|
|
|
сделать стартовой | добавить в избранное |
 |
|
Компьютеры, Программирование Программное обеспечение
Быстродействующий адаптивный наблюдатель в системе компенсации неизвестного запаздывания |
Фонарь желаний бумажный, оранжевый. 
Карабин, 6x60 мм. 
Ручка "Помада". Настоящая работа посвящена построению системы компенсации неизвестного запаздывания. Наличие большого запаздывания, как известно , отрицательно сказывается на работоспособности системы управления. Для компенсации неизвестного запаздывания разработана адаптивная система, состоящая из быстродействующего адаптивного наблюдателя, вычисляющего оценки неизвестных параметров и запаздывания системы управления, и прогнозатора Смита, компенсирующего это запаздывание. Центральным моментом работы является построение алгоритма быстродействующего адаптивного наблюдателя для оценивания неизвестного запаздывания, так как прогнозатор Смита применим лишь в тех случаях, когда запаздывание априори известно. Этот алгоритм основан на использовании метода настраиваемой модели. Суть алгоритма изложена ниже. Пусть поведение интересующего нас объекта описывается следующим дифференциальным уравнением: , (1) ; Здесь a1=3, a0=2 - известные постоянные коэффициенты; - неизвестные постоянные. Тогда структурная схема соответствующего процесса управления будет иметь вид, представленный на рис. 1. Здесь приборному измерению доступны вход xd( ) и выход x( ) системы управления. Построим быстродействующий адаптивный наблюдатель для идентификации неизвестных параметров системы , а также прогнозатор Смита для компенсации запаздывания , после чего будем подставлять получаемые наблюдателем оценки в прогнозатор. – Рис 1. Система управления для объекта с неизвестным запаздыванием. y( ) – – – Рис. 2. Адаптивная система компенсации неизвестного запаздывания. На каждом из подынтервалов времени функционирования системы Jj настраиваемую модель опишем следующими уравнениями: (2) , где - параметры модели, настраиваемые соответственно на параметры объекта (1). Введем ошибку e( ) = x( ) - y( ). Конечная структурная схема системы управления с адаптивным наблюдателем и прогнозатором Смита показана на рис. 2. Система уравнений для выходного сигнала прогнозатора Смита v( ) и входного сигнала объекта, прогнозатора и наблюдателя u( ): Уравнение для ошибки e( ) будет иметь вид (вычитаем (2) из (1) и линеаризуем правую часть): , (3) где Приведем (3) к системе уравнений первого порядка. Положим Тогда в векторной форме уравнение (3) будет иметь вид (4) или в краткой форме , где , , A=, Z= . Решением (4) будет (5) или в краткой форме где Ф( )= , R( )= - решения уравнений (6) . (7) Перепишем первую строку системы (5) в виде (8) где . Здесь w( ) и - известные величины для любого ; вектор g содержит неизвестные параметры объекта, а векторы bj (j=0,l,., -l) являются функциями перестраиваемых параметров эталонной модели .
Набирая данные на каждом из подынтервалов Jj в моменты времени j1,., jm, образуем из (8) алгебраическую систему вида или в матричной форме (9) Число m выбирается так, чтобы уравнений в (9) было не меньше числа неизвестных параметров. В данном случае m больше или равно 3. Решение алгебраической системы (9) при этом записывается в виде (10) где - псевдообратная матрица. Изменение параметров bj при переходе от подынтервала Jj к Jj 1 осуществляется по рекуррентной формуле , (11) где L=diag(l1,.,l3) - вещественная диагональная матрица, все числа li>0. Можно показать , что этот процесс перестройки параметров сходится экспоненциально, т.е. значения перестраиваемых параметров модели сходятся к значениям неизвестных параметров объекта . Таким образом, для того, чтобы идентифицировать постоянные неизвестные параметры объекта (1), параметры настраиваемой модели (2) следует изменять с помощью алгоритма, который описывается уравнениями (6)-(11). Было проведено численное моделирование этой системы на ЭВМ в среде MA LAB 5.2. Результаты компьютерного моделирования подтверждают эффективность разработанного алгоритма. Предлагаемый алгоритм адаптивного наблюдателя обладает важными для практики свойствами: заданной длительностью переходного процесса по параметрам и запаздыванию; отсутствием взаимного влияния переходных процессов настройки в разных параметрических каналах и практической независимостью времени переходных процессов по параметрам и запаздыванию от изменения амплитуды входных и выходных сигналов. Список литературы Гурецкий X. Анализ и синтез систем управления с запаздыванием. Пер. с польского. - М.: Машиностроение, 1974. Копысов О.Ю., Прокопов Б.И. Построение алгоритма перестройки параметров и запаздывания в методе настраиваемой модели. М.: МГИЭМ, 1999. 3. А.В. Старосельский, Московский Государственный Институт Электроники и Математики, быстродействующий адаптивный наблюдатель в системе компенсации неизвестного запаздывания
Студенты при ней "зажимались", особенно женская часть. Тогда она решила больше не смущать их своим присутствием. Шалевич. Думаю, Юрий Петрович до сегодняшнего дня стесняется говорить о Целиковской. Немного ревнует ее к своему театру. Ведь основу Таганки... Воронцов. ...заложила она. Шалевич. Заложила своим энтузиазмом, абсолютной свободой мышления. Мы знали Любимова как хорошего артиста. И вдруг появляется запланированная система эпатажа. Неизвестно, откуда она взялась. От Евтушенко с Вознесенским?.. Воронцов. Нет, они вначале не имели никакого отношения к Таганке. Тогда никого еще не было. Я думаю, и знаменитости, которых привозили на спектакль, и многое другое - это все благодаря энергии и уму Людмилы Васильевны. В рекламном деле, по нынешнем меркам, очень важно уметь врать. Не устарел, а даже стал более актуальным анекдот ХIX века: "Увидев в газете рекламное объявление своего конкурента, купец подивился: - Ну наври вдвое, втрое... А то ведь сразу во сто раз хватил!" В рекламной кампании, развернутой Людмилой Целиковской, не было никакой лжи
1. Быстродействующий адаптивный наблюдатель в системе компенсации неизвестного запаздывания
2. Адаптивная система компенсации неизвестного запаздывания
3. Адаптивные обучающие системы в World Wide Web: обзор имеющихся в распоряжении технологий
4. Системы адаптивного управления роботами
5. Адаптивное физическое воспитание в системе реабилитации больных наркоманией
9. Адаптивная система VPN в распределенных компьютерных сетях
10. Электронные системы адаптивного компьютерного обучения, на основе стандартов образовательных сред
11. Решение линейной системы уравнений с тремя неизвестными
13. Спутниковые системы навигации GPS и Глонасс
15. Малые тела Солнечной системы
16. Происхождение Солнечной системы
Набор для творчества "Свечи". 
Набор кастрюль Nadoba "Maruska" (малый). 17. Строение солнечной системы
18. Мир Галактик (Галактики и звездные системы)
20. Происхождение солнечной системы
21. Спутниковые системы местоопределения
25. Нервная система
26. Проводящая система листьев. Строение, типы жилкования
28. ПВО. Устройство ЗАК МК. Система управления антенной (СУА)
29. Світове господарство - глобальна географічна система та економіко-географічний вимір
30. Транспортная система Украины
31. Геодезические опорные сети. Упрощенное уравнивание центральной системы
32. Расчет показателей разработки элемента трехрядной системы
Сушилка для белья напольная складная, 180x55x96 см, голубая. 
Подарочная расчёска для волос "Лиза". 
Набор маркеров для досок "Kores", 3 мм, 6 штук. 33. Банковская система Франции
34. Изменения, произошедшие в финансовой системе России, в переходе к рыночной экономике
41. Система неналоговых платежей и сборов в Украине
42. Планирование в системе государственного управления
43. Система таможенных органов РФ
44. Расходы бюджетной системы на социальные цели
45. Налоговые системы развитых стран и их сравнение с налоговой системой России
46. Доходы бюджетной системы Российской Федерации
47. Задачи, основные функции и система ОВД
48. Становление системы социальной защиты государственных служащих в Российской Федерации
Набор мебели игровой "Малыш-2". 
Стиральный порошок "Умка", детский, 6 кг. 
Настольная игра "Дети Каркассона" (новая версия). 49. Природа и система административного права
50. Компенсация морального вреда
51. Гражданское право в системе права
53. Инквизиционный процесс. Формальная система доказательств
57. Правовая система России во 2-й половине XlX - начале ХХ вв. Судебная реформа
58. Создание советской судебной системы
59. Процесс становления системы революционных трибуналов РСФСР
60. Федерализм и избирательная система в Германии
61. Налогообложение на Украине (Система оподаткування в Українії податкова політика в сучасних умовах)
62. Предмет, метод и система гражданского процессуального права /Украина/
64. Налоговые системы развитых стран и их сравнение с налоговой системой России
Бусы-прорезыватели "Черничный мусс". 
Бумажные двухслойные салфетки "Ellemoi", 200 штук (спайка 5 пачек). 
Папка для чертежей "Вишенки", А3. 67. Система пенсионного обеспечения населения и пути его реформирования
68. Избирательная система в РФ
69. Системы органов государственной власти субъектов РФ и штатов Индии (сравнительный анализ)
73. Ответственность и контроль в системе местного самоуправления
74. Налоговая система и налогоплательщики в России: варианты взаимодействия
75. Специальные налоговые режимы. Упрощенная система налогообложения
76. Налоговая система России: сущность, проблемы, перспективы развития
77. Понятие налога, налогового права, его система, их функции
78. Система налогооблажения в России
79. Упрощенная система налогообложения
80. Налоговая система России в сравнении с другими странами
Подарочная расчёска для волос "Настенька". 
Пенал школьный "Pixie Crew" с силиконовой панелью для картинок (зелёная клетка). 
Аэрозоль Gardex "Extreme" от кровососущих насекомых и клещей, 150 мл. 81. Система безопасности заказчика
82. Понятие, назначение и правовая основа паспортной системы Российской Федерации
83. Избирательная система в Алтайском крае
84. Конституционное право в системе права Республики Беларусь
85. Изменения в таможенно-тарифной системе России
89. Основные правовые системы современного мира
90. Общепризнанные принципы и нормы международного права как составная часть правовой системы России
92. Формы и системы заработной платы
93. Автоматизация информационного взаимодействия в системе органов государственного финансового контроля
95. Системы упражнений в диалогической речи на различных этапах обучения
96. Сравнительный анализ отечественной и зарубежной системы книгораспространения
Писсуар для мальчиков "Лягушка" с прицелом. 
Настольная игра "Черепашьи бега". 
Дополнительный набор карт Имаджинариум "Персефона". 97. Система философско-эстетических взглядов А. Камю
98. Место саргатской культуры в системе скифо-сибирской культурно-исторической общности
99. Библия в системе поэтики Ф.М. Достоевского "Братья Карамазовы"
100. Языкознание в системе наук
Игровой набор "Весы". 
