Библиотека Рефераты Курсовые Дипломы Поиск
Библиотека Рефераты Курсовые Дипломы Поиск
сделать стартовой добавить в избранное
Кефирный гриб на сайте www.za4et.net.ru

Компьютеры, Программирование Компьютеры, Программирование     Компьютерные сети Компьютерные сети

Прецизионные координатные системы с линейными шаговыми двигателями

Фонарь садовый «Тюльпан».
Дачные фонари на солнечных батареях были сделаны с использованием технологии аккумулирования солнечной энергии. Уличные светильники для
106 руб
Раздел: Уличное освещение
Ручка "Шприц", желтая.
Необычная ручка в виде шприца. Состоит из пластикового корпуса с нанесением мерной шкалы. Внутри находится жидкость желтого цвета,
31 руб
Раздел: Оригинальные ручки
Фонарь желаний бумажный, оранжевый.
В комплекте: фонарик, горелка. Оформление упаковки - 100% полностью на русском языке. Форма купола "перевёрнутая груша" как у
87 руб
Раздел: Небесные фонарики

БЕЛОРУССКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ ИНФОРМАТИКИ ИРАДИОЭЛЕКТРОНИКИ Кафедра электронной техники и технологий РЕФЕРАТ на тему: «Прецизионные координатные системы с линейными шаговыми двигателями» Минск, 2008 В разомкнутых системах цифрового программного управления с точным позиционированием, а также при реализации сложных двигателей по двум координатам целесообразно применение линейных шаговых двигателей (ЛШД), допускающих изменение в широких пределах числа фаз, частоты и форм напряжения на фазах. Разработано несколько конструкций координатных столов с ЛШД и электронными блоками управления. Предназначены они для установки в различном технологическом оборудовании производства ИЭТ, металлообрабатывающих станков с ЧПУ, медицинском оборудовании и т.д. Принципиально ЛШД представляет собой шаговый двигатель с развернутыми подвижными и неподвижными частями. Конструкция одного из вариантов ЛШД приведена на рисунке 1. Рисунок 1.Двигатель содержит якорь состоящий из двух жестко соединенных электромагнитных модулей А и В и безобмоточного зубчатого пассивного статора, выполненного из магнитомягкого материала. Каждый из модулей А и В состоит из двух П-образных магнитопроводов объединенных постоянным магнитом. Обмотки управления охватывают средние полюсы А2, А3 и соответственно В2 и В3 модулей А и В. Электромагнитные модули расположены со взаимным линейным сдвигом, равным , где k=0,1,2 целое число, значения которого выбирается из конструктивных соображений. Между первичным и вторичным элементами ЛШД имеется зазор &del a;. Движение вторичного элемента (якоря) с шагом осуществляется разнополярной коммутацией обмоток модулей А и В. Порядок коммутации определяет направление движения. ЛШД обеспечивает перемещение координатного стола в плоскости конструктивно объединяющей по меньшей мере три ЛШД: один на одной координатной оси, два на другой. Необходимый рабочий зазор &del a; между статором и якорем чаще всего обеспечивается применением аэростатических опор. Схематически одна из конструкций такого координатного стола показана на рисунке 1а. Подвижная каретка 1, имеющая в качестве основания парумодулей ЛШД2, предназначенных для движения по оси Х (Х-ЛШД), и две пары модулей 3 (Y-ЛШД), скользит по статору 4 на воздушной подушке. Подушка образуется струей сжатого воздуха подаваемого в которые расположены по периметру ЛШД. Рисунок 1 а - Координатные столы с ЛШД: а) конструктивная схема. б) координатный стол с разделенной нарезкой статора. в) координатный стол с совмещенной нарезкой статора. В варианте с разделенной нарезкой статора по координатным осям (рисунок 1б) Х-ЛШД позиция 2 обеспечивает перемещение каретки в пределах средней зоны зубцов статора. Y-ЛШД позиция 3 перемещает каретку поперек нарезки статора в крайних зонах. В варианте с совмещенной по обеим осям нарезкой зубцов статора (рисунок 1в) каретка содержит по паре Х-ЛШД-2 и Y-ЛШД позиция 3. Диапазон перемещений по осям в этом случае ограничен лишь размерами статора. При движении по оси Х коммутируются обмотки электромагнитов модулей Х-ЛШД при статическом состоянии токов в обмотках Y-ЛШД.

При коммутации обмоток Y-ЛШД обеспечивается движение по координате Н. При одновременном перемещении по двум координатам управляют токами фаз обеих групп ЛШД. Зубчатые поверхности статора и якорей приготавливаются фрезерованием прецизионной групповой фрезой или химическим травлением по прецизионным фотошаблонам с последующей заливкой пазов эпоксидными компаундами с твердым немагнитным наполнителем. После этого поверхности шлифуют и притирают. Это обеспечивает высокую степень параллельности и чистоту рабочих поверхностей. Электромагнитное взаимодействие якоря со статором происходит в воздушном слое между кареткой и статором, поэтому постоянство зазора &del a; сказывается на стабильности тяговых точностных характеристик координатной системы. Сама же величина зазора получается как результат уравновешивания аэростатической силы отталкивания Fa магнитной силой притяжения FM. Таким образом для обеспечения стабильности величины зазора &del a;, должно быть обеспечено условие “всплывания” каретки над плоскостью статора т.е. &del a;&g ;0, Fа&g ;FM. Типичный характер зависимостей FM(&del a;) и Fa(&del a;) из образцов координатной системы для технологических установок микроэлектроники с ЛШД показан на рисунке 2. Взаимодействие сил притяжения FM и аэростатических сил Fa. Рисунок 2 - Взаимодействие сил притяжения FM и аэростатических сил Fa. Величина зазора фиксируется на уровне &del a;0 при F0. Тогда равновесие удовлетворяет условию статического равновесия . (1) В серийно-выпускаемых двухкоординатных системах сЛШД обеспечивается зазор &del a;=10-20мкм при давлении воздуха 2-6 атм и расходе 5-6 л/мин. Статические и динамические свойства ЛШД определяются прежде всего характеристикой тягового усилия и способности управлять ЛШД. При анализе тягового усилия необходимо иметь в виду, что зубцовые зоны статора и якоря обычно выполняются так, что ширина зубца и паза одинаковы и равны , что при отношении воздушного зазора к зубцовому делению дает практически синусоидальную зависимость магнитного сопротивления зазора от перемещения якоря х с постоянной составляющей R0 и амплитудой переменной составляющей R1. . (2) Перемещение удобно измерять в единицах зубцового деления обозначив . (3) При допущении о линейности магнитной цепи и синусоидальности магнитных сопротивлений рабочих зазоров под полюсами . (4) где R0 и R1 – соответственно постоянная составляющая и амплитуда переменной составляющей магнитного сопротивления. Тяговое усилие всего ЛШД определяется как , (5) где , (6) тяговое усилие модулей А, (7) тяговое усилие модулей В, Rm – внутреннее магнитное сопротивление постоянных магнитов, FA и FB – соответственно М.Д.С. обмоток управления модулями А и В. Fm – М.Д.С. постоянных магнитов. Тяговое усилие ЛШД обратно пропорционально постоянной составляющей магнитного сопротивления воздушного зазора под полюсами электромагнитных модулей. Уменьшить зазор меньше 10-15 мкм затруднительно по технологическим соображениям. С другой стороны тяговое усилие пропорционально глубине модуляции магнитного сопротивления зубчатой структурой полюсов, т.е

. отношению . Отношение резко возрастает при уменьшении & au;z, типичная зависимость показана на рисунке 3. Рисунок 3. Модуляция зубчатой структурой магнитного сопротивления воздушного зазора. Это обстоятельство наряду с технологическими сложностями изготовления зубчатых структур с малым зубцовым делением обусловлено тем фактом, что ЛШД изготавливается с & au;z=0,2-1мм при воздушном зазоре &del a;=10-20мкм. При четырехкратной дискретной разнополярной коммутации обмоток модулей А и В, якорь перемещается с шагом равным & au;z/4, что в линейных размерах соответствует 0,05-0,25 мм. Для большинства прецизионных координатных систем такая дискретность недостаточна. Снижение величины единичного шага добивается способами управления, использующими электрическое дробление основного шага ЛШД. Если формировать МДС обмоток модулей по синусоидальному закону ; , то зависимость тягового синхронизирующего усилия представляется в виде: . (8) Характеристика синхронизирующего усилия имеет синусоидальную форму и в отсутствии внешней силы сопротивления по координате Х якорь ЛШД фиксируется в позиции установленной управляющими фазами токов . Таким образом на протяжении зубцового деления можно иметь в пределе любое число статически устойчивых положений якоря, задаваемых текущим значением аргумента управляющих синус-косинусных токов фаз. Обычно управляющие токи фаз ЛШД формируются с использованием цифровой техники при конечном сочетании уровней токов в фазах, что обеспечивает ряд дискретных позиций якоря в пределах зубцового деления. Синус-косинусные функции токов фаз получаются квантованными во времени. Особенностью ЛШД на аэростатических опорах является отсутствие внешнего демпфирования нагрузки. Поэтому возникает проблема с остановом двигателя в заданной позиции. Для ее решения устанавливается еще пара блоков работающих с противоположным тяговым усилием. Современные координатные столы для МЭ могут быть охарактеризованы следующими параметрами: При дискретности перемещения 10 мкм максимальная скорость перемещения достигает 500 мм/с при максимальном ускорении до 40 м/с2. При дискретности перемещения 1 мкм максимальная скорость достигает 150 мм/c при наибольшем ускорении до 20 м/с2. Преимущества: Отсутствие механических контактов. Высокие точности позиционирования. Высокое быстродействие. Простота управления. Отсутствие механических направляющих. Недостатки: Затруднительная унификация. На воздушной подушке нельзя в вакуум. Трудности с торможением. ЛИТЕРАТУРА 1.Орлов П.И. Основы конструирования. Справочно-методическое пособие. В 2-х кн. Кн.1. /Под ред. П.Н.Учаева. — 3-е изд. испр. — М.: Машиностроение 2.Конструирование приборов: В 2-х кн. /Под ред. В.Краузе; Пер. с нем. В.Н.Пальянова; Под ред. О.Ф.Тищенко. —Кн.1. М.: Машиностроение 3. Конструирование приборов: В 2-х кн. /Под ред. В.Краузе; Пер. с нем. В.Н.Пальянова; Под ред. О.Ф.Тищенко. — Кн.2. М.: Машиностроение 4.Попов В.Ф., Горин Ю.Н. Процессы и установки электронно-ионной технологии:Учеб. пособие для вузов.— М.: Высш. шк.,

Каналы для выдачи управляющих сигналов усилителям шаговых двигателей, объединенные в блоки по 8 каналов с каждом. Каналы для ввода информации в виде напряжения, изменяющегося в диапазоне 0-50 вм. Время преобразования 32 мсек. Точность преобразования 0,4P%. К одному преобразователю можно подключить до 16 релейных коммутаторов на 32 канала каждый. Количество каналов по желанию потребителя, но не должно превышать 2048. Устройство для ввода информации с перфоленты и вывода информации на перфоленту на основе телеграфного аппарата СТА-2М. Устройство печати, использующее электрическую печатающую машинку ЭУМ-23. Автоматическая система прерывания для обеспечения работы в реальном масштабе времени. Количество каналов прерывания до 30 (по желанию потребителя). Генератор циклов для организации работы в реальном масштабе времени и для подсчета количества внешних импульсов. Количество входов 8. Электронные часы, показывающие время в часах, минутах и секундах в течение суток. Перечисленные выше каналы связи машины с управляемым объектом могут наращиваться в количестве, требуемом потребителю, но так, чтобы количество входных каналов не превышало 2048, не считая каналов милливольтовых уровней (это же условие относится и к выходным каналам)

1. Расчет системы электроснабжения с напряжением сети 1 кВ и ниже

2. Принципы кодирования информации в нервной системе

3. Расчет системы управления электроприводами

4. Расчет системы электроснабжения ремонтно-механического цеха станкостроительного завода

5. Проблемы реализации принципа разделения властей, действия системы сдержек и противовесов на примере Российской Федерации

6. Принципы работы системы управления параллельными процессами в локальных сетях компьютеров
7. Операционная система MS DOS. Основные принципы хранения информации на магнитных дисках в MS DOS. Файловая система MS DOS
8. Расчет теплопотерь и системы отопления индивидуального жилого дома

9. Устройство, принцип действия системы зажигания

10. Устройство цветных кинескопов. Принципы построения системы SECAM

11. Система безналичных расчетов

12. Система безналичных расчетов в России

13. Система безналичных расчетов в Российской Федерации

14. Принципы построения системы менеджмента на основе здравого смысла

15. Энергетический принцип расчета барьерных ограждений на мостах

16. Право европейского союза : принципы , система , источники

Чайник заварочный из нержавеющей стали "Super Kristal", 0,65 л.
Заварочный чайник из высококачественной нержавеющей стали прекрасно подходит для заваривания чая. Чайник снабжен удобной металлической
576 руб
Раздел: Чайники заварочные
Доска гладильная "Sopfy. Корица", 46x123 см.
Гладильный стол из металлического листа с отверстиями. Свободное прохождение и отражение пара благодаря перфорированной поверхности.
2687 руб
Раздел: Доски гладильные
Развивающая доска "Веселый паровозик", 28 деталей.
Деревянная многослойная панель для занимательных игр с малышом. Доска с вкладышами развивает зрительное восприятие, мелкую моторику,
404 руб
Раздел: Рамки-вкладыши

17. Принципы руководства творческими упражнениями учащихся в методических системах педагогов-словесников

18. Принципы системы физического воспитания

19. Система электронных расчетов. Учет операций по электронным платежам

20. Бюджетная система России и принципы ее построения

21. Расчет капитальных вложений для АТС квазиэлектронного типа и координатной АТС

22. Расчет ВНП двумя методами. Система национальных счетов
23. Принципы создания стратегически ориентированной системы управления недвижимостью промышленного предприятия
24. Система денежных расчетов РФ

25. Системы и методы калькулирования себестоимости. Расчет себестоимости на примере ячеек КРУ

26. Расчеты водозаборных сооружений на месторождениях в пластовых системах краевой зоны артезианских бассейнов

27. Интернет-вещание в системе СМИ: особенности и принципы функционирования

28. Экономические информационные системы: принципы построения и классификация

29. Афизикальные принципы психического отражения и их моделирование в технических системах

30. Энергетический принцип расчета барьерных ограждений на мостах

31. Принципы организации кредитной системы. Специфическая особенность государственного долга России

32. Внутрифирменные расчеты: их принципы, механизмы и особенности

Швабра для пола, с отжимом.
Швабра может использоваться для мытья пола, стен и окон. Пригодна для чистки ковров. Моющая губка - 27 см. Ручка - телескопическая, длина
331 руб
Раздел: Швабры и наборы
Игра "Городки".
Игра в городки заключается в выбивании фигур, построенных из пяти городков, с ограниченной площадки, называемой "городом",
378 руб
Раздел: Городки
Конструктор "Цветной", 65 деталей.
Конструктор - это игра развивающая кругозор, знакомящая с различными формами и цветами, а также развивающая воображение Вашего ребёнка.
584 руб
Раздел: Деревянные конструкторы

33. Анализ и расчет характеристик среднеорбитальной системы типа: ГЛОНАС, NAV-STAR

34. Мероприятия по повышению эффективности системы безналичных расчетов пластиковыми карточками в ОАО "Белпромстройбанк"

35. Система безналичных расчетов в условиях Липецкой области

36. Системи масових платежів - стандарти, обладнання, принципи функціонування

37. Анализ развития системы безналичных расчетов на основе банковских пластиковых карточек

38. Расчет вентиляционной системы животноводческого помещения
39. Система учета и аудита расчетов по оплате труда
40. Анализ системы бухгалтерского учета по расчетам с персоналом по оплате труда на предприятии

41. Основные принципы государственной системы

42. Поняття та система принципів трудового права

43. Предмет, метод, система и основные принципы трудового права

44. Принцип разделения властей в системе органов государственной власти

45. Принципы разделения властей как основа построения системы органов правового государства

46. Информационная система расчетов по договорам

47. Проектирование информационной системы для расчета оплаты труда в торговле

48. Расчет и анализ системы обслуживания робототехнического комплекса производства деталей ЭВА

Шторка антимоскитная "Кружево" с магнитными замками.
Размеры: 100х220 см. Препятствует проникновению насекомых. Не нарушает естественную циркуляцию воздуха. Подходит для любых типов дверных
424 руб
Раздел: Сетки противомоскитные
Игра "Зообильярд".
Главное достоинство этой игры в том, что в неё могут играть все от мала до велика. Причём не просто играть, а получать удовольствие от
1019 руб
Раздел: Игры на ловкость
Детский бинокль ночного видения "Секретный агент".
Каждый ребенок знаком с героями фильмов, мультфильмов и комиксов, выполняющими секретные задания. И, безусловно, у каждого суперагента
342 руб
Раздел: Шпионские штучки

49. Расчет структурной надежности системы

50. Расчет структурной надежности системы

51. Система математических расчетов MATLAB

52. Принцип построения высокочастотной части антенно-волноводной системы, с поворотом вектора поляризации

53. Расчет линии связи для системы телевидения

54. Расчет основных характеристик импульсно-фазовой радионавигационной системы "Лоран-С" и приемоиндикатора этой системы
55. Расчет переходных процессов в дискретных системах управления
56. Расчет структурной надежности системы

57. Комутаційні системи: принцип роботи, види та їх розрахунок

58. Структура центральной нервной системы и общие принципы её функционирования

59. Формирование эффективной системы управления инновационным потенциалом промышленного предприятия на принципах инвестиционно-производственного менеджмента

60. Принципы управления педагогическими системами

61. Принцип разделения властей и его роль в политической системе России

62. Принципы построения гибкой системы обработки корпусов

63. Проектирование и расчет релейно-контакторной системы управления

64. Расчет и принцип работы распылительной сушилки

Дорожный горшок Potette Plus, сине-зеленый.
Уникальный дорожный горшок для детей от 15 месяцев, который может стать незаменимым помощником для родителей в дороге. Детский дорожный
1392 руб
Раздел: Прочие
Комплект детского постельного белья "Неон" (цвет: синий).
Постельное белье из бязи выполнено из высококачественного хлопка, что гарантирует крепкий и здоровый сон. Комплект не требует особого
1498 руб
Раздел: Детское, подростковое
Игрушечная коляска-люлька.
Кукольная коляска-люлька фирмы "Melogo Toys", выполненная по типу и подобию настоящих колясок – мечта каждой девочки. Поддон
1499 руб
Раздел: Коляски-люльки

65. Расчет и проектирование автоматической системы технологического оборудования для обработки оси

66. Расчет и проектирования автоматической системы технологического оборудования

67. Таможенное право: предмет, система, основные принципы деятельности

68. Расчет установившегося режима работы электрической системы

69. Принципы в системе физического воспитания

70. Налоговая система РФ. Особенности и порядок расчета налога на имущество предприятия
71. Принципы внедрения системы бюджетирования в организации
72. Принципы организации бюджетной системы и бюджетного устройства в Российской Федерации

73. Принципы организации налоговой системы РФ

74. Рентабельность:методы расчета и система оценки на предприятии

75. Система расчетов с использованием пластиковых карт

76. Вычисление термодинамических функций индивидуального вещества H2, расчет константы равновесия реакции 2MgOконд+Сграф - 2Mgконд+СО2. Построение и анализ диаграммы состояния двухкомпонентной системы La—Sb

77. Повышение эффективности деятельности предприятия за счет импортозамещния и совершенствования системы расчетов

78. Выполнение статистических расчетов с помощью ЭВМ в системе MINITAB и Exсel

79. Спутниковые системы навигации GPS и Глонасс

80. В поисках системы мира

Кружка "Кастет", белая, золотая ручка.
Оригинальная керамическая кружка с ручкой в виде кастета. Металлизированное напыление. Упаковка стилизованная, качественный
382 руб
Раздел: Кружки
Глобус политический диаметром 210 мм.
Диаметр: 210 мм Масштаб:1: 60000000 Материал подставки: пластик Цвет подставки: чёрный Размер коробки: 216х216х246 мм Шар выполнен из
362 руб
Раздел: Глобусы
Набор для раскрашивания рюкзака "Disney. Тачки".
Набор для творчества способствует развитию художественных способностей, мелкой моторики, наглядно-действенного мышления, наблюдательности,
303 руб
Раздел: Без наполнения

81. Малые тела Солнечной системы

82. Происхождение и развитие солнечной системы

83. Солнечная система в центре внимания науки

84. Обзор солнечной системы

85. Солнечная система (Солнце, Земля, Марс)

86. Строение солнечной системы
87. Солнечная система
88. Тросовые системы в космосе

89. Анализ устойчивости и поддержание орбитальной структуры космической системы связи

90. Пространственная ориентация живых организмов посредством зрительной сенсорной системы

91. Система HLA и инфекционные заболевания

92. Анатомия и физиология пищеварительной системы человека

93. Бактериальная система секреции белков первого типа

94. Военные реформы 1862-74 годов в России. Техническое перевооружение армии и флота, всесословная воинская повинность. Изменение системы военного управления

95. ПВО. Устройство ЗАК МК. Система управления антенной (СУА)

96. Гражданская Оборона. Расчет параметров ядерного взрыва

Коробка для хранения обуви, 610x340x130 мм.
Материал: полипропилен. Размер: 610x340x130 мм.
550 руб
Раздел: Короба, чехлы для обуви
Перчатки виниловые одноразовые, размер M, 100 штук.
Виниловые одноразовые перчатки применяются во время разных видов работ: в пищевой сфере, косметологии, при уборке. Перчатки мягкие и
305 руб
Раздел: Перчатки
Трусики Merries Юниор, 12-22 кг, экономичная упаковка, 38 штук.
Изготовлены из чистого хлопка, гладкого как шёлк и очень мягкого на ощупь, удобны в период обучения малыша к горшку; надеваются и
1448 руб
Раздел: Обычные

97. Світове господарство - глобальна географічна система та економіко-географічний вимір

98. Транспортная система Украины

99. Геодезические опорные сети. Упрощенное уравнивание центральной системы


Поиск Рефератов на сайте za4eti.ru Вы студент, и у Вас нет времени на выполнение письменных работ (рефератов, курсовых и дипломов)? Мы сможем Вам в этом помочь. Возможно, Вам подойдет что-то из ПЕРЕЧНЯ ПРЕДМЕТОВ И ДИСЦИПЛИН, ПО КОТОРЫМ ВЫПОЛНЯЮТСЯ РЕФЕРАТЫ, КУРСОВЫЕ И ДИПЛОМНЫЕ РАБОТЫ. 
Вы можете поискать нужную Вам работу в КОЛЛЕКЦИИ ГОТОВЫХ РЕФЕРАТОВ, КУРСОВЫХ И ДИПЛОМНЫХ РАБОТ, выполненных преподавателями московских ВУЗов за период более чем 10-летней работы. Эти работы Вы можете бесплатно СКАЧАТЬ.