Библиотека Рефераты Курсовые Дипломы Поиск
Библиотека Рефераты Курсовые Дипломы Поиск
сделать стартовой добавить в избранное
Кефирный гриб на сайте www.za4et.net.ru

Компьютеры, Программирование Компьютеры, Программирование     Компьютерные сети Компьютерные сети

Исследование системы управления подводного аппарата по вертикальной координате

Пакеты с замком "Extra зиплок" (гриппер), комплект 100 штук (150x200 мм).
Быстрозакрывающиеся пакеты с замком "зиплок" предназначены для упаковки мелких предметов, фотографий, медицинских препаратов и
148 руб
Раздел: Гермоупаковка
Наклейки для поощрения "Смайлики 2".
Набор для поощрения на самоклеящейся бумаге. Формат 95х160 мм.
19 руб
Раздел: Наклейки для оценивания, поощрения
Ночник-проектор "Звездное небо, планеты", черный.
Оригинальный светильник-ночник-проектор. Корпус поворачивается от руки. Источник света: 1) Лампочка (от карманных фанариков); 2) Три
350 руб
Раздел: Ночники

Министерство образования и науки РФ Дальневосточный Государственный Технический Университет (ДВПИ им. Куйбышева) Институт Радиоэлектроники Информатики и Электротехники Контрольная работа: «ИССЛЕДОВАНИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ПОДВОДНОГО АППАРАТА ПО ВЕРТИКАЛЬНОЙ КООРДИНАТЕ» Выполнил: студент группы Р-7791 Павловский М.И. Владивосток 2010 г. 1. Управление П.А. по разомкнутому контуру Динамика П.А., как объекта управления по высоте над дном (глубине) может быть приближённо описана следующим дифференциальным уравнением: M H’’ C H’=F Q Численные значения коэффициентов: M=3000кг, C=1500кг/с, Q=1000H, Fmax=2000H, K1=400H/В, H(0)=4м, H’(0)=0м/с. Статическая характеристика двигателя Структурная схема объекта управления в соответствии с приведённой моделью динамики. Исследуем поведение П.А. при управлении им по разомкнутому контуру, задавая последовательно U=1, -2, -2.5, -5, -100B. При U=1В подводный аппарат всплывает, т.к. при этом тяга движителя F=K1 U=400H и направлена вверх. Кроме того вверх направлена сила положительной плавучести Q=1000H. При U=-2В подводный аппарат всплывает, т.к. F Q=200H. При U=-2,5B подводный аппарат зависает на начальной высоте из-за уравновешивания упором движителя архимедовой силы (плавучести). При U=-5B подводный аппарат погружается. Из-за ограничения в статической характеристике при U=-100B поведение аппарата не отличается от его поведения при U=-5B. Выводы: управление подводным аппаратом по разомкнутому контуру, путём подачи на двигатель постоянного напряжения позволяет лишь разогнать аппарат до определённой скорости погружения или всплытия. Увеличение скорости движения П.А. при увеличении управляющего напряжения возможно лишь в пределах линейной зоны статической характеристики движителя. Автоматическое выведение подводного аппарата над дном невозможно, т.к. в момент встречи аппарата с дном его вертикальная скорость не равна нулю. 2. Построение регулятора высоты П.А. Для построения системы автоматического выведения подводного аппарата на заданную высоту (глубину) необходимо ввести обратную отрицательную связь по высоте П.А. над дном. Закон управления движителем при этом принимает вид: U=K3 (K4 H3 – K2 H)=-K3 K2 H, при H3=0. Структурная схема регулятора: Величина коэффициента усиления регулятора К3 влияет на статическую точность и характер переходного процесса. С увеличением К3 регулятора статическая точность регулирования подводного аппарата над дном увеличивается. При H=0.1м, К1=400Н/В, К2=1м./В и Q=1000H: К3mi =25 При увеличении К3 переходный процесс протекает быстрее, но увеличивается его колебательность и перерегулирование. При уменьшении К3 время переходного процесса увеличивается, и процесс приближается к апериодическому. Выводы: При значениях коэффициента усиления регулятора К3&g ;=К3mi можно достичь необходимой статической точности стабилизации высоты П.А. над дном. Однако, качество переходного процесса при этом неудовлетворительно. Колебания и перерегулирования в переходном процессе приводят к ударам подводного аппарата о дно. Уменьшение коэффициента регулирования К3&l ;К3mi может привести к уменьшению колебательности в переходном процессе, что позволяет избежать ударов П.А

. о дно, однако при этом ухудшается статическая точность стабилизации, а время переходного процесса обычно затягивается. 3. Коррекция качества переходного процесса Улучшить качество переходного процесса и быстродействие в системе управления при сохранении заданной статической точности стабилизации высоты П.А. над дном можно, благодаря введению отрицательной обратной связи по скорости. Закон управления движителем при этом принимает вид: U=K3 (K4 H3 – K2 H – К5 Н’)=K3 (-K2 H – K5 H’), при H3=0. K2 – коэф. передачи датчика высоты П.А. К3 – коэф. усиления регулятора. К4 – коэф. передачи задатчика высоты П.А. К5 – коэф. скоростной обратной связи. Схема с введением скоростной обратной связи Увеличение К5 не влияет на статическую точность системы, а переходный процесс приближается к апериодическому. При уменьшении К5 переходный процесс становится более колебательным. При H=0.1м, К1=400Н/В, К2=1м./В и Q=1000H, К3=25: оптимальное значение коэффициента скоростной обратной связи К5op =0.8; Для статической ошибки Нст.=0,5м значение коэффициента К3=Q/K1 K2 Нст.=5; И оптимальное значение К5=1.6; Выводы: Итак, варьируя значением коэффициента демпфирования К5 можно найти его оптимальное значение, при котором время переходного процесса минимально, а перерегулирование не превышает допустимой величины и не приводит к ударам П.А. о дно. Увеличение К5 по сравнению с его оптимальным значением, затягивает переходный процесс, увеличивая время перехода подводного аппарата на заданную глубину. Уменьшение К5 увеличивает колебательность переходного процесса, перерегулирования при этом могут превысить допустимые пределы и привести к удару аппарата о дно. Изменение К5 не влияет на статическую точность стабилизации высоты подводного аппарата. 4. Изучение релейной схемы управления П.А. Цель: исследование релейной следящей системы управления П.А. над дном. Для построения такой системы необходимо ввести в состав автоматического регулятора высоты звено с релейной характеристикой. Мы получим нелинейную систему. Её схема: Для исследования используем метод фазовой плоскости, который заключается в построении зависимости скорости движения от его высоты.Идеальная релейная характеристика Трёхпозиционное реле Реле с прямым гистерезисом Трёхпозиционное реле с гистерезисом Линейная характеристика с ограничением Выводы: Итак, в случае использования реле с идеальной характеристикой, линией переключения является ось ОУ. Система совершает затухающие колебания, асимптотически приближаясь к началу координат – точке устойчивого равновесия. Для двухпозиционного реле с гистерезисом переключение происходит, когда Н=1 при Н’&g ;0 и H=-1 при H’&l ;0, т.е. линиями переключения являются прямые параллельные оси ОУ и проходящие через точки (-1;0) и (0;1). Фазовые траектории в этом случае не стремятся к началу координат, а сходятся к некоторому предельному циклу, т.е. в системе устанавливаются автоколебания. Введение отрицательной скоростной обратной связи приводит к наклону линий переключения против движения изображающей точки. Вследствие этого переключения происходят с упреждением.

Это приводит к уменьшению амплитуды автоколебаний и следовательно, улучшает качество системы управления. 5. Влияние инерционности движительного комплекса Структурная схема Не будем пренебрегать постоянной времени движительного аппарата Зависимость высоты от постоянной времени движительного аппарата

С точки зрения теории управления укрепление централизованной государственности есть построение иерархической системы управления в чистом виде. Между тем известно, Что иерархические системы управления по мере их существования становятся все более не функциональными и неповоротливыми. На каждую проблему они отвечают созданием соответствующего бюрократического органа. Когда проблема решена, этот орган становится ненужным. Но создать бюрократическую структуру легче, чем ее потом упразднить. Это проблема не только иерархических систем. Серьезные ученые Запада пишут о ней применительно к более гибким западным системам управления. Управленческий аппарат в рамках иерархических систем раздувается в прямом смысле слова как раковая опухоль (математические модели роста бюрократического аппарата и роста раковых опухолей моделируются однотипными системами математических уравнений). При этом ненужные бюрократические структуры не удовлетворяются только ролью простых паразитов. Созданные один раз для решения неких проблем, они эти проблемы как раз не решают, а консервируют с целью оправдания собственного существования

1. Проектирование командно-измерительной радиолинии системы управления летательным аппаратом

2. Исследование системы управления скоростью электропривода с упругим звеном в передаточном механизме

3. Логический аппарат исследования систем управления

4. Исследование системы автоматического управления

5. Исследование и совершенствование системы управления конфликтами в организации (на примере ОАО "МСС-Поволжье")

6. Разработка основных биотехнологических процессов производства и системы управления качеством липидных косметических препаратов (на примере тоников для проблемной кожи)
7. Государственная служба Приказной системы управления
8. Принципы работы системы управления параллельными процессами в локальных сетях компьютеров

9. Современные системы управления базами данных

10. Система управления базами данных ACCESS

11. «Нечеткая логика в системах управления»

12. Формирование культа личности и режима личной власти Сталина. Утверждение административно-командной системы управления

13. Анализ работы системы управления электровозом постоянного тока при разгоне грузового поезда

14. Микропроцессоры в системах управления. Система прерываний в микроконтроллерах PIC16C84, MCS-51 и MCS-196

15. Этапы развития системы управления экономикой в РФ

16. Разработка системы управления акционерным обществом /АОА "Контур"/

Коробка подарочная "Большая медведица".
Коробка подарочная. Материал: мелованный, ламинированный, негофрированный картон плотностью 1100 г/м2. Отделка: полноцветный декоративный
302 руб
Раздел: Коробки
Настольная игра "Сумасшедший лабиринт".
Логическая, веселая и азартная игра нацелена на развитие внимания, ловкости и скорости мысли. Игроки в постоянном напряжении, передвигая
1990 руб
Раздел: Игры-ходилки с фишками
Набор детской складной мебели "Первоклашка. Осень".
В комплект входит стол-парта и стул с мягким сиденьем, пенал. Металлический каркас. Столешница облицована пленкой с тематическими
1637 руб
Раздел: Наборы детской мебели

17. Исследования систем управления

18. Контроль в системе управления

19. Цели в системе управления

20. Система управления на японских предприятиях. КРУЖКИ КАЧЕСТВА

21. Автоматизированная система управления санаторным комплексом. Подсистема "Диетпитание"

22. Корабельные автоматизированные системы управления
23. Военно-технические проблемы создания и развития современной системы управления силами ВМФ и пути их решения
24. Нечеткие множества в системах управления

25. Системы управления запасами

26. Система управления временем Б.Франклина

27. Зрительная сенсорная система, ее вспомогательный аппарат

28. Организация системы управления издержками

29. Анализ обеспечивающих подсистем системы управления

30. Исследование систем управление на примере ООО «Алена»

31. Исследование систем управления

32. Научно-методическая служба в системе управления библиотекой

Игровой набор "My Little Pony. Мерцание". Пинки Пай.
Игровой набор "Мерцание" из серии "Май Литл Пони" от популярного бренда Hasbro представляет собой всеми любимую
2018 руб
Раздел: Игрушки
Фоторамка на 7 фотографий С31-017 "Alparaisa", бронзовый, 43x42,5 см.
Размеры рамки: 43х42,5 cм. Размеры фото: - 10х15 см (3 штуки), - 15х10 см (1 штука), - 9х9 см (3 штуки). Фоторамка-коллаж для 7-ми
586 руб
Раздел: Мультирамки
Полка на ванну.
Материал: полипропилен. Размер: 300x70x680 мм. Максимальная нагрузка: 80 кг. В ассортименте без возможности выбора.
469 руб
Раздел: Решетки, сиденья для ванны

33. Разработка системы управления качеством на предприятии

34. Системы управления качеством продукции

35. Управленческий учет как система управления прибылью

36. Система Качества как часть Системы Управления

37. Лизинг в системе управления инновационной и инвестиционной деятельностью предприятия ОАО «Черниговский молочный завод»

38. Структурирование системы управления маркетингом предприятия сферы услуг
39. Алгоритмизация системы управления маркетингом предприятия сферы услуг
40. С чего начинается система управления персоналом

41. Разработка автоматизированной системы управления сбором и отображением информации на установке продувки азотом

42. Постреляционные технологии Cache в системе управления университетом

43. Русская система управления

44. Общетеоретические аспекты административно-правового исследования проблем управления государственной собственностью субъекта РФ

45. Исследование системы программного регулирования скорости вращения рабочего органа шпинделя

46. Расчет системы управления электроприводами

47. Система управления организации

48. Разработка системы управления асинхронным двигателем с детальной разработкой программ при различных законах управления

Брошюровщик "Heidi Swapp. The Cinch".
Брошюровщик делает квадратные отверстия и предназначен для создания календарей, блокнотов, альбомом и много другого в домашних условиях.
8099 руб
Раздел: Прочее
Принцессы. 5 часов активной игры. Более 400 наклеек!. Ватт Фиона
Все девчонки очень любят наряжаться! А еще они с удовольствием поют и танцуют. Им нравится путешествовать, узнавать что-то новое и вообще
346 руб
Раздел: Альбомы, коллекции наклеек
Дневник в комплекте с пеналом "Джинс", цвет обложки синий.
Формат: А5+ (210х160 мм). Количество листов: 48. Внутренний блок: белый офсет 70 г/м2, печать в 1 краску. Способ скрепления:
354 руб
Раздел: Для старших классов

49. Билеты по исследованию систем управления - 2000

50. Особенности японской системы управления персоналом

51. Финансовый менеджмент в системе управления денежными потоками на транспортном предприятии

52. Выбор методов исследования проблем управления предприятием

53. Системы управления качеством в экономике развитых стран

54. Системы управления проектами в строительстве
55. Исследование систем управления промышленным предприятием
56. Формирование системы управления рынком бытовых услуг на муниципальном уровне

57. Системы управления электронным документооборотом

58. Логистика в системе управления товарно-материальными потоками промышленного предприятия

59. Исследование планеты Венера космическими аппаратами

60. Разработка системы управления охраной труда в организации

61. Издержки обращения в современной системе управления торговым предприятием

62. Система управления базой данных объектов гражданской обороны для принятия решений в чрезвычайной ситуации (Диплом)

63. Исследование системы относительно глобальной геополитики и решения конфликта english

64. Автоматизированная система управления комбината Белшина

Настольная игра "Set" (Сет).
Настольная игра «Сет» состоит из 81 карты. На картах нарисованы простые фигуры, обладающие четырьмя характеристиками. Игрокам нужно
754 руб
Раздел: Карточные игры
Тетрадь общая с магнитной закладкой "FLUOR. Салатовый", В5, 120 листов, клетка.
Формат: В5. Материал обложки: картон ламинированный с тиснением 230 г/м2. Материал блока: бумага офсетная 60 г/м2.
418 руб
Раздел: Прочие
Мелки восковые, 64 штуки.
Мелки восковые. Количество: 64 штуки. Длина: 9 см.
313 руб
Раздел: Восковые

65. Разработка алгоритмов и программных средств подсистемы документооборота системы управления содержанием информационного сервера

66. Некоторые аспекты обеспечения эффективности работы системы управления базами данных

67. Информационные системы управления бизнес-процессами предприятия. ERP-система LAWSON M3 - альтернатива SAP, Oracle, Axapta

68. Проектирование системы управления персоналом предприятия

69. Аспекты организации системы управления

70. Управление: основные понятия, система управления, ее признаки, принципы организации деятельности
71. Система управления положением бортового прожектора вертолёта
72. Концепция построения системы управления Московского представительства компании КАМЕЙ

73. Система управления и контроль качества продукции на ОАО «Гродненский мясокомбинат»

74. Система управления охраны труда на судне

75. Бухгалтерский учёт в экономическом анализе в системе управления предприятием

76. Использование системы управления базами данных Acceess при ведении бухгалтерского учета затрат на производство

77. Управленческий учет как элемент системы управления финансами предприятия и варианты его организации

78. Государственные механизмы в системе управления

79. Законодательная власть в системе управления государством

80. Приказная система управления. Памятники древнерусского права. Воинский артикул Петра I

Музыкальная шкатулка в форме трапеции.
Внутри шкатулки находится фигурка. При заводе шкатулки, фигурка кружится и звучит приятная мелодия. Размер: 13х16х9 см. Шкатулка
697 руб
Раздел: Шкатулки музыкальные
Руль музыкальный "Вперёд!".
Чтобы игрушка превратилась в мини-синтезатор достаточно включить поворотники. Кроме того, руль обучит ребенка видам транспорта. На кнопках
665 руб
Раздел: Рули
Коллекция "Гардероб".
Кукольный гардероб для одежды кукол. У гардероба две распашные дверцы, нижний ящик с откидной крышкой, внутренние полочки, перекладина для
362 руб
Раздел: Гардеробные, прихожие

81. Автоматизированная система управления документооборотом центральной заводской лаборатории. Подсистема регистрации и сопровождения заказов на испытания

82. Автоматизированные системы управления предприятием

83. Анализ системы управления "Общежитие"

84. Информационная система управления безопасностью в программах IBM Rathional

85. Информационные системы управления проектами

86. Модернизация сайта ПРИПИТ с использованием системы управления содержимым сайта (CMS)
87. Основные стадии создания автоматической системы управления
88. Разработка автоматизированной системы управления торговым предприятием

89. Реализация системы управления реального времени в ОС Windows

90. Серверы и системы управления базами данных

91. Система управления базами данных Mіcrosoft Access 2003

92. Системы управления базами данных

93. Системы управления кадрами

94. Табличный процессор Excel. Система управления базой данных MS Access. Векторный редактор CorelDraw

95. Образование приказной системы управления в Русском государстве

96. Система управления в СССР в 30-40 годы

Планшет для пастелей "Калейдоскоп", A3, 20 листов.
Планшет для пастелей "Калейдоскоп" на жесткой подложке - незаменимый помощник художника. Бумага в планшете имеет небольшую
331 руб
Раздел: Папки для акварелей, рисования
Доска магнитно-маркерная, 60x90 см.
Доска с лакированной поверхностью позволяет размещать презентационную информацию как с помощью магнитов, так и с помощью маркеров для
1237 руб
Раздел: Доски магнитно-маркерные
Папка для рисунков и нот, на молнии "Ласпи", А2.
Главное назначение — хранение и перемещение не только рисунков, чертежей, эскизов и т.д. (до формата А2), но прочих материалов,
804 руб
Раздел: Папки для акварелей, рисования

97. Микроконтроллер системы управления

98. Микроконтроллерный регулятор оптимальной системы управления

99. Разработка системы управления кондиционером


Поиск Рефератов на сайте za4eti.ru Вы студент, и у Вас нет времени на выполнение письменных работ (рефератов, курсовых и дипломов)? Мы сможем Вам в этом помочь. Возможно, Вам подойдет что-то из ПЕРЕЧНЯ ПРЕДМЕТОВ И ДИСЦИПЛИН, ПО КОТОРЫМ ВЫПОЛНЯЮТСЯ РЕФЕРАТЫ, КУРСОВЫЕ И ДИПЛОМНЫЕ РАБОТЫ. 
Вы можете поискать нужную Вам работу в КОЛЛЕКЦИИ ГОТОВЫХ РЕФЕРАТОВ, КУРСОВЫХ И ДИПЛОМНЫХ РАБОТ, выполненных преподавателями московских ВУЗов за период более чем 10-летней работы. Эти работы Вы можете бесплатно СКАЧАТЬ.