Библиотека Рефераты Курсовые Дипломы Поиск
Библиотека Рефераты Курсовые Дипломы Поиск
сделать стартовой добавить в избранное
Кефирный гриб на сайте www.za4et.net.ru

Компьютеры, Программирование Компьютеры, Программирование

Разработка функциональной схемы, алгоритма процесса идентификации плоских деталей произвольной формы акустической локационной системы

Гуашь "Классика", 12 цветов.
Гуашевые краски изготавливаются на основе натуральных компонентов и высококачестсвенных пигментов с добавлением консервантов, не
170 руб
Раздел: 7 и более цветов
Совок №5.
Длина совка: 22 см. Цвет в ассортименте, без возможности выбора.
18 руб
Раздел: Совки
Крючки с поводками Mikado SSH Fudo "SB Chinu", №4BN, поводок 0,22 мм.
Качественные Японские крючки с лопаткой. Крючки с поводками – готовы к ловле. Высшего качества, исключительно острые японские крючки,
58 руб
Раздел: Размер от №1 до №10

СОДЕРЖАНИЕ Введение Анализ технического задания ПОСТРОЕНИЕ ИНФОРМАЦИОННОЙ МОДЕЛИ ОБЕКТА ПРОИЗВОДСТВА АНАЛИЗ ВОЗМОЖНЫХ ТЕХНИЧЕСКИХ РЕШЕНИЙ РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМА ИДЕНТИФИКАЦИИ РАЗРАБОТКА ПРИКЛАДНОЙ ПРОГРАММЫ 5.1 Назначение и логическая структура 5.2 Вызов и загрузка 5.3 Руководство пользователя Выводы Перечень ссылок ВВЕДЕНИЕ Адаптивные промышленные роботы представляют собой новую ступень развития робототехники, для которой характерно создание гибкопрограммируемых устройств, оснащенных средствами очувствления для получения информации об окружающей среде, предмете производства и состоянии механизмов робота. Адаптивные роботы предназначены для работы в условиях с заранее неизвестными изменениями окружающей среды. Адаптивный робот является производственной машиной с большими возможностями. К числу основных функций, выполняемых адаптивными роботами, относятся функции, выполняемые человеком в процессе его трудовой деятельности, а именно: восприятие внешней среды с помощью технических средств очувствления, принятие решений (микропроцессорная обработка информации), активное воздействие на внешнюю среду с помощью манипулятора. Развитие адаптивных промышленных роботов обусловило создание многочисленных датчиков силомоментного и тактильного очувствления, систем технического зрения и локационных дальномеров. Система очувствления промышленного робота методами локации, являющаяся одной из сенсорных систем восприятия информации о свойствах и состоянии объектов манипулирования и внешней среды, позволяет обеспечить целенаправленные движения робота. Посредством датчиков локации обеспечивается измерение таких параметров, как расстояние до объектов, скорость движения, их размеры, обнаружение препятствий, а также исследование механических, электрофизических, акустических и других параметров объектов. Измерительная информация локационных систем получается и преобразуется на основе ряда физических методов преобразования: акустических, магнитных, оптических, радиационных, радиоволновых, тепловых, электрических, электромагнитных и др. На базе этих методов для локационных систем проводят разработку и усовершенствование многих типов преобразователей. Рассматриваемые датчики по своему назначению могут быть разделены на информационные локационные датчики для формирования управления роботом и локационные датчики безопасности, используемые для защиты исполнительного органа от столкновения с посторонними предметами. Информационные локационные датчики могут также быть использованы для определения положения объекта в пространстве относительно выбранной системы координат. 1. Анализ технического задания Предметом данного курсового проекта является разработка функциональной схемы, алгоритма процесса идентификации плоских деталей произвольной формы акустической локационной системы. Акустические локационные системы (АЛС) классифицируют по пяти основным признакам: 1) по назначению — дальномеры, охранные устройства и системы безопасности, дефектоскопы и томографы; 2) по типу первичного преобразователя — пьезоэлектрические, магнитострикционные и электростатические; 3) по характеру частотного спектра сигнала — широкополосные и резонансные; 4) по типу модулирующего воздействия — непрерывные и импульсные; 5) по избирательности — интерференционные и с широкой диаграммой направленности.

АЛС имеют чрезвычайно широкую область практического применения. Условно выделяют три основных направления применения АЛС: получение информации об объекте, прием и передача сигналов и активное воздействие на вещество. В рамках первого направления разрабатывают различные дефектоскопы, уровне- и толщиномеры, системы медицинской диагностики и звуковидения, гидролокационные приборы (эхолоты и гидролокаторы), работающие в диапазоне 10 .1011 Гц. Второе направление в основном связано с созданием средств связи, а также ультразвуковых процессоров. Устройства этой группы функционируют на частотах 105.1010 Гц. Наконец, в акустических системах, активно воздействующих на вещество (например, хирургические инструменты, устройства механической обработки материалов и сварки), применяются колебания с высокой интенсивностью 1.10 Вт/м с частотой 10 10 Гц. Ультразвуком называются упругие колебания и волны, частота которых превышает 15 кГц. Таким образом, АЛС в основном работают в ультразвуковом диапазоне. До недавнего времени считалось, что ультразвук редко встречается в природе, однако исследования последних лет показали, что наш мир — это мир звуков высокой частоты. Его источниками являются как живые существа, так и природные источники: леса, горы, молнии, ветер. Интенсивность излучателей ультразвука варьируется в широких пределах. В робототехнике и мехатронике под АЛС понимают совокупность акустических датчиков и средств первичной обработки информации, предназначенных для определения геометрических и физических характеристик объектов в зоне контроля, а также их ориентации относительно выбранной системы координат. В робототехнике локационные системы очувствления обычно реализуют в соответствии с концепцией «очувствленная рука», при этом АЛС включают в контур управления роботом, а акустические датчики монтируют на каждом звене кинематической цепи. Для описания основных принципов построения АЛС необходимо напомнить важнейшие характеристики звука. Так, распространение звука в некоторой среде описывается волновыми уравнениями где u — амплитуда волны, или смещение частиц среды; r, с —соответственно дальность распространения и скорость волны; p , — давление и плотность среды. Частотное уравнение для звука имеет тот же вид, что и для других волновых процессов. Оно определяет длину волны гармонического колебания (тона), распространяющегося со скоростью с: Нижняя граничная частота ультразвука, отделяющая ее от области слышимого звука, определяется субъективными свойствами человеческого слуха и является условной (обычно принимают н = 20 кГц). Верхняя граничная частота в ультразвука обусловлена физической природой упругих волн, которые могут распространяться лишь при условии &g ;&g ;, где — длина свободного пробега молекул в газах или межатомное расстояние в жидкостях и твердых телах. Следовательно, в=1/. Для газов при нормальном давлении в =109 Гц, а для жидкостей и твердых тел достигает 1012. Гц. В зависимости от длины волны ультразвук обладает специфическими особенностями передачи и распространения, поэтому область ультразвуковых частот удобно разделить на три диапазона, Гц: 1,5-.

— низкие, . — средние и . — высокие частоты. Частоты от до Гц называют гиперзвуковыми. Для АЛС по сравнению с ЭЛС характерна значительно меньшая (на несколько порядков) скорость распространения сигналов. Для газов она составляет 0,2. 1,5 км/с, для жидкостей — 0,5.2 км/с, для твердых сред — 2.8 км/с. Такие малые скорости, а следовательно, малые длины волн намного повышают разрешающую способность ультразвуковых методов по отношению к электромагнитным при равных частотах. Длина звуковой волны зависит от частоты и среды распространения. Так, для воздуха в самой низкочастотной области значения А. не превышают нескольких сантиметров. В случае высоких частот значения А. в воздухе составляют 0,34.34 мкм, в воде 1,5. 150 мкм и в стали 5.500 мкм. Для оценки звуковой волны используют следующие параметры: упругое смещение и и колебательную скорость частиц среды, акустическое давление р. Колебательную скорость следует отличать от скорости распространения волны с (скорости звука). Так, для плоской звуковой волны , а следовательно, «с. В свою очередь, характеристикой акустического давления в среде является интенсивность, или сила звука, определяемая через энергию звуковой волны. Интенсивностью J называется величина, которая равна средней по времени энергии, переносимой звуковой волной через перпендикулярную направлению ее распространения единичную площадку в единицу времени. Для плоской синусоидальной бегущей волны Параметр получил название характеристического импеданса среды. Зависимость интенсивности от акустического импеданса приводит к тому, что в более плотных средах меньшие звуковые давления вызывают большую интенсивность звука. В частности, при излучении в воду можно получить ту же интенсивность при давлении в 60 раз меньшем, чем при излучении в воздух. Громкость слышимых звуков одинаковой интенсивности зависит от их частот. За единицу громкости принят сон — громкость тона (чистого звука) частотой 1 кГц при интенсивности 40 дБ. Громкость звука в децибелах вычисляют по формуле = 20lg(p/), где = 2 10 5Па — минимальное давление, которое способно воспринять человеческое ухо, т. е. порог чувствительности. К основным законам распространения звука относят: законы отражения и преломления звука на границах сред, законы дифракции и рассеяния звука при наличии препятствий и неоднородностей на границах и закон волно-водного распространения в ограниченных участках среды. 2. ПОСТРОЕНИЕ ИНФОРМАЦИОННОЙ МОДЕЛИ ОБЕКТА ПРОИЗВОДСТВА В данном курсовом проекте в качестве объекта идентификации акустичексой локационной системы выступает плоская деталь призвольной формы. Согласно техническому заданию рассматривается плоская деталь круглой формы диаметром 125мм. Толщина рассматриваемой детали составляет 0.05мм. Деталь имеет отверстие произвольной формы, расположенное в центре детали. Диаметр отверстия составляет 27±0,05мм. Наглядное изображение рассматриваемой детали представлено на рисунке 2.1 Рисунок 2.1 Схематическое изображение исследуемой детали. Чертеж детали в двух проекциях представлен в Приложении В. 3. АНАЛИЗ ВОЗМОЖНЫХ ТЕХНИЧЕСКИХ РЕШЕНИЙ Датчики АЛС подразделяют по двум основным признакам: по назначению — излучатели и приемники; по принципу действия — генераторные и параметрические преобразователи.

В каждом параграфе данной главы мы рассмотрели какой-то отдельный тип устройства ввода/вывода. И для каждого устройства привели фрагмент программного кода, который необходим для его обслуживания. Эти фрагменты могут быть использованы Вами в реальных разработках. На примере электронного кодового замка мы покажем Вам, как воспользоваться полученными ранее знаниями. Рассмотренная ранее матричная клавиатура используется для ввода четырех символов кода доступа. Если последовательность этих символов совпадает с эталонной последовательностью, которая хранится в памяти программы, то доступ разрешается. Если же введенная последовательность символов ошибочная, то доступ блокируется. Для информирования пользователя о состоянии системы доступа используется символьный ЖК индикатор. Далее мы приводим функциональную схему аппаратных средств, блок-схему алгоритма работы и полную программу управления кодовым замком. 5.8.1. Схема подключения периферийных устройств Электрическая схема подключения клавиатуры на 16 клавиш и символьного ЖК индикатора к выводам портов МК семейства 68HC12 приведена на рис. 5.22

1. Применение интегрированных АСУ для ТЭС

2. Дисциплины обслуживания вызовов. Простейшая модель обслуживания

3. Интегрированный проект учебного процесса

4. Расчетная работа по дисциплине "Информатика" (создание шаблона "Пояснительная записка")

5. Пояснительная записка к выполнению расчетной работы по дисциплине "информатика"

6. Контрольная работа по дисциплине "Правоохранительные органы" (Воронеж)
7. Технический проект на производство топографо-геодезических работ
8. Проект социологического иследования на тему "Изменение отношения жителей Москвы к работе милиции в 1990 - 2000 гг."

9. Проект производства работ на строительство 9-этажного жилого дома

10. Проект организации работ

11. Разработка модернизированного лабораторного стенда по проведению лабораторных работ в лаборатории импульсной техники

12. Контрольная работа по дисциплине: Безопасность жизнедеятельности

13. Лабораторная работа по дисциплине теория и проектирование ЭВМ

14. Выполнение курсовой работы по дисциплине "Деньги, кредит, банки"

15. Подготовка контрольных работ по дисциплине "Гражданское право"

16. Дескрипторы систем АПЧ. Особенности построения и работы систем АПЧ импульсных приемников.

Тетрадь на резинке "Elements", А5, 120 листов, клетка, зеленая.
Тетрадь общая на резинке. Формат: А5. Количество листов: 120, в клетку. Бумага: офсет. Цвет обложки: зеленый.
328 руб
Раздел: Прочие
Фломастеры "Замок", 24 цвета.
Количество цветов: 24. Профиль корпуса: круглый корпус. Вид фломастеров: стандартные.
379 руб
Раздел: 13-24 цвета
Настольная игра "Set" (Сет).
Настольная игра «Сет» состоит из 81 карты. На картах нарисованы простые фигуры, обладающие четырьмя характеристиками. Игрокам нужно
754 руб
Раздел: Карточные игры

17. Правила выполнения курсовой работы по дисциплине "Менеджмент"

18. Особенности написания курсового проекта по дисциплине "Стационарные машины"

19. Теория социальной работы как научная дисциплина: объект и субъект исследования, становление и развитие в работах отечественных исследователей 1990–2000 годов

20. Экономическое обоснование проекта производства работ на строительство жилого дома

21. Разработка проекта производства работ для строительства крупнопанельного 2-секционного 9-ти этажного жилого здания в Тюменской области

22. Разработка проекта производства работ для строительства панельно-блочного 4-секционного 6-ти этажного жилого здания. Серия БКР-2
23. Проект промышленной сортировочной станции и технология ее работы
24. Деревянные конструкции (лабораторные работы)

25. Производство отделочных работ

26. Кровельные работы

27. Реактивные двигатели, устройство, принцип работы

28. Оценка безотказной работы технической аппаратуры (задачи)

29. Принцип работы и назначение телескопа

30. Роль микроэлементов в обменных процессах растений и на накоплении ими биологически активных веществ (Реферат (обзор литературы) () WinWord 97)

31. Отчёт по лабараторным работам по биологии за 1 семестр

32. Пути и способы повышения устойчивости работы РЭА

Набор цветных карандашей "Noris Club", акварельные, 24 цвета, с кистью.
Детские цветные карандаши в картонной коробке. Серия «Noris Club» предназначена для использования детьми. Специальное защитное белое
573 руб
Раздел: Акварельные
Одноразовые туалетные покрытия на унитаз (235 штук).
Средство личной гигиены, необходимое в местах общественного пользования. Незаменимы при использовании в туалетных комнатах: детских и
396 руб
Раздел: Сиденья, крышки для унитаза
Шкатулка ювелирная "Moretto", 18x13x10 см (2 яруса).
Регулярно удалять пыль сухой, мягкой тканью. Материал: MDF. Размер: 18x13x10 см. 2 яруса. Товар не подлежит обязательной сертификации.
1445 руб
Раздел: Шкатулки для украшений

33. Воспитательная работа в вооруженных силах и ее влияние на психику воина в боевой деятельности

34. Спасательные и неотложные аварийно-восстановительные работы

35. Организация и проведение спасательных работ в чрезвычайных ситуациях

36. Применение ЭВМ для повышения эффективности работы штаба ГО РАТАП

37. Спасательные и неотложные аварийно-восстановительные работы в очагах поражения

38. Великобритания (расширенный вариант реферата 9490)
39. Геоинформационные проекты Барнаула
40. Технический проект аэрофотосъемки

41. Буровые работы

42. Совершенствование организации работы отдела контроля за поступлением налогов с физических лиц

43. Регистрация юридического лица (проекты документов)

44. Контрольная работа по всеобщей истории государства и права

45. Контрольная работа по всеобщей истории государства и права

46. Конституционные проекты П.И. Пестеля и Н.М. Муравьева

47. Правила признания и исполнения решений судов одного государства на территории другого государства и проект договора международной купли-продажи товаров (на условиях F Инкотермс)

48. Статус депутатов местных Советов и формы их работы

Пазл-рамка "Где чей домик?", дерево (2 слоя).
Вкладыши в игре сложной формы и поэтому, подбирать для них места на доске, занятие не самое простое. Для начала можно не вынимать животных
380 руб
Раздел: Рамки-вкладыши
Матрас в круглую кроватку Bambola (75x75x8 см).
С первых дней жизни здоровье малыша напрямую зависит от полноценного и комфортного сна. Правильно подобранный матрас для детской кроватки
1223 руб
Раздел: Матрацы до 120 см
Держатель автомобильный универсальный "Car holder 101+".
Держатель подходит для мобильных устройств: планшета, телефона, смартфона, КПК, навигатора, электронной книги, плеера и других устройств.
374 руб
Раздел: Держатели и подставки

49. Кримінальний кодекс України (Проект криминального кодекса Украины, варианты 1998-2001гг.)

50. Теория государства и права как наука и учебная дисциплина

51. Порядок увольнения с работы и его оформление

52. Прием на постоянное место работы

53. Дисциплина труда

54. Особенности рассмотрения в судах трудовых споров о восстановлении на работе
55. Контрольная работа по экологическому праву
56. Использование интегрированных курсов при изучении иностранного языка

57. Особенности работы с антонимамми в школе

58. Специфика преподавания иностранного языка и метод проектов

59. Принципы работы редактора над статьями в энциклопедическом издании (на примере детских энциклопедий издательства "Дорлинг Киндерсли")

60. База данных для проекта досугового учреждения в городе Муроме Владимирской области

61. "О культуре" по работе Н.А. Бердяева "Философия неравенства" (Windows)

62. Проект выставки: "ПОВСЕДНЕВНЫЙ КОСТЮМ КОНЦА 20 ВЕКА"

63. Использование кабинета для внеклассной работы по иностранному языку

64. Как работать со секвенсором "CAKEWAIK"

Треугольные цветные карандаши, 24 цвета ( с точилкой ).
Мягкие цветные карандаши треугольной формы, 24 цвета в комплекте с точилкой.
423 руб
Раздел: 13-24 цвета
Сумка-мини для раскрашивания "Клатч", арт. 01948.
Набор для раскрашивания содержит текстильный пенал-клатч, застегивающийся на молнию, а также пять цветных водостойких маркеров. На обеих
359 руб
Раздел: Косметички, кошельки
Конструктор LEGO "Juniors. Ветеринарная клиника Мии".
Помогай Оливии и Мие лечить заболевших животных в ветеринарной клинике LEGO® Juniors! Вместе с Мией открой клинику и приготовься к
808 руб
Раздел: Больницы

65. Реферат перевода с английского языка из книги “A History of England” by Keith Feiling

66. Реферат по книге Фернана Броделя

67. Работа Н.А. Бердяева "Смысл истории"

68. Программные средства и приёмы работы на компьютере

69. Принципы работы системы управления параллельными процессами в локальных сетях компьютеров

70. Электронная почта и факсимильная связь. Структура и прицип работы
71. Разработка проекта локальной вычислительной сети административного здания судебного департамента
72. Диагностика и устранение неисправностей при работе в локальной сети

73. Методичний посібник до курсового проекту з дисципліни "Цифрові обчислювальні машини"

74. Принцип программного управления. Микропроцессор. Алгоритм работы процессора

75. Влияние мониторов на зрение. Мониторы с электронно-лучевой трубкой (ЭЛТ) или жидкокристаллические (ЖК). Усталость глаз при работе с мониторами

76. Программа контроля знаний студентов по дисциплине ЭРМ и РК в процессе учебы

77. Постановка лабораторной работы по теории графов

78. Расчётно-пояснительная записка к курсовой работе по ОМПТ

79. Курсовая работа по основам программирования. Игра "Паровоз"

80. Работа с Базами данных в Delphi

Детский велосипед Jaguar трехколесный (цвет: оранжевый).
Детский трехколесный велосипед колясочного типа, для малышей от 10 месяцев до 3 лет. Модель с удлиненной рамой, что позволяет подобрать
1440 руб
Раздел: Трехколесные
Антискользящий резиновый коврик для ванны "Roxy-kids", 35x76 см, белый.
Резиновый коврик с отверстиями ROXY-KIDS создан специально для детей и призван обеспечить комфортное и безопасное купание в ванне. Мягкие
529 руб
Раздел: Горки, приспособления для купания
Настольная игра "Собери урожай".
Игра на развитие познавательных способностей, зрительно-моторной координации движений. Познакомит с ролевой игрой и укрепит социальное
631 руб
Раздел: Классические игры

81. Работа с файлами (лабораторная работа)

82. Разработка проекта ИВС для управления файловыми ресурсами и ресурсами печати в сетях под управлением Win2000

83. Лабораторные работы (в ХГТУ)

84. Создание проекта с использованием программы GeniDAQ и контроллеров серии АДАМ-4000

85. Отчёт по созданию курсовой работы «База данных ACCESS»

86. Билеты по дисциплине "Основы алгоритмизации и программированию"
87. Работа с программой EUREKA
88. Отчет по работе с программами SysInfo, PrintFx, FontEdit, Snipper

89. Работа с графами

90. Интернет – червь I LOVE YOU (LOVE LETTER FOR YOU). Принцип работы. Меры безопасности для защиты от заражения и предотвращения деструктивных действий

91. Курсовая работа по Foxpro

92. Работа в среде EXCEL. Средства управления базами данных в EXCEL

93. Вопросы к дисциплине: Стандартизация и проектирование программных средств (СППС)

94. Работа с запросами в MS Access 97

95. Обзор современного программного обеспечения управления проектами

96. Работа с командами операционной системы MS - DOS

Каталка Glory "Утка" музыкальная (фиолетовая).
Катание на каталке принесет вашему ребенку массу удовольствия и впечатлений. Эта модель очень легкая, но достаточно крепкая, поскольку
606 руб
Раздел: Каталки
Одноразовые впитывающие пеленки "Molinea Plus" (20 штук, 90х180 см).
Одноразовые впитывающие пеленки "MoliNea Plus L" предназначены для дополнительной защиты постельного белья и других
900 руб
Раздел: Пелёнки
Алфавитная книга записи обучающегося.
Книга записи обучающихся является основой первичного учета и ведется в каждом общеобразовательной учреждении. Книга имеет алфавитную
371 руб
Раздел: Бланки, книги учета

97. Лабораторные работы по Автоматике

98. Лабораторная работа №5 по "Основам теории систем" (Транспортные задачи линейного программирования)

99. Лабораторная работа №3 по "Основам теории систем" (Теория двойственности в задачах линейного программирования)

100. Лабораторная работа №6 по "Основам теории систем" (Решение задачи о ранце методом ветвей и границ)


Поиск Рефератов на сайте za4eti.ru Вы студент, и у Вас нет времени на выполнение письменных работ (рефератов, курсовых и дипломов)? Мы сможем Вам в этом помочь. Возможно, Вам подойдет что-то из ПЕРЕЧНЯ ПРЕДМЕТОВ И ДИСЦИПЛИН, ПО КОТОРЫМ ВЫПОЛНЯЮТСЯ РЕФЕРАТЫ, КУРСОВЫЕ И ДИПЛОМНЫЕ РАБОТЫ. 
Вы можете поискать нужную Вам работу в КОЛЛЕКЦИИ ГОТОВЫХ РЕФЕРАТОВ, КУРСОВЫХ И ДИПЛОМНЫХ РАБОТ, выполненных преподавателями московских ВУЗов за период более чем 10-летней работы. Эти работы Вы можете бесплатно СКАЧАТЬ.