Библиотека Рефераты Курсовые Дипломы Поиск

сделать стартовой

добавить в избранное

Промышленность и Производство

Исследование систем автоматического управления (САУ)

Коврик для запекания, силиконовый "Пекарь".
Коврик "Пекарь", сделанный из силикона, поможет Вам готовить вкусную и красивую выпечку. Благодаря материалу коврика, выпечка не
202 руб
Раздел: Коврики силиконовые для выпечки

Брелок LED "Лампочка" классическая.
Брелок работает в двух автоматических режимах и горит в разных цветовых гаммах. Материал: металл, акрил. Для работы нужны 3 батарейки
131 руб
Раздел: Металлические брелоки

Фонарь садовый «Тюльпан».
Дачные фонари на солнечных батареях были сделаны с использованием технологии аккумулирования солнечной энергии. Уличные светильники для
106 руб
Раздел: Уличное освещение

Курсовая работа По курсу «Теория автоматического управления» На тему: «Исследование систем автоматического управления (САУ)» Задание. 1 вариант Рис.1 Принципиальная схема САУТабл. 1. С1, с Тм, с Тэ, с Ттп, с Кред, Кд, Рад/Вс Ктп, Кэу Кпот, В/рад 0,04 0,833 0,02 3,33Ч10-3 1/350 2,5 20 35 70 Обозначения, принятые в таблице 1: Тэ, Тм - соответственно электромагнитная и электромеханическая постоянная времени двигателя; Ттп - постоянная времени тиристорного преобразователя; kред, kд, kтп, kэу, kпот - коэффициенты усиления соответственно редуктора, двигателя Д, тиристорного преобразователя, электронного усилителя, потенциометра. Значения коэффициентов С2 и СЗ соответственно равны: 0,1 с2 и – 0,15 с3. 1. Основные свойства и функциональное назначение элементов, образующих САУ. Принцип действия САУ1.1 Основные свойства и функциональное назначение элементов САУ1.1.1 Двигатель постоянного тока Двигатель постоянного тока имеет обмотку возбуждения, расположенную на явно выраженных полюсах статора. По обмотке возбуждения проходит постоянный ток, который создает магнитное поле возбуждения. В двигателе размещена двухслойная обмотка, в которой при вращении якоря индуктируется ЭДС. При заданном направлении вращения ЭДС, которое индуктируется в проводниках, зависит только от того, под каким полюсом находится проводник.Потенциометрическое измерительное устройствоРазновидностью информационных электрических микромашин, предназначенных для использования в дистанционных системах передачи угла, является потенциометрическое измерительное устройство. Выходным сигналом (управляемой величиной) является угол поворота вала рабочего механизма b или, что то же самое, угол поворота движка потенциометра Пвых, поскольку этот потенциометр расположен на одном валу с рабочим механизмом (на исполнительной оси ИО), а выходным сигналом – угол поворота a движка потенциометра Пвх, который расположен на командной оси КО. Алгоритм функционирования рассматриваемого привода заключается в том, чтобы исполнительная ось ИО следила бы за произвольно изменяющимся положением оси КО, т. е. b ( ) = a ( ) при действии на элементы системы различных возмущений, в частности момента статического сопротивления Мс. Измерительное устройство системы (потенциометры Пвх и Пвых) определяет угловое рассогласование e( ) между заданным значением угла поворота командной оси a( ) и действительным значением управляемой величины – углом поворота исполнительной оси b( ) и преобразует сигналe( ) = a( ) - b( )в пропорциональное ему напряжения рассогласования Ue( ), т. е.Ue( ) = Ua( ) - Ub( ) = Ke - Ke Ч e( )где Ua , Ub – соответственно потенциалы движков потенциометров Пвх и Пвых ; Кe – коэффициент усиления измерительного устройства (потенциометры Пвх и Пвых имеют одинаковые конструкции и параметры). Затем сигнал Ue ( ) усиливается по напряжению и мощности соответственно с помощью УТП и ТП. В результате на выходе регулятора формируется управляющее воздействие – напряжение Uд( ) , которое подводится к якорной обмотке двигателя. Значение управляющего напряжения зависит от величины сигнала рассогласования коэффициентов усиления тиристорного преобразователя Кт.п

– и усилителя постоянного тока Купт.1.1.3 Электронный усилитель Электронный усилитель – устройство, предназначенное для повышения мощности входного электрического сигнала. При этом усиление маломощного входного сигнала достигается за счет энергии внешнего источника питания значительно большего уровня мощности. Структурная схема усилителя показана в виде активного четырёхполюсника, к входным зажимам которого подключается источник входного сигнала в виде источника напряжения. Сопротивление нагрузки Rн подключается к выходным зажимам. Усилитель содержит активные (полупроводниковые приборы) и пассивные (резисторы, конденсаторы, индуктивности) элементы, а также источники питания. Пассивные элементы предназначены для обеспечения заданного режима работы активных элементов.1.1.4 Тиристорный преобразователь Тиристорный преобразователь состоит из системы импульсно-фазового управления (СИФУ) и собственно тиристорного преобразователя, основным элементом которого является силовая схема преобразования энергии переменного тока в энергию постоянного тока (управляемый выпрямитель) с помощью тиристоров. В качестве нагрузки преобразователя принята якорная цепь двигателя постоянного тока. СИФУ осуществляет преобразование непрерывного сигнала управления Uу( ), поступающего на его вход, в последовательность отпирающих импульсов ai( ) (формируемых генератором импульсов), сдвинутых по фазе относительно момента естественного отпирания тиристоров. Затем с помощью собственно тиристорного преобразователя производится обратное преобразование дискретных значений ai( ) в кусочно-непрерывный сигнал выходной координаты – ЭДС преобразователя.1.1.5 Редуктор Представляет собой сугубо механическую конструкцию, предназначенную для передачи вращающего момента, уменьшения (увеличения) частоты вращения вала.Состоит из зубчатой передачи любого типа (выбирается в зависимости от конкретных нужд и прикладываемых сил). Могут быть одно — и несколько - ступенчатыми, различными по форме, назначению, методам охлаждения и т.п. Принцип действия САУ Рассмотрим работу следящего привода. При идентичном положении командной и исполнительной осей привода угол рассогласования между ними равен нулю. Также равны нулю напряжения Ue и Uд , т. е. двигатель и вся система находятся в покое. Повернем теперь командную ось на некоторый угол. В результате этого возникнут угол рассогласования e = a - b и пропорциональные ему напряжения Uд двигатель вращаться и через редуктор будет поворачивать исполнительную ось и движок потенциометра Пвых в сторону уменьшения угла рассогласования до тех пор, пока этот угол не станет равным нулю. При повороте командной оси в другую сторону меняется полярность напряжения, прикладываемого к двигателю, и, следовательно, направления его вращения. Если угловое напряжение a( ) командной оси изменяется во времени по произвольному закону, то и угловое положение b( ) исполнительной оси также будет изменятся по тому же закону. Следует отметить, что направление вращения двигателя будет совпадать со знаком угла рассогласования только в том случаи, когда обратная связь от двигателя к исполнительной оси (движку потенциометра Пвых) будет отрицательной.

Если же при вращении двигателя угол рассогласования возрастёт, то это означает, что обратная связь положительна. Для того чтобы сделать её отрицательной, необходимо поменять полярность напряжения, прикладываемого к двигателю. Функциональная схема САУ приведена ниже по тексту (см. рис. 2). Рис.2 Функциональная схема САУ 2. Дифференциальные управления и передаточные функции элементов, образующих САУ2.1 ПотенциометрПотенциометрическое устройство описывается уравнением:Uq( ) = kпот Ч q ( ),где kпот=70 в/рад. Уравнение потенциометра в операционной форме:Uq(S) = kпот Ч q (S).Откуда передаточная функция потенциометра:Wпот(S) = = kпот.Следовательно, потенциометрическое устройство представлено пропорциональным звеном и описываются уравнением:Uq(S) = 70Чq (S).2.2 Тиристорный преобразовательТиристорный преобразователь в режиме непрерывного тока описывается звеном, состоящим из последовательного соединения линейного безинерционного звена с коэффициентом усиления kтп и звена чистого запаздывания, то есть ,где – случайное время, обычно называемое среднестатистическим запаздыванием. Обычно функция раскладывается в степенной ряд и учитываются только два первых члена этого ряда. Тогда передаточная функция тиристорного преобразователя принимает вид: .Учитывая, что Ттп = получаем , где Ттп = 3.33Ч10-3с, kтп = 20. Для данной передаточной функции дифферинциальное уравнение: 2.3 Электронный усилительЭлектронный усилитель описывается уравнением:Uу( ) = kэу Ч Uq ( ),где kэу = 35. Уравнение электронного усилителя в операционной форме: Uу(S) = kэу Ч Uq (S).Откуда передаточная функция электронного усилителя: Wэу(S) = = kэу.Следовательно, электронный усилитель представлен пропорциональным звеном и описываются уравнением:Uу(S) = 35ЧUq (S).2.4 Двигатель постоянного токаРассмотрим участок системы, включающей ТП и двигатель. Входной величиной этого участка является Uд( ), а выходной — угловая скорость w( ) двигателя. Найдем уравнение, связывающее w( ) и Uд( ). Уравнение Uд( ) в электрической цепи, состоящей из ТП и обмотки якоря двигателя, имеет вид: Uд( ) = , &l ;1&g ;где Rd – активное сопротивление обмоток и щеток двигателя; Ld – индуктивность щеток; eд( ) = - противо ЭДС двигателя. Можно считать, что магнитный поток двигателя Ф = co s , тогда: eд( ) = ; ; &l ;2&g ;Подставляя &l ;2&g ; в &l ;1&g ; получим: Uд( ) = &l ;3&g ;Формула &l ;3&g ; - уравнение Uд( ) в рассматриваемой цепи. Однако в этой цепи есть и механическая энергия, поэтому необходимо составить уравнение моментов: Mвр = ; &l ;4&g ;где J – момент инерции всех вращающихся частей, приведенных к валу двигателя, Нмс2; Mc – приведенный момент сопротивления рабочего механизма. Момент вращения двигателя Mвр = или учитывая, что Ф = co s , Mвр = ; .Подставив Mвр в уравнение моментов, получим: = ; &l ;5&g ;Примем MC = 0, тогда = ; &l ;6&g ;Находим i из &l ;6&g ; и подставляем его в уравнение &l ;3&g ;: Uд( ) = &l ;7&g ;или ; &l ;8&g ;где - электромагнитная постоянная времени цепи; - электромеханическая постоянная времени цепи; .Характер переходной функции двигателя зависит от значений Тэ и Тм. Так как Тм = 0.8

Оно предназначено также для компенсации эффекта внешних возмущающих воздействий, стремящихся нарушить требуемое поведение регулируемой величины. Управляющее воздействие вырабатывается устройством управления (УУ). Совокупность взаимодействующих управляющего устройства и управляемого объекта образует систему автоматического управления.   Система автоматического управления (САУ) поддерживает или улучшает функционирование управляемого объекта. В ряде случаев вспомогательные для САУ операции (пуск, остановка, контроль, наладка и т.д.) также могут быть автоматизированы. САУ функционирует в основном в составе производственного или какого-либо другого комплекса.   История техники насчитывает много ранних примеров конструкций, обладающих всеми отличительными чертами САУ (регулирование потока зерна на мельнице с т. н. «потряском», уровня воды в паровом котле машины Ползунова, 1765, и т. д.). Первой замкнутой САУ, получившей широкое техническое применение, была система автоматического регулирования с центробежным регулятором в паровой машине Уатта (1784)

1. Транспортные сети. Задача о максимальном потоке в сети

2. Асимптотические методы исследования нестационарных режимов в сетях случайного доступа

3. Природные ресурсы, как ресурсы общего пользования

4. Постановка, настройка и исследование абонентского программного обеспечения сети Internet

5. Разработка программы мероприятий по безопасности движения на участках концентрации ДТП на дорогах общего пользования Архангельской области

6. Разработка схемы топологии локальной корпоративной сети, описание ее технических характеристик и решаемых задач

7. Исследования устойчивости и качества процессов управления линейных стационарных САУ

8. Общая физическая подготовка: цели и задачи

9. Решение творческих задач методом блочных альтернативных сетей: объектно-ориентированные представления

10. Формализация цели и задачи маркетинговых исследований

11. Поддержка семейного чтения – общая задача специалистов

12. Исследование устойчивости и качества процессов управления линейных стационарных САУ

13. Методы социологического исследования: общий обзор

14. Общая схема маркетингового исследования

15. Типовые задачи администрирования сети Windows 2000

16. Исследования устойчивости и качества процессов управлениялинейных стационерных САУ

Карандаши цветные "Noris Club. Johanna Basford", 36 цветов.
Количество цветов: 36. Материал корпуса: дерево. Форма корпуса: шестигранный. Твёрдость грифеля: мягкий. Тип карандаша: классический.
837 руб
Раздел: Более 24 цветов

Штора для ванной комнаты (арт. RPE-730016).
Размер: 200х200 см. Материал: полиэстер. В комплекте 12 крючков.
403 руб
Раздел: Занавески

Коллекция "Качели".
Игрушка выполнена в традиционной для коллекции мебели и домиков цветовой гамме. Качели станут прекрасным дополнением к кукольной мебели
346 руб
Раздел: Прочие

17. Исследование и разработка алгоритмов программной среды взаимодействия рабочих станций вычислительных сетей

18. Постановка задачи маркетингового исследования

19. Разработка и исследование имитационной модели локальных вычислительных сетей

20. Анализ задачи общего воздействия динамическим магнитным полем на человека и формирование требований на технические средства комплексной магнитотерапии

21. Маркетинговые исследования рынка растительных масел, майонезов и кетчупов под собственной торговой маркой сбытовой сети

22. Цели, задачи и методы маркетинговых исследований

23. Исследование задачи оптимизации кооперации разработчиков

25. Общее понятие о дидактике, ее предмет и задачи

26. Отрасли, методы исследования, задачи психологии

27. Авиационные силовые установки

28. Су-30мки, общие сведения

29. Общие виды работ, выполняемых на воздушных судах

30. Оценка безотказной работы технической аппаратуры (задачи)

31. Исследование Марса

32. Исследование космоса

Набор со стикерами и фоном "Транспорт".
Этот красочный набор стикеров включает в себя 5 глянцевых картинок, на которых изображены различные местности, а также более 165 виниловых
479 руб
Раздел: Альбомы, коллекции наклеек

Доска гладильная НВ1 Валенсия. Принт чехла "Доброе утро", 46x123,5 см..
Гладильная доска выполнена из высококачественного металла. Рабочая поверхность оснащена отверстиями для пара и обтянута чехлом из хлопка.
2647 руб
Раздел: Доски гладильные

Бутылочка для кормления "Avent", 260 мл.
Бутылочка: полипропилен, не содержит бисфенол-А. Соска: силиконовая, не содержит бисфенол-А. Возраст: 0—6 месяцев. При использовании
381 руб
Раздел: Бутылочки

33. Исследование природных ресурсов планеты с помощью космических методов

34. Дрозофила-объект научных исследований

35. Методы исследования в цитологии

36. Общее содержание воды в листьях калины в условиях биостанции

37. Исследования Ивана Петровича Павлова в области физиологии пищеварения

38. Общая характеристика процесса научения

41. Сертификация пожароопасной продукции и информирование населения. Общие положения и порядок надзора

42. Общая характеристика степной зоны

43. Расовые исследования

44. Основные направления научных исследований в России и за рубежом

45. Общая экономико-географическая характеристика республики Сенегал

46. Некоторые проблемы современных гидрологических исследований на Алтае

47. Леции по общей геологии

48. Основные задачи и сферы государственного регулирования в экономике

Велосипед трехколесный Moby Kids "Leader 360°. AIR Car", с разворотным сиденьем, цвет:.
Детский трёхколёсный велосипед премиум-класса "Leader 360° 12x10 AIR Car" от торговой марки Moby Kids. Эта модель
7324 руб
Раздел: Трехколесные

Батут.
Диаметр рамы: 183 см. Высота батута: 46 см. Каркас из 1,5 мм гальванизированной стали. Соединение прыжковой поверхности с рамой: 42
6627 руб
Раздел: Батуты, надувные центры

Копилка декоративная "Дружок", 12,5x10x12 см.
Копилка декоративная. Материал: полистоун. Размер: 12,5x10x12 см.
334 руб
Раздел: Копилки

49. Пенсия по старости на общих основаниях

50. Стандартизация. Задачи стандартизации в области объектов коммерчекой деятельности

51. Правоохранительную деятельность и основные задачи адвокатуры

52. Задачи, основные функции и система ОВД

53. Задачи сводки и основное ее содержание

54. Недействительность сделок. Общие положения

55. Общие положения договора поставки

56. Исследование удовлетворенности потребителя

57. Общее и особенности в реформах Петра Первого и Екатерины Второй

58. Сертификация пожароопасной продукции и информирование населения. Общие положения и порядок надзора

59. Задачи, система и функции органов юстиции Российской Федерации

60. Структура, содержание и значение общей части Налогового кодекса России

61. Проблема пользования нелицензионными товарами

62. Цели, задачи и структура Федерального закона № 122-ФЗ

63. Решение задач по курсу "семейное право"

64. Общие условия производства по делам о нарушении таможенных правил и их рассмотрения

Сумка чехол для малых колясок сложением книжка Bambola.
Для малой коляски сложением книжка. Прочная водоотталкивающая ткань, светоотражающие элементы, удобная ручка. Будет очень кстати в
544 руб
Раздел: Сумки и органайзеры

Микрофон "Караоке. Я пою".
В этом ярком микрофоне – 12 популярных песенок В. Шаинского, Е. Крылатова, М. Танича и других известных композиторов: "Песенка
301 руб
Раздел: Микрофоны

Багетная рама "Donna" (цвет - темно-коричневый).
Багетные рамы предназначены для оформления картин, вышивок и фотографий. Оформленное изделие всегда становится более выразительным и
558 руб
Раздел: Размер 30x40

65. Значение, цели, задачи и основные принципы трудового права

66. Substance abuse: Alcohol Consumption and alcohol dependence among the youth (Социологическое исследование проблемы алкоголизма среди студентов)

67. Культурологические и семиотические исследования Ролана Барта

68. Культура как предмет исследования

69. Методы исследования литературы

70. Исследование знания юридических терминов

71. Общие черты развития России и Запада в начале ХХ-го века

73. Первые шаги российского парламентаризма: задачи и причины роспуска I Государственной думы (май - июнь 1906г.)

74. Решение транспортной задачи методом потенциалов

75. Глобальные и локальные сети

76. Сети "Token Ring"

77. Организация корпоративной компьютерной сети в предприятии

78. Опыт и перспективы использования сети Интернет в коммерческих целях

79. Управление системой "Интеллектуальный дом" через Интернет. Аппаратно-программные решения внутренней сети

80. Организация доступа в Internet по существующим сетям кабельного телевидения

Кружка "Акула".
Пусть утро станет добрым! Кружка с забавной фигуркой на дне - это шанс вызвать улыбку близкого человека. По мере выпивания напитка фигурка
434 руб
Раздел: Оригинальная посуда

Рюкзак для школы и офиса "SpeedWay 2", 46x32x19 см, серо-оранжевый.
Рюкзак для школы и офиса с отделением для ноутбука с диагональю до 15,6”. 3 больших отделения. 1 передний карман для мелких предметов. 2
1092 руб
Раздел: Без наполнения

Фломастеры утолщенные "Jumbo", 36 цветов.
Фломастеры, вентилируемый колпачок, утолщенный трехгранный корпус. В наборе: 36 цветов.
829 руб
Раздел: Более 24 цветов

81. Отчет по производственной практике в Вычислительном центре УГМТУ (Компьютерные сети. Классификация компьютерных сетей)

82. Высокоскоростные сети

83. Глобальные сети АТМ

84. Информационные технологии в экономике. Информационная безопасность в сетях ЭВМ

85. Локальные и глобальные компьютерные сети

86. Локальные сети

87. Модемная связь и компьютерные сети

88. Построение локальной вычислительной сети подразделения организации под управлением операционной системы WindowsNT

89. Построение сети передачи данных

90. Разработка и создание СКС на базе сетей Ethernet при подключении пользователей жилого дома к глобальной сети INTERNET

91. Экспертная система по проектированию локальной сети ("NET Совет")

92. Локальные сети

93. Оценка методов и средств обеспечения безошибочности передачи данных в сетях

94. Проектирование локальной вычислительной сети для агетства по трудоустройству

95. Локальные сети

96. Разработка локальной вычислительной сети

Глобус Земли "Двойная карта", рельефный, с подсветкой, 420 мм.
Рельефный глобус с физической и политической картой мира станет незаменимым атрибутом обучения не только школьника, но и студента. На
2642 руб
Раздел: Глобусы

Точилка механическая, металлический корпус.
Механическая точилка имеет прозрачный контейнер. Удобная и безопасная точилка оснащена механизмом, позволяющим крепить ее к столу. Нож из
1097 руб
Раздел: Точилки

Сушилка для белья напольная складная, 181х54х95 см, серая.
Сушилка для белья напольная складная. Размеры: 181x54x95 см. Цвет каркаса: серая. Размер в раскрытом виде: 181х95х54 см.
733 руб
Раздел: Сушилки напольные

97. Отчёт по производственной практике "Локальные сети"

98. Разработка проекта локальной вычислительной сети административного здания судебного департамента

99. Электронная почта как сервис глобальной сети. Протоколы передачи почты