Библиотека Рефераты Курсовые Дипломы Поиск
Библиотека Рефераты Курсовые Дипломы Поиск
сделать стартовой добавить в избранное
Кефирный гриб на сайте www.za4et.net.ru

Компьютеры, Программирование Компьютеры, Программирование     Программное обеспечение Программное обеспечение

Быстродействующий адаптивный наблюдатель в системе компенсации неизвестного запаздывания

Фонарь желаний бумажный, оранжевый.
В комплекте: фонарик, горелка. Оформление упаковки - 100% полностью на русском языке. Форма купола "перевёрнутая груша" как у
87 руб
Раздел: Небесные фонарики
Карабин, 6x60 мм.
Размеры: 6x60 мм. Материал: металл. Упаковка: блистер.
44 руб
Раздел: Карабины для ошейников и поводков
Ручка "Помада".
Шариковая ручка в виде тюбика помады. Расцветка корпуса в ассортименте, без возможности выбора!
25 руб
Раздел: Оригинальные ручки

Настоящая работа посвящена построению системы компенсации неизвестного запаздывания. Наличие большого запаздывания, как известно , отрицательно сказывается на работоспособности системы управления. Для компенсации неизвестного запаздывания разработана адаптивная система, состоящая из быстродействующего адаптивного наблюдателя, вычисляющего оценки неизвестных параметров и запаздывания системы управления, и прогнозатора Смита, компенсирующего это запаздывание. Центральным моментом работы является построение алгоритма быстродействующего адаптивного наблюдателя для оценивания неизвестного запаздывания, так как прогнозатор Смита применим лишь в тех случаях, когда запаздывание априори известно. Этот алгоритм основан на использовании метода настраиваемой модели. Суть алгоритма изложена ниже. Пусть поведение интересующего нас объекта описывается следующим дифференциальным уравнением: ,                                      (1) ; Здесь a1=3, a0=2 - известные постоянные коэффициенты;  - неизвестные постоянные. Тогда структурная схема соответствующего процесса управления будет иметь вид, представленный на рис. 1. Здесь приборному измерению доступны вход xd( ) и выход x( ) системы управления. Построим быстродействующий адаптивный наблюдатель для идентификации неизвестных параметров системы , а также прогнозатор Смита для компенсации запаздывания , после чего будем подставлять получаемые наблюдателем оценки  в прогнозатор.                                                                                               –                                                       Рис 1. Система управления для объекта с неизвестным запаздыванием. y( )       –                                   –                                                           – Рис. 2. Адаптивная система компенсации неизвестного запаздывания. На каждом из подынтервалов времени функционирования системы Jj настраиваемую модель опишем следующими уравнениями:                                 (2) , где  - параметры модели, настраиваемые соответственно на параметры  объекта (1). Введем ошибку e( ) = x( ) - y( ). Конечная структурная схема системы управления с адаптивным наблюдателем и прогнозатором Смита показана на рис. 2. Система уравнений для выходного сигнала прогнозатора Смита v( ) и входного сигнала объекта, прогнозатора и наблюдателя u( ): Уравнение для ошибки e( ) будет иметь вид (вычитаем (2) из (1) и линеаризуем правую часть): ,                                     (3) где   Приведем (3) к системе уравнений первого порядка. Положим                                                           Тогда в векторной форме уравнение (3) будет иметь вид                               (4) или в краткой форме , где , , A=, Z= . Решением (4) будет                     (5) или в краткой форме где Ф( )= , R( )=  - решения уравнений (6) .                                             (7) Перепишем первую строку системы (5) в виде (8) где . Здесь w( ) и  - известные величины для любого ; вектор g содержит неизвестные параметры объекта, а векторы bj (j=0,l,., -l) являются функциями перестраиваемых параметров эталонной модели .

Набирая данные на каждом из подынтервалов Jj в моменты времени j1,., jm, образуем из (8) алгебраическую систему вида или в матричной форме                                                   (9) Число m выбирается так, чтобы уравнений в (9) было не меньше числа неизвестных параметров. В данном случае m больше или равно 3. Решение алгебраической системы (9) при этом записывается в виде                                                  (10) где  - псевдообратная матрица. Изменение параметров bj при переходе от подынтервала Jj к Jj 1 осуществляется по рекуррентной формуле ,                                           (11) где L=diag(l1,.,l3) - вещественная диагональная матрица, все числа li>0. Можно показать , что этот процесс перестройки параметров сходится экспоненциально, т.е. значения перестраиваемых параметров модели  сходятся к значениям неизвестных параметров объекта . Таким образом, для того, чтобы идентифицировать постоянные неизвестные параметры  объекта (1), параметры настраиваемой модели (2)  следует изменять с помощью алгоритма, который описывается уравнениями (6)-(11). Было проведено численное моделирование этой системы на ЭВМ в среде MA LAB 5.2. Результаты компьютерного моделирования подтверждают эффективность разработанного алгоритма. Предлагаемый алгоритм адаптивного наблюдателя обладает важными для практики свойствами: заданной длительностью переходного процесса по параметрам и запаздыванию; отсутствием взаимного влияния переходных процессов настройки в разных параметрических каналах и практической независимостью времени переходных процессов по параметрам и запаздыванию от изменения амплитуды входных и выходных сигналов. Список литературы   Гурецкий X. Анализ и синтез систем управления с запаздыванием. Пер. с польского. - М.: Машиностроение, 1974. Копысов О.Ю., Прокопов Б.И. Построение алгоритма перестройки параметров и запаздывания в методе настраиваемой модели. М.: МГИЭМ, 1999. 3. А.В. Старосельский, Московский Государственный Институт Электроники и Математики, быстродействующий адаптивный наблюдатель в системе компенсации неизвестного запаздывания

Студенты при ней "зажимались", особенно женская часть. Тогда она решила больше не смущать их своим присутствием. Шалевич. Думаю, Юрий Петрович до сегодняшнего дня стесняется говорить о Целиковской. Немного ревнует ее к своему театру. Ведь основу Таганки... Воронцов. ...заложила она. Шалевич. Заложила своим энтузиазмом, абсолютной свободой мышления. Мы знали Любимова как хорошего артиста. И вдруг появляется запланированная система эпатажа. Неизвестно, откуда она взялась. От Евтушенко с Вознесенским?.. Воронцов. Нет, они вначале не имели никакого отношения к Таганке. Тогда никого еще не было. Я думаю, и знаменитости, которых привозили на спектакль, и многое другое - это все благодаря энергии и уму Людмилы Васильевны. В рекламном деле, по нынешнем меркам, очень важно уметь врать. Не устарел, а даже стал более актуальным анекдот ХIX века: "Увидев в газете рекламное объявление своего конкурента, купец подивился: - Ну наври вдвое, втрое... А то ведь сразу во сто раз хватил!" В рекламной кампании, развернутой Людмилой Целиковской, не было никакой лжи

1. Быстродействующий адаптивный наблюдатель в системе компенсации неизвестного запаздывания

2. Адаптивная система компенсации неизвестного запаздывания

3. Адаптивные обучающие системы в World Wide Web: обзор имеющихся в распоряжении технологий

4. Системы адаптивного управления роботами

5. Адаптивное физическое воспитание в системе реабилитации больных наркоманией

6. Адаптивная физическая культура в системе больных наркоманией
7. Оптимальные и адаптивные системы
8. Адаптивная физическая культура (цель, содержание, место в системе знаний о человеке)

9. Адаптивная система VPN в распределенных компьютерных сетях

10. Электронные системы адаптивного компьютерного обучения, на основе стандартов образовательных сред

11. Решение линейной системы уравнений с тремя неизвестными

12. Анализ режимов работы электрических сетей ОАО "ММК им. Ильича" и разработка адаптивной системы управления режимами электропотребления

13. Спутниковые системы навигации GPS и Глонасс

14. В поисках системы мира

15. Малые тела Солнечной системы

16. Происхождение Солнечной системы

Игровой набор "Весы".
Размер: 280х122х130 мм.
338 руб
Раздел: Кассы, весы, игрушечные деньги
Набор для творчества "Свечи".
С помощью этого набора дети научатся делать настоящие восковые свечи своими руками. Оригинальные свечи будут красивым дополнением к
894 руб
Раздел: Наборы по изготовлению свечей
Набор кастрюль Nadoba "Maruska" (малый).
Вся посуда серии Maruska изготовлена из высококачественной нержавеющей стали 18/10. Толщина стенок - 0,6 мм. Прочное трехслойное
3393 руб
Раздел: Наборы кастрюль

17. Строение солнечной системы

18. Мир Галактик (Галактики и звездные системы)

19. Солнечная система

20. Происхождение солнечной системы

21. Спутниковые системы местоопределения

22. Разработка алгоритмов контроля и диагностики системы управления ориентацией космического аппарата
23. Двигательные системы организма
24. Нервная система

25. Нервная система

26. Проводящая система листьев. Строение, типы жилкования

27. Разработка основных биотехнологических процессов производства и системы управления качеством липидных косметических препаратов (на примере тоников для проблемной кожи)

28. ПВО. Устройство ЗАК МК. Система управления антенной (СУА)

29. Світове господарство - глобальна географічна система та економіко-географічний вимір

30. Транспортная система Украины

31. Геодезические опорные сети. Упрощенное уравнивание центральной системы

32. Расчет показателей разработки элемента трехрядной системы

Сушилка для белья напольная складная, 180x55x96 см, голубая.
Сушилка для белья напольная складная. Размеры: 180x55x96 см. Цвет каркаса: бело-голубой.
936 руб
Раздел: Сушилки напольные
Подарочная расчёска для волос "Лиза".
Стильная детская расчёска дарит радость и комфорт. Этот практичный аксессуар по достоинству оценят как маленькие модницы, так юные
372 руб
Раздел: Расчески, щетки для волос
Набор маркеров для досок "Kores", 3 мм, 6 штук.
Набор маркеров для досок. Круглый наконечник. Пластиковый корпус. Стираются с таких гладких поверхностей, как пластик, стекло и эмаль,
390 руб
Раздел: Для досок

33. Банковская система Франции

34. Изменения, произошедшие в финансовой системе России, в переходе к рыночной экономике

35. Налоговая система

36. Налоговая система России

37. Налоговая система РФ

38. Налоговая система РФ на современном этапе
39. Необходимость государственного регулирования экономики в рыночных системах
40. Проблемы и перспективы развития денежной системы России

41. Система неналоговых платежей и сборов в Украине

42. Планирование в системе государственного управления

43. Система таможенных органов РФ

44. Расходы бюджетной системы на социальные цели

45. Налоговые системы развитых стран и их сравнение с налоговой системой России

46. Доходы бюджетной системы Российской Федерации

47. Задачи, основные функции и система ОВД

48. Становление системы социальной защиты государственных служащих в Российской Федерации

Набор мебели игровой "Малыш-2".
Замечательный набор детской мебели "Малыш-2" отлично подойдет для деток от 2 до 6 лет. Набор включает в себя столик и стульчик.
2025 руб
Раздел: Наборы детской мебели
Стиральный порошок "Умка", детский, 6 кг.
На основе натурального мыла. Порошок максимально безопасен для кожи и для ткани. Легко выполаскивается из белья. Низкие дозировки делают
690 руб
Раздел: Для стирки детских вещей
Настольная игра "Дети Каркассона" (новая версия).
14-го июля каждого года народ Франции отмечает национальный праздник. В Каркассоне в этот день ребетня из окрестных деревень с шумом и
1190 руб
Раздел: Классические игры

49. Природа и система административного права

50. Компенсация морального вреда

51. Гражданское право в системе права

52. Обязательство как гражданско-правовой институт. Место обязательственного права в системе гражданского права

53. Инквизиционный процесс. Формальная система доказательств

54. Правовая система Великобритании
55. Судебная система 1917-22 гг.
56. Система преступления и наказания по Соборному Уложению 1649 года

57. Правовая система России во 2-й половине XlX - начале ХХ вв. Судебная реформа

58. Создание советской судебной системы

59. Процесс становления системы революционных трибуналов РСФСР

60. Федерализм и избирательная система в Германии

61. Налогообложение на Украине (Система оподаткування в Українії податкова політика в сучасних умовах)

62. Предмет, метод и система гражданского процессуального права /Украина/

63. Налоговая система Швеции

64. Налоговые системы развитых стран и их сравнение с налоговой системой России

Бусы-прорезыватели "Черничный мусс".
Детские бусы-прорезыватели "Черничный мусс" из серии "Мамины помощники" предназначены для малышей, у которых начинают
380 руб
Раздел: Пластмассовые
Бумажные двухслойные салфетки "Ellemoi", 200 штук (спайка 5 пачек).
Мягкие двухслойные бумажные салфетки для рук и лица, изготовленные из натуральных волокон древесной целлюлозы, в тонкой легко упаковке.
397 руб
Раздел: Бумажные салфетки
Папка для чертежей "Вишенки", А3.
Папка для чертежей и рисунков, с ручками. Формат: А3. Материал: пластик. Застежка: на молнии.
350 руб
Раздел: Папки-портфели, папки с наполнением

65. Налоговая система Дании

66. Системы органов государственной власти субъектов Российской Федерации и штатов Индии (сравнительный анализ)

67. Система пенсионного обеспечения населения и пути его реформирования

68. Избирательная система в РФ

69. Системы органов государственной власти субъектов РФ и штатов Индии (сравнительный анализ)

70. Федеральное Собрание - парламент России как высший представительный орган, его место в системе органов государства
71. Особенности системы разделения властей в РФ как смешанной республике.
72. Эволюция системы европейской безопасности от СБСЕ к ОБСЕ

73. Ответственность и контроль в системе местного самоуправления

74. Налоговая система и налогоплательщики в России: варианты взаимодействия

75. Специальные налоговые режимы. Упрощенная система налогообложения

76. Налоговая система России: сущность, проблемы, перспективы развития

77. Понятие налога, налогового права, его система, их функции

78. Система налогооблажения в России

79. Упрощенная система налогообложения

80. Налоговая система России в сравнении с другими странами

Подарочная расчёска для волос "Настенька".
Стильная детская расчёска дарит радость и комфорт. Этот практичный аксессуар по достоинству оценят как маленькие модницы, так юные
372 руб
Раздел: Расчески, щетки для волос
Пенал школьный "Pixie Crew" с силиконовой панелью для картинок (зелёная клетка).
Повседневные вещи кажутся скучными и однотонными, а тебе хочется выглядеть стильно и быть не как все? "Pixie Crew" сделает твою
1096 руб
Раздел: Без наполнения
Аэрозоль Gardex "Extreme" от кровососущих насекомых и клещей, 150 мл.
Уникальный продукт с самым широким спектром действия. От всех летающих кровососущих насекомых: комаров, москитов, слепней, мокрецов,
372 руб
Раздел: Аэрозоль, спрей

81. Система безопасности заказчика

82. Понятие, назначение и правовая основа паспортной системы Российской Федерации

83. Избирательная система в Алтайском крае

84. Конституционное право в системе права Республики Беларусь

85. Изменения в таможенно-тарифной системе России

86. Избирательные системы
87. Особенности системы законодательства федеративного государства
88. Правовые системы мира

89. Основные правовые системы современного мира

90. Общепризнанные принципы и нормы международного права как составная часть правовой системы России

91. Гарантии и компенсации

92. Формы и системы заработной платы

93. Автоматизация информационного взаимодействия в системе органов государственного финансового контроля

94. Денежная система РФ

95. Системы упражнений в диалогической речи на различных этапах обучения

96. Сравнительный анализ отечественной и зарубежной системы книгораспространения

Писсуар для мальчиков "Лягушка" с прицелом.
Писсуар для мальчиков "Лягушка" с прицелом выполняет две важные функции. Во-первых, он помогает приучить мальчиков с самого
846 руб
Раздел: Прочие
Настольная игра "Черепашьи бега".
Всем известно, что Черепахи очень не любят спешить, но иногда даже им приходится побегать. Например за лакомым кусочком сочной капусты! И
990 руб
Раздел: Прочие
Дополнительный набор карт Имаджинариум "Персефона".
Имаджинариум "Персефона" - это самое новое дополнение к настольной игре для незаурядных компаний. 98 дополнительных карт от
750 руб
Раздел: Карточные игры

97. Система философско-эстетических взглядов А. Камю

98. Место саргатской культуры в системе скифо-сибирской культурно-исторической общности

99. Библия в системе поэтики Ф.М. Достоевского "Братья Карамазовы"

100. Языкознание в системе наук


Поиск Рефератов на сайте za4eti.ru Вы студент, и у Вас нет времени на выполнение письменных работ (рефератов, курсовых и дипломов)? Мы сможем Вам в этом помочь. Возможно, Вам подойдет что-то из ПЕРЕЧНЯ ПРЕДМЕТОВ И ДИСЦИПЛИН, ПО КОТОРЫМ ВЫПОЛНЯЮТСЯ РЕФЕРАТЫ, КУРСОВЫЕ И ДИПЛОМНЫЕ РАБОТЫ. 
Вы можете поискать нужную Вам работу в КОЛЛЕКЦИИ ГОТОВЫХ РЕФЕРАТОВ, КУРСОВЫХ И ДИПЛОМНЫХ РАБОТ, выполненных преподавателями московских ВУЗов за период более чем 10-летней работы. Эти работы Вы можете бесплатно СКАЧАТЬ.