![]() |
|
сделать стартовой | добавить в избранное |
![]() |
Расчет настроек автоматического регулятора |
Пермский Государственный Технический Университет Курсовая работапо предмету: Автоматизация технологических процессов и производств. Тема: Расчет настроек автоматического регулятора. Выполнил: ст-т гр. АТП-93 Никулина Д. В.Проверил: Бильфельд Н. В. г. Березники, 1998 Содержание.1. Координаты кривых разгона. 1.1 Схемы для Ремиконта. 1.2 Координаты и график кривой разгона по возмущению. 1.3 Координаты и график кривой разгона по заданию. 1.4 Координаты и график кривой разгона по управлению. 2. Интерполяция по 3 точкам. 2.1 Линейное сглаживание и график кривой разгона по возмущению. 2.2 Линейное сглаживание и график кривой разгона по заданию. 2.3 Линейное сглаживание и график кривой разгона по управлению. 3. Нормирование кривых разгона. 3.1 Нормирование кривой разгона по возмущению. 3.2 Нормирование кривой разгона по заданию. 3.3 Нормирование кривой разгона по управлению. 4. Аппроксимация методом Симою. 4.1 По возмущению. 4.2 По заданию. 4.3 По управлению. 5. Проверка аппроксимации методом Рунге - Кутта. 5.1 По возмущению. 5.2 По заданию. 5.3 По управлению. 5.4 Сравнение передаточных функций. 5.5 Сравнение кривых разгона. 6. Расчет одноконтурной АСР методом Роточа. 1. ЗаданиеИсследовать работу комбинированной автоматической системы управления в целом и ее отдельных контуров. Провести расчет оптимальных настроечных параметров регуляторов АСР. 2. Координаты кривой разгона С помощью программы связи ЭВМ с контроллером снимаем координаты кривой разгона. Для этого сначала поочередно программируем Ремиконт: 1. по возмущению 2. по заданию 3. по управлению В программе тренды меняя задание добиваемся устойчивости систем. После того как системы установились приступаем к проведению эксперимента. Для этого устанавливаем алгоблок 11 с которого будем снимать кривую разгона, алгоблок 11 на который будем подавать скачек, амплитуду скачка 10 и интервал времени 0,5. После просмотра полученных точек кривых разгона удаляем одинаковые. И строим соответствующие графики.2.1 Координаты и график кривой разгона по каналу возмущения табл.2.1 1 0,0000 39,0000 22 11,000 47,150 0 0 2 1,0000 39,1500 23 11,500 47,450 0 0 3 1,5000 39,3500 24 12,000 47,600 0 0 4 2,0000 40,0000 25 12,500 47,700 0 0 5 2,5000 40,4000 26 13,000 47,850 0 0 6 3,0000 40,8000 27 13,500 48,050 0 0 7 3,5000 41,2000 28 14,000 48,100 0 0 8 4,0000 42,0500 29 14,500 48,200 0 0 9 4,5000 42,5000 30 15,000 48,250 0 0 10 5,0000 42,9000 31 15,500 48,400 0 0 11 5,5000 43,3000 32 16,000 48,450 0 0 12 6,0000 44,0500 33 16,500 48,500 0 0 13 6,5000 44,4000 34 17,000 48,550 0 0 14 7,0000 44,7500 35 17,500 48,650 0 0 15 7,5000 45,1000 36 19,000 48,700 0 0 16 8,0000 45,6500 37 19,500 48,754 0 0 17 8,5000 45,9000 38 20,000 48,800 0 0 18 9,0000 46,1500 39 21,500 48,850 0 0 19 9,5000 46,4000 40 22,000 48,900 0 0 20 10,0000 46,8000 41 26,500 48,950 0 0 21 10,5000 47,0000 42 27,000 49,000 0 0 2.2 Координаты и график кривой разгона для внутреннего канала табл.2.2 1 0,0000 58,0000 30 15,000 65,950 0 0 2 1,0000 58,0500 31 15,500 66,100 0 0 3 1,5000 58,3000 32 16,000 66,200 0 0 4 2,0000 58,4500 33 16,500 66,400 0 0 5 2,5000 58,7000 34 17,000 66,500 0 0 6 3,0000 59,2000 35 18,500 66,600 0 0 7 3,5000 59,4500 36 18,000 66,650 0 0 8 4,0000 59,7000 37 18,500 66,800 0 0 9 4,5000 60,0000 38 19,000 66,900 0 0 10 5,0000 60,6000 39 19,500 66,950 0 0 11 5,5000 60,8500 40 20,000 67,050 0 0 12 6,0000 61,1500 41 20,500 67,150 0 0 13 6,5000 61,4500 42 21,000 67,200 0 0 14 7,0000 62,0000 43 21,500 67,250 0 0 15 7,5000 62,3000 44 22,000 67,300 0 0 16 8,0000 62,5500 45 22,500 67,350 0 0 17 8,5000 62,8000 46 23,000 67,400 0 0 18 9,0000 63,3000 47 23,500 67,450 0 0 19 9,5000 63,5500 48 24,000 67,500 0 0 20 10,0000 63,7500 49 24,500 67,550 0 0 21 10,5000 64,0000 50 25,000 67,600 0 0 22 11,0000 64,4000 51 26,000 67,650 0 0 23 11,5000 64,5500 52 26,500 67,700 0 0 24 12,0000 64,7500 53 28,000 67,750 0 0 25 12,5000 64,9500 54 29,000 67,800 0 0 26 13,0000 65,2500 55 31,500 67,850 0 0 27 13,5000 65,4000 56 32,000 67,900 0 0 28 14,0000 65,5500 57 39,000 67,950 0 0 29 14,5000 65,8500 58 39,500 68,000 0 0 2.3
Координаты и график кривой разгона основного контура табл 2.3 1 0,0000 50,9500 30 14,500 58,400 0 0 2 0,5000 50,9500 31 15,000 58,550 0 0 3 1,0000 51,0000 32 15,500 58,750 0 0 4 1,5000 51,0500 33 16,000 59,000 0 0 5 2,0000 51,1000 34 16,500 59,150 0 0 6 2,5000 51,2000 35 17,000 59,250 0 0 7 3,0000 51,5000 36 17,500 59,350 0 0 8 3,5000 51,6500 37 18,000 59,600 0 0 9 4,0000 51,8500 38 18,500 59,650 0 0 10 4,5000 52,0500 39 19,000 59,750 0 0 11 5,0000 52,5000 40 19,500 59,850 0 0 12 5,5000 52,8000 41 20,000 60,000 0 0 13 6,0000 53,0500 42 20,500 60,100 0 0 14 6,5000 53,6000 43 21,000 60,150 0 0 15 7,0000 53,9000 44 21,500 60,200 0 0 16 7,5000 54,1500 45 22,000 60,300 0 0 17 8,0000 54,4500 46 22,500 60,350 0 0 18 8,5000 55,0000 47 23,000 60,400 0 0 19 9,0000 55,3000 48 23,500 60,500 0 0 20 9,5000 55,5500 49 24,000 60,550 0 0 21 10,0000 55,8500 50 25,000 60,600 0 0 22 10,5000 56,3500 51 25,500 60,650 0 0 23 11,0000 56,6000 52 26,000 60,700 0 0 24 11,5000 56,8500 53 27,000 60,750 0 0 25 12,0000 57,0500 54 27,500 60,800 0 0 26 12,5000 57,5000 55 30,000 60,850 0 0 27 13,0000 57,7000 56 30,500 60,900 0 0 28 13,5000 57,9000 57 36,000 60,950 0 0 29 14,0000 58,0500 58 36,500 61,000 0 0 3. Интерполяция по трем точкам. В программе ASR, пользуясь пунктом “интерполировать по 3-м” поочередно считаем кривые разгона и строим соответствующий график.3.1.Линейное сглаживание и график кривой разгона для внешнего контура табл. 3.1 1 0,0000 38,9914 22 11,000 47,200 0 0 2 1,0000 39,1667 23 11,500 47,400 0 0 3 1,5000 39,5000 24 12,000 47,583 0 3 4 2,0000 39,9167 25 12,500 47,716 0 7 5 2,5000 40,4000 26 13,000 47,866 0 7 6 3,0000 40,8000 27 13,500 48,000 0 0 7 3,5000 41,3500 28 14,000 48,116 0 7 8 4,0000 41,9167 29 14,500 48,183 0 3 9 4,5000 42,4833 30 15,000 48,283 0 3 10 5,0000 42,9000 31 15,500 48,366 0 7 11 5,5000 43,4167 32 16,000 48,450 0 0 12 6,0000 43,9167 33 16,500 48,500 0 0 13 6,5000 44,4000 34 17,000 48,566 0 7 14 7,0000 44,7500 35 17,500 48,633 0 3 15 7,5000 45,1667 36 19,000 48,700 0 0 16 8,0000 45,5500 37 19,500 48,750 0 0 17 8,5000 45,9000 38 20,000 48,800 0 0 18 9,0000 46,1500 39 21,500 48,850 0 0 19 9,5000 46,4500 40 22,000 48,900 0 0 20 10,0000 46,7333 41 26,500 48,950 0 0 21 10,5000 46,9833 42 27,000 49,000 0 0 3.2. Линейное сглаживание и график кривой разгона для внутреннего контура табл 3.2 1 0,0000 57,9667 30 15,000 65,966 0 7 2 1,0000 58,1167 31 15,500 66,083 0 3 3 1,5000 58,2667 32 16,000 66,233 0 3 4 2,0000 58,4833 33 16,500 66,366 0 7 5 2,5000 58,7833 34 17,000 66,500 0 0 6 3,0000 59,1167 35 18,500 66,583 0 3 7 3,5000 59,4500 36 18,000 66,683 0 3 8 4,0000 59,7167 37 18,500 66,783 0 3 9 4,5000 60,1000 38 19,000 66,883 0 3 10 5,0000 60,4833 39 19,500 66,966 0 7 11 5,5000 60,8667 40 20,000 67,050 0 0 12 6,0000 61,1500 41 20,500 67,133 0 3 13 6,5000 61,5333 42 21,000 67,200 0 0 14 7,0000 61,9167 43 21,500 67,250 0 0 15 7,5000 62,2833 44 22,000 67,300 0 0 16 8,0000 62,5500 45 22,500 67,350 0 0 17 8,5000 62,8833 46 23,000 67,400 0 0 18 9,0000 63,2167 47 23,500 67,450 0 0 19 9,5000 63,5333 48 24,000 67,500 0 0 20 10,0000 63,7667 49 24,500 67,550 0 0 21 10,5000 64,0500 50 25,000 67,600 0 0 22 11,0000 64,3167 51 26,000 67,650 0 0 23 11,5000 64,5667 52 26,500 67,700 0 0 24 12,0000 64,7500 53 28,000 67,750 0 0 25 12,5000 64,9833 54 29,000 67,800 0 0 26 13,0000 65,2000 55 31,500 67,850 0 0 27 13,5000 65,4000 56 32,000 67,900 0 0 28 14,0000 65,6000 57 39,000 67,950 0 0 29 14,5000 65,7833 58 39,500 68,000 0 0 3.3
Линейное сглаживание и график кривой разгона по основному каналу табл. 3.3 1 0,0000 50,9500 30 14,500 58,333 0 3 2 0,5000 50,9500 31 15,000 58,566 0 7 3 1,0000 51,0000 32 15,500 58,766 0 7 4 1,5000 51,0500 33 16,000 58,966 0 7 5 2,0000 51,1167 34 16,500 59,133 0 3 6 2,5000 51,2667 35 17,000 59,250 0 0 7 3,0000 51,4500 36 17,500 59,400 0 0 8 3,5000 51,6667 37 18,000 59,533 0 3 9 4,0000 51,8500 38 18,500 59,666 0 7 10 4,5000 52,1333 39 19,000 59,750 0 0 11 5,0000 52,4500 40 19,500 59,866 0 7 12 5,5000 52,7833 41 20,000 59,983 0 3 13 6,0000 53,1500 42 20,500 60,083 0 3 14 6,5000 53,5167 43 21,000 60,150 0 0 15 7,0000 53,8833 44 21,500 60,216 0 7 16 7,5000 54,1667 45 22,000 60,283 0 3 17 8,0000 54,5333 46 22,500 60,350 0 0 18 8,5000 54,9167 47 23,000 60,416 0 7 19 9,0000 55,2833 48 23,500 60,483 0 3 20 9,5000 55,5667 49 24,000 60,550 0 0 21 10,0000 55,9167 50 25,000 60,600 0 0 22 10,5000 56,2667 51 25,500 60,650 0 0 23 11,0000 56,6000 52 26,000 60,700 0 0 24 11,5000 56,8333 53 27,000 60,750 0 0 25 12,0000 57,1333 54 27,500 60,800 0 0 26 12,5000 57,4167 55 30,000 60,850 0 0 27 13,0000 57,7000 56 30,500 60,900 0 0 28 13,5000 57,8833 57 36,000 60,950 0 0 29 14,0000 58,1167 58 36,500 61,000 0 0 4. Нормирование кривых разгона.С помощью программы ASR в пункте нормировать последовательно производим нормирование сглаженных кривых и упорядочиваем время начиная с 0,0000, с шагом 0,5 для того чтобы привести полученную динамическую характеристику к единичному виду.4.1 Нормированная кривая разгона для внешнего контура табл.4.1 1 0,0000 0,0000 22 10,500 0,8201 0 2 0,5000 0,0175 23 11,000 0,8401 0 3 1,0000 0,0508 24 11,500 0,8585 0 4 1,5000 0,0924 25 12,000 0,8718 0 5 2,0000 0,1407 26 12,500 0,8868 0 6 2,5000 0,1807 27 13,000 0,9001 0 7 3,0000 0,2356 28 13,500 0,9117 0 8 3,5000 0,2923 29 14,000 0,9184 0 9 4,0000 0,3489 30 14,500 0,9284 0 10 4,5000 0,3905 31 15,000 0,9367 0 11 5,0000 0,4421 32 15,500 0,9450 0 12 5,5000 0,4921 33 16,000 0,9500 0 13 6,0000 0,5404 34 16,500 0,9567 0 14 6,5000 0,5754 35 17,000 0,9634 0 15 7,0000 0,6170 36 18,500 0,9700 0 16 7,5000 0,6553 37 18,000 0,9750 0 17 8,0000 0,6903 38 18,500 0,9800 0 18 8,5000 0,7152 39 19,000 0,9850 0 19 9,0000 0,7452 40 19,500 0,9900 0 20 9,5000 0,7735 41 20,000 0,9950 0 21 10,0000 0,7985 42 20,500 1,0000 0 4.2 Нормированная кривая разгона для внутреннего контура табл.4.2 1 0,0000 0,0000 30 14,500 0,7973 0 2 0,5000 0,0150 31 15,000 0,8090 0 3 1,0000 0,0299 32 15,500 0,8239 0 4 1,5000 0,0515 33 16,000 0,8372 0 5 2,0000 0,0814 34 16,500 0,8505 0 6 2,5000 0,1146 35 17,000 0,8588 0 7 3,0000 0,1478 36 17,500 0,8688 0 8 3,5000 0,1744 37 18,000 0,8787 0 9 4,0000 0,2126 38 18,500 0,8887 0 10 4,5000 0,2508 39 19,000 0,8970 0 11 5,0000 0,2890 40 19,500 0,9053 0 12 5,5000 0,3173 41 20,000 0,9136 0 13 6,0000 0,3555 42 20,500 0,9203 0 14 6,5000 0,3937 43 21,000 0,9252 0 15 7,0000 0,4302 44 21,500 0,9302 0 16 7,5000 0,4568 45 22,000 0,9352 0 17 8,0000 0,4900 46 22,500 0,9402 0 18 8,5000 0,5233 47 23,000 0,9452 0 19 9,0000 0,5548 48 23,500 0,9502 0 20 9,5000 0,5781 49 24,000 0,9551 0 21 10,0000 0,6063 50 24,500 0,9601 0 22 10,5000 0,6329 51 25,000 0,9651 0 23 11,0000 0,6578 52 25,500 0,9701 0 24 11,5000 0,6761 53 26,000 0,9751 0 25 12,0000 0,6993 54 26,500 0,9801 0 26 12,5000 0,7209 55 27,000 0,9850 0 27 13,0000 0,7409 56 27,500 0,9900 0 28 13,5000 0,7608 57 28,000 0,9950 0 29 14,0000 0,7791 58 28,500 1,0000 0 4.3
Все мы были в лагере опутаны сетью и беспрерывно искали в ней какую-нибудь лазейку. Мы жили как человек, запертый в корзине,P за счет того воздуха, который пропускают стенки. Я уяснил диалектику советской легальности, которой не только в лагерном, но и во всесоветском масштабе противостоит мелкая, мышиная нелегальность частного существования. Для того, чтобы люди могли выжить,P беспощадная эксплоатация человека государством беспрерывно уравнивается столь же беспощадным и повальным расхищением государственных ресурсов всюду, где представляется малейшая возможность, в согласии с ленинской формулой: «грабь награбленное!» В системе монопольного государственного хозяйства, где не действует автоматически регулятор конкуренции, коррупция неизбежна. Считалось само собой понятным, что лагерник без церемонии съедает каждый кусок хлеба, который государство по ошибке ему передало. Надо смотреть при выдаче, но если случилась ошибка поздно уже требовать. Понятно, что хлеб уже съеден. Виноват тот, кто ошибся при выдаче и он молчит
1. Расчет настроек автоматического регулятора
2. Расчёт настроек автоматического регулятора
3. Таможенные режимы как административно-правовой регулятор внешнеэкономической деятельности
4. Универсальный регулятор уровня воды
5. Конкуренция как внутренний регулятор рыночной экономики
9. Влияние регуляторов роста растений на физиолого-биохимические показатели урожайности сои
10. Регуляторы роста
11. Договір як регулятор сімейних майнових відносин
12. Проектування схеми універсального блоку регуляторів
13. Микроконтроллерный регулятор оптимальной системы управления
16. Система прямого регулювання тиску газу з І-регулятором
17. Конструирование многомерных регуляторов смесительного бака
18. Молекулярні механізми перенесення сигналів регуляторів функції кори надниркових залоз
19. Изучение регулятора УРАН-1М
20. Расчет и проектирование автоматической системы технологического оборудования
21. Расчет и проектирования автоматической системы технологического оборудования
25. Структуры типовых регуляторов
27. Спрос и предложение как регуляторы рыночной экономики
28. Система автоматического управления турбообводом в составе энергоблока ВВЭР-640
29. Проверка устойчивости системы автоматического управления
30. Терминология теории систем (автоматизированные и автоматические системы)
31. Автоматическая система регулирования
32. Конструирование зубчатого мотор - редуктора автоматических устройств
34. Работа комбинированной автоматической системы управления
35. Автоматическая сварка под слоем флюса
36. Ремонт муфты автоматического опережения впрыскивания топлива
43. Тиристорные устройства для питания автоматических телефонных станций
44. Автоматическое управление сжиганием топлива с учетом его состава и кислородного потенциала
45. Система автоматического регулирования генератора постоянного тока
46. Системы автоматической посадки самолетов для XXI века
47. Опыт экспресс-определения плотности мазутов на автоматическом плотномере
48. Автоматическое рабочее место для работника склада
49. Устройство для автоматической навивки пружин на токарно-револьверном автомате
50. Система автоматического регулирования
51. История создания и принципы функционирования системы автоматических котировок
52. Автоматическая система регулирования промышленного кондиционера
57. Точность систем автоматического управления
59. Динамический синтез систем автоматического управления
60. Коррекция систем автоматического управления
61. Проектирование автоматической системы взвешивания вагонов в статике
62. Разработка мини-станции для автоматического управления насосом
64. Реконструкция учрежденческой автоматической телефонной станции на ст. Петропавловск
65. Система автоматического контроля условий эксплуатации оборудования ( по ИИС)
66. Система автоматической подстройки частоты
67. Теория автоматического управления
68. Управление многомерными автоматическими системами
69. Элементы теории автоматического регулирования
73. Автоматическая система управления процессом испытаний электропривода лифтов
74. Автоматический контроль подготовки и нагрева шихты ЦАМ
75. Автоматический потенциометр с кулачковым механизмом
76. Автоматическое управление микроклиматом теплицы по нескольким параметрам с помощью установки ОРМ-1
77. Анализ качества работы системы автоматического регулирования в переходном и установившемся режимах
78. Анализ систем автоматического регулирования температуры поливной воды в теплице
79. Анализ системы автоматического регулирования температуры воздуха в животноводческом помещении
80. Анализ системы автоматического регулирования температуры теплоносителя в агрегате АВМ
81. Приборы автоматического управления механизмами
82. Проект автоматической линии для обработки детали "Вал-выходной"
84. Разработка автоматической линии для обработки детали типа "Вал"
85. Разработка системы автоматического контроля технологических параметров газоперекачивающего агрегата
89. Этапы развития автоматизации производства. Создание и эксплуатация автоматических и роторных линий
90. Конструирование зубчатого мотор - редуктора автоматических устройств
91. Система автоматического регулирования давления в ресивере
92. Исследование системы автоматического регулирования угловой скорости двигателя внутреннего сгорания
94. Техническое обслуживание и эксплуатация автоматических воздушных выключателей
95. Расходы на изготовление автоматического выключателя освещения на инфракрасных лучах
96. Kитообразные и их особенности (Доклад)