. Ориентация тележки относительно трассы регулируется датчиками контраста. 2 Условная схема транспортной тележки приводится на рисунке 1.1. Тележка движется за счёт заднего привода, создающего постоянное тягловое усилие . Вращение переднего колеса тележки осуществляется с помощью реверсивного поворотного двигателя, отрабатывающего с постоянной угловой скоростью — угол поворота переднего колеса (рисунок 1.1) 3 Транспортная тележка, как объект управления имеет систему дискретных входных и выходных сигналов, структурно представленную на рисунке 1.2. Кодировка указанных сигналов следующая: Таблица 1.1 – Кодировка управляющих сигналов Разряд сигнала Управляющее действие X X0 1 – двигатель тележки включен 0 – двигатель тележки выключен X1 1 – поворотный двигатель отрабатывает влево 0 – двигатель влево не отрабатывает X2 1 – поворотный двигатель отрабатывает вправо 0 – двигатель вправо не отрабатывает Таблица 1.2 – Кодировка выходных сигналов Разряд сигнала Событие Y Y0 1 – левый датчик над светлой точкой трассы 0 – левый датчик над тёмной точкой трассы Y1 1 – правый датчик над светлой точкой трассы 0 – правый датчик над тёмной точкой трассы Сигналы Y используются в качестве обратной связи управляющего автомата. По изменению этих сигналов возможно судить о текущем положении тележки относительно белой полосы трассы. Сигналы X вырабатываются управляющим автоматом в зависимости от поведения во времени сигналов Y так, что бы обеспечить совпадение траекторий движения тележки и трассы.4 Решение о подачи питания на задний привод тележки и, расположенный на ней, управляющий автомат принимает внешний оператор. Поэтому, исходным состоянием тележки является активность двигателя привода. В этом случае задача управляющего автомата состоит только в обеспечении движения тележки вдоль трассы. 5 Допущения, делаемые при рассмотрении управляемой тележки в динамике:тягловое усилие пропорциональна линейной скорости движения тележки; сила трения в момент, когда (переднее колесо проскальзывает), постоянна и пропорциональна массе тележки; сила трения в момент, когда (тележку заносит), также постоянна и пропорциональна массе тележки; масса тележки относительно центра масс связаны зависимостью: , как если бы вся масса тележки была сосредоточена в стержне (рисунок 1.1). Основное задание 1 Сформировать модель управляющего автомата в форме таблицы переходов и выходов автомата Милли, предварительно составив список его возможных состояний и перекодировав входной алфавит автомата во множество многозначной логики (Y - четырёхзначное); 2 Минимизировать, в случае возможности, таблицу переходов и выходов автомата Милли; 3 Составить алгебрологические выражения функции переходов и функции выходов минимизированного автомата, используя только двоичное представление входных и выходных сигналов; 4 Минимизировать полученные функции; 5 По минимизированным логическим функциям зарисовать цифровую схему управляющего автомата (стандарт условного графического изображения логических элементов — Российский).

Дополнительное задание Вывести модель динамики транспортной тележки. Положение центра масс тележки в плоской системе координат задавать вектором положения . Положение точки приложения силы тяги привода задавать вектором . Список источников 1 Юдицкий С.А., Магергут В.Э. Логическое управление дискретными процессами. Модели, анализ, синтез. — М.: Машиностроение, 1987. — 176 c. 2 Кузнецов О.П., Адельсон-Вольский Г.М. Дискретная математика для инженеров. — М.: Энергоатомиздат, 1987. — 450 c. 3 Шварце Х., Хольцгрефе Г.-В. Использование компьютеров в регулировании и управлении: Пер. с нем.—М.: Энергоатомиздат, 1990. — 176 с.: ил. 4 Каган Б.М., Сташин В.В. Основы проектирования микропроцессорных устройств автоматики. — М.: Энергоатомиздат, 1987. — 304 c. 5 Мишель Ж., Лоржо К., Эспью Б., Программируемые контроллеры. — Пер. c французского А.П. Сизова — М.: Машиностроение, 1986. 6 Микропроцессоры: В 3-х кн. Кн. 2. Средства сопряжения. Контролирующее и информационно-управляющие системы: Учеб. Для втузов/В.Д. Вернер, Н.В. Воробьёв, А.В. Горячев и др.; Под ред. Л.Н. Преснухина. — М.: Высш. шк., 1986. — 383 c.: ил. 7 Фиртич В. Применение микропроцессоров в системах управления: Пер. с нем. — М.: Мир, 1984,—464 c., ил. Решение основного задания 1 Выходной алфавит транспортной тележки является входным алфавитом управляющего автомата Y. Для возможности применения теории конечных автоматов перекодируем его во множество четырёх знаков в соответствии с таблицей 5.1. Таблица 5.1 – Кодировка входного алфавита управляющего автомата Y0 Y1 Y 0 0 0 0 1 1 1 0 2 1 1 3 2 При определении возможных состояний управляющего автомата будем руководствоваться правилом: — допустимо введение избыточных состояний, которые при последующей минимизации автомата исключаются; недопустим пропуск необходимого состояния, который уменьшает адаптированность автомата к внешним ситуациям. Перечень возможных состояний автомата, отождествлённых с ситуационными событиями транспортной тележки, приводится ниже. Таблица 5.2 – Перечень состояний управляющего автомата транспортной тележки Код Описание состояния состояния S 0 Исходное состояние неуправляемого движения; 1 Поворот вправо (поворотный двигатель непрерывно отрабатывает вправо); 2 Поворот влево (поворотный двигатель непрерывно отрабатывает влево); 3 Конфликт поворотов. 3 Для возможности формирования математической модели управляющего автомата рассмотрим описательный алгоритм управления транспортной тележки по состояниям:В исходном состоянии тележка непрерывно движется под действием привода. Ни один из датчиков контраста не находится над белой полосой трассы. Поворотный двигатель остановлен; При возникновении белой полосы под левым датчиком контраста включается поворотный двигатель на отработку влево. Привод отключается и далее следует движение по инерции, что уменьшает вероятность заноса тележки; Как только левый датчик контраста “сходит” с белой полосы поворотный двигатель останавливается в текущем состоянии, а привод вновь запускается; При возникновении белой полосы под правым датчиком — поведение транспортной тележки аналогично; Возникновение белой полосы под правым и левым датчиком свидетельствует о том, что тележка движется перпендикулярно трассе.

Это сбойная ситуация, при которой следует отключение привода и блокировка управляющего автомата. Нормальный ход работы автомата может быть восстановлен только “сбросом”. 4 Поскольку управляющий сигнал имеет три разряда, то для составления модели автомата Милли необходимо построить три таблицы переходов и выходов. Указанные таблицы, эквивалентные описательному алгоритму управления, приводятся ниже. Таблица 5.3 – Таблицы переходов и выходов управляющего автомата Для X0 Для X1 Для X2 Код Si y y y 0 1 2 3 0 1 2 3 0 1 2 3 0 [pic [pic ] ] c] ] ] ] ] ] c] c] c] Для X0 Для X1 Для X2 Код Si y y y 0 1 2 3 0 1 2 3 0 1 2 3 1 [pic [pic ] ] c] ] ] ] ] ] c] c] c] 2 [pic [pic ] ] c] ] ] ] ] ] c] c] c] 3 [pic [pic ] ] c] ] ] ] ] ] c] c] c] 5 Как видно, состояния S0, S1, S2 явно эквивалентны, причём для каждого из выходов X. Представляется возможным эти эквивалентные состояния обозначить одним состоянием S0 – состояние управления тележкой. В этом случае, состояние блокировки S3 удобно переобозначить как S1 – состояние блокировки автомата. В результате получаем модель несократимого автомата Милли. Таблица 5.4 – Таблицы переходов и выходов несократимого автомата Для X0 Для X1 Для X2 Код Si y y y 0 1 2 3 0 1 2 3 0 1 2 3 0 [pic [pic ] ] c] ] ] ] ] ] c] c] c] 1 [pic [pic ] ] c] ] ] ] ] ] c] c] c] 6 Учитывая, что код состояния полученной модели описывается одноразрядным сигналом S, а также учитывая кодировку входных сигналов Y (табл. 5.1), составим таблицу истинности комбинационной схемы автомата, непосредственно по таблице 5.4 и введя обозначения: S — сигнал состояний на следующем такте автомата. Судя по таблице 5.5, минимизации поддаётся только функция переходов . Минимизируем её методом карт Карно (см. рис. 5.1). Таблица 5.5 – Таблица истинности комбинационной схемы автомата S 0 0 0 0 1 1 1 1 Y0 0 0 1 1 0 0 1 1 Y1 0 1 0 1 0 1 0 1 S 0 0 0 1 1 1 1 1 X0 1 0 0 0 0 0 0 0 X1 0 0 1 0 0 0 0 0 X2 0 1 0 0 0 0 0 0 7 Теперь можно записать логические выражения для комбинационной схемы автомата. Функция переходов: . (5.1) Функции выходов в СДНФ по таблице истинности: . (5.2) Для удобства реализации комбинационной схемы представим рассматриваемые функции в базисе “ИЛИ-НЕ”: . (5.3)8 На основе системы (5.3), окончательно получаем цифровую схему реализации управляющего автомата транспортной тележки, представленную на рисунке 5.2. Особенностью полученной схемы является то, что она не содержит элементы памяти и задержки и, соответственно, не является тактируемой. Такой вариант реализации возможен для автоматов с двумя состояниями, одно из которых является абсолютно устойчивым. В нашем случае состояние блокировки есть абсолютно устойчивое состояние. Если комбинационная схема сформируем это состояние, то за счёт обратной связи по линии S запрещается реакция выходов X на изменение входных сигналов Y. Выход из этого устойчивого состояния возможен только принудительным обнулением линии S единичным уровнем на линии “Сброс”. Конфликтных “Состязаний” в рассматриваемом автомате не возникает. Решение дополнительного задания 1 Действующая на тележку в динамике система сил раскладывается на результирующую силу, приложенную к центру масс тележки , относительно того же центра масс.

системного управления компьютерами и другими машинами, механизмами, роботами, автоматами, организмами, заменяющими человека», «Контроль моделирования реализации государственного системного управления компьютерами и другими машинами, механизмами, роботами, автоматами, организмами, заменяющими человека», «Архив моделей реализации государственного системного управления компьютерами и другими машинами, механизмами, роботами, автоматами, организмами, заменяющими человека», Каждая из этих частей входит в соответствующие разделы «производство», «разрешение», «контроль», «архив» общего «конструкторского проекта» системной технологии государственного системного управления

1. Анализ проблем использования математических моделей для снижения уровня неопределенности принятия УР

2. Закон единства и анализа синтеза в организации

3. Разработка математической модели и ПО для задач составления расписания

4. Оценка систем дистанционного образования (математическая модель)

5. Овладение методикой построения экономико-математических моделей, решение конкретных задач по стратегическому планированию и прогнозированию

6. Математические модели в программе логического проектирования
7. Математические модели в естествознании
8. Математические модели естествознания

9. Математические модели электромеханических систем в пространстве состояний

10. Модели анализа тестирования в образовательном процессе

11. Ментальный аналог КПД паровоза или Математическая модель человеческой уверенности

12. Математическая модель метода главных компонент

13. Математические модели и ценности человеческого выбора

14. Формирование эконом-математической модели

15. Разработка математической модели и ПО для задач составления расписания

16. «Безвихревая электродинамика». Математическая модель

Подушка для младенца "Selby".
Известно, что необходимое количество здорового сна является условием гармоничного физического и эмоционального развития. Когда малыш спит,
814 руб
Раздел: Подушки для детей
Комплект детского постельного белья "Хоккей".
Постельное белье из бязи выполнено из высококачественного хлопка, что гарантирует крепкий и здоровый сон. Комплект не требует особого
1498 руб
Раздел: Детское, подростковое
Фоторамка "Poster yellow" (70х100 см).
Рамка настенная может располагаться как вертикально, так и горизонтально. Для фотографий размером: 70х100 см. Материал: пластик.
484 руб
Раздел: Размер 50x60 и более

17. Математические модели в экономике и программировании

18. Экономико-математические методы анализа

19. Разработка модели анализа и объектно-ориентированного компонента для игры Terrarium 2.0

20. Формирование математической модели корпуса теплохода-площадки в программе FastShip6

21. Исследование математических моделей оптимизации обслуживания сложных систем

22. История возникновения и развития методов реконструкции математических моделей динамических систем по порождаемому временному ряду
23. Математические модели
24. Математическая модель системы слежения РЛС

25. Математическая модель процесса вытяжки трубчатой заготовки

26. Кинетика замедленной флуоресценции органических молекул в н.-парафинах при 77 к и ее математическая модель

27. Исследование несостоятельности (банкротства) предприятия с применением статистических и математических методов анализа

28. Исследование экономико-математических моделей

29. Математическая модель в пространстве состояний линейного стационарного объекта управления

30. Математическая модель экономики посредников

31. Математические модели задач и их решение на ЭВМ

32. Построение экономико-математических моделей

Стиральный порошок "Аистенок", 4 кг.
Бесфосфатное экологическое средство для стирки одежды и белья детей и людей с очень чувствительной кожей. Специальные непылящие гранулы
446 руб
Раздел: Для стирки детских вещей
Напольный пазл "Машинки".
Способствует развитию сенсорных навыков, внимания. Материал: плотный картон. В наборе: 8 игровых фигур, 34 элемента пазла. Размер
641 руб
Раздел: Напольные пазлы
Стул детский Ника "СТУ3" складной моющийся (цвет: розовый, рисунок: сердечки).
Мягкая моющаяся обивка. Особенности: - стул складной; - предназначен для детей от 3 до 7 лет; - металлический каркас; - на ножках стула
562 руб
Раздел: Стульчики

33. Анализ и синтез одноконтурной системы автоматического регулирования

34. Математичекие основы теории систем: анализ сигнального графа и синтез комбинационных схем

35. Синтез лёгких ядер (дефект массы) и Парадокс моделей вселенной

36. Численные методы анализа и синтеза периодических сигналов

37. Синтез логической функции и анализ комбинационных схем

38. Синтез лёгких ядер (дефект массы) и Парадокс моделей вселенной.
39. Численные методы анализа и синтеза периодических сигналов
40. Основы анализа и синтеза комбинационных логических устройств

41. SWOT - анализ и синтез

42. Анализ и синтез механизмов

43. Динамический синтез и анализ рычажного механизма

44. Синтез цифрового управляющего устройства

45. Анализ и синтез, индукция и дедукция

46. Синтез белка

47. Анализ современных моделей реформирования налоговой системы

48. Модемы: назначение, сравнительный анализ моделей, принцип работы, эксплуатация на примере конкретной модели

Канистра-бочонок со сливом, 20 л.
Изготовлена из пищевого полиэтилена. Пригодна для хранения питьевой воды. Имеет герметичную крышку, позволяющую полностью избежать
443 руб
Раздел: Баки, канистры
Настольная игра "Эволюция".
Разнообразие живых организмов, населяющих нашу планету, поистине поражает. Теория эволюции объясняет это различием способов, которые
1090 руб
Раздел: Карточные игры
Доска магнитная для рисования, со штампиками.
Магнитная доска предназначена для рисования; у доски стирающееся поле для создания рисунков при помощи специального маркера. На
347 руб
Раздел: Магнитные доски

49. Сравнительный анализ каскадной и спиральной моделей разработки программного обеспечения

50. Математический анализ. Регрессия

51. Шпаргалки по математическому анализу для 1-го семестра в МАИ

52. Синтез ЖК

53. Анализ операций умножения и деления в конкретной модели АЛУ

54. Термоядерный синтез для производства электроэнергии в России и проблемы этого проекта для общества
55. Синтез 1,3,5-трийодбензола
56. Синтез твердых растворов и исследования низкотемпературных фазовых превращений

57. Твердофазный синтез перрената калия (WinWord97/2000)

58. Синтез, кинетика, термодимика

59. Синтез хлорида олова (IV)

60. Модель человека, анализ деятельности предприятия /на примере ОАО "КШЗ"/ (Контрольная)

61. Анализ модели дуаполии

62. Экономико-математическое моделирование. Коммерческие банки. Анализ деятельности с точки зрения ЭММ

63. Определения основных понятий 1-9 глав книги: "Рынок: микро-математическая экономика экономическая модель"

64. Общества, миросистемы и цивилизации: синтез парадигм и структура истории

Настольная игра "Ticket to Ride: Европа".
Эта увлекательная игра предлагает захватывающее путешествие из дождливого Эдинбурга в солнечный Константинополь. В настольной игре «Ticket
2990 руб
Раздел: Классические игры
Глобус "Двойная карта" диаметром 320 мм, с подсветкой.
Диаметр: 320 мм. Масштаб: 1:40000000. Материал подставки: дерево. Цвет подставки: вишня, орех. Мощность: 220 V, может использоваться в
1785 руб
Раздел: Глобусы
Мольберт "Ника растущий", со счетами (светофор).
Двусторонний мольберт для детей прекрасно подойдет для обучения и для развлечения. Одна сторона мольберта - магнитная доска для работы с
1902 руб
Раздел: Буквы на магнитах

65. Отрицательные моменты «Японской модели» развития экономики в анализе бывшего советника Госдепартамента США по вопросом политики, старшего научного сотрудника Совета по международным отношениям Роберт А. Маннинг

66. Киевская Русь — первый этап синтеза культур

67. Грендель — диалектика образа: синтез философии и поэзии (к вопросу о проблематике романа Д. Гарднера «Грендель»)

68. Математический анализ

69. Билеты по математическому анализу

70. Лекции по математическому анализу
71. Математический анализ
72. Формулы по математическому анализу

73. О полноте систем упражнений по математическому анализу

74. Синтез цифрового конечного автомата Мили - вариант 3

75. Судьба термоядерного синтеза

76. Энергетический баланс процессов синтеза молекул кислорода, водорода и воды

77. Катализаторы синтеза метанола

78. Синтез системы автоматического регулирования массы квадратного метра бумажного полотна

79. Развитие музыкальной и моторно-двигательной памяти через синтез искусств

80. Синтез логической ячейки ТТЛШ

Кружка фарфоровая "FIFA 2018. Забивака. Вперед!", 380 мл.
Объем: 380 мл. Материал: фарфор.
319 руб
Раздел: Кружки, посуда
Вешалка для одежды напольная, раздвижная ТД-00012, 1450x430x1550 мм.
Длина: 145 см. Регулируемая высота: 90-155 см. Ширина: 43 см. Количество перекладин: 1. Максимальная нагрузка: 15 кг. Вешалка напольная
828 руб
Раздел: Вешалки напольные
Гель для укрепления зубов R.O.C.S. "Medical Minerals" для детей и подростков, со вкусом клубники, 45.
Благодаря определенным добавкам он формирует стабильную невидимую пленку на зубах, обеспечивает постепенное проникновение минералов в
354 руб
Раздел: Зубные пасты

81. Синтез цифрового конечного автомата Мили

82. Анализ операций умножения и деления в конкретной модели АЛУ

83. Спортивно-боевые единоборства как синтез культур востока и запада

84. Промышленные синтезы на основе углеводородов

85. Синтез броматов редкоземельных элементов

86. Синтез полимеров
87. Синтез цифровой системы управления
88. Модель 5-ти сил конкуренции портера как основа swot-анализа

89. Неоклассический синтез Самуэльсона

90. Классические модели стратегического анализа и планирования: модель HOFER/SCHENDEL

91. Макроэкономические модели в системе макроэкономического анализа

92. Активность Ni и Fe в синтезе наноуглерода при каталитической конверсии метана

93. Синтез хлорида олова (IV)

94. Синтез 5-ацетил-N,3,6-триметилиндазола и его производных на основе 2,4-диацетил-N,5-диметиланилина

95. Медь и её природные соединения, синтез малахита

96. Синтез ДНК, РНК и белков

Сушилка для белья на ванну "Ника СБ4".
Размеры (в сложенном виде): 717х92х615 мм. Размеры (в разложенном виде): 17х1116 мм. Длина сушильного полотна: 10 м. Сушилка для белья
563 руб
Раздел: Сушилки напольные
Набор салатниц "Loraine", 10 предметов.
Форма: круглая. Материал: стекло, пластик. Цвет салатниц: прозрачный, рисунок. Диаметр: 17 см, 14 см, 12,5 см, 10,5 см, 9 см. Объем: 1,1
318 руб
Раздел: Наборы
Игра "Лопни шар" (арт. DE 0155).
У Вас есть "семейная» игра", в которую по вечерам с удовольствием играют и дети, и взрослые? Если нет, то настольная игра
550 руб
Раздел: Игры на ловкость

97. Аддитивный и субтрактивный синтез цвета

98. Синтез логических схем

99. Синтез логических схем для хранения и переработки информации


Поиск Рефератов на сайте za4eti.ru Вы студент, и у Вас нет времени на выполнение письменных работ (рефератов, курсовых и дипломов)? Мы сможем Вам в этом помочь. Возможно, Вам подойдет что-то из ПЕРЕЧНЯ ПРЕДМЕТОВ И ДИСЦИПЛИН, ПО КОТОРЫМ ВЫПОЛНЯЮТСЯ РЕФЕРАТЫ, КУРСОВЫЕ И ДИПЛОМНЫЕ РАБОТЫ. 
Вы можете поискать нужную Вам работу в КОЛЛЕКЦИИ ГОТОВЫХ РЕФЕРАТОВ, КУРСОВЫХ И ДИПЛОМНЫХ РАБОТ, выполненных преподавателями московских ВУЗов за период более чем 10-летней работы. Эти работы Вы можете бесплатно СКАЧАТЬ.