|
|
|
сделать стартовой | добавить в избранное |
 |
|
Теория автоматического управления |
Браслет светоотражающий, самофиксирующийся, желтый. 
Гуашь "Классика", 12 цветов. 1. Анализ устойчивости замкнутой системы 1.1 Анализ устойчивости системы по корням характеристического уравнения Запишем передаточную функцию разомкнутой системы: . (1) Передаточная функция замкнутой системы имеет вид: . Характеристическое уравнение замкнутой системы: (2) Корни характеристического уравнения (2): Характеристическое уравнение (2) имеет два правых корня, следовательно, данная замкнутая система неустойчива. 1.2 Анализ устойчивости системы по алгебраическому критерию Для характеристического уравнения (2) замкнутой системы коэффициенты ai, i=0.3, а0=0.00008, a1=0.0078, a2= – 0.03, a3=48. Необходимым условием устойчивости системы является: ai&g ;0, i=0.3 Данное условие не выполняется (a2&l ;0), следовательно, замкнутая система неустойчива. 1.3 Анализ устойчивости системы по частотным критериям а) Критерий Найквиста (на комплексной плоскости) Используя передаточную функцию разомкнутой системы (1) запишем характеристическое уравнение разомкнутой системы: . (3) Найдем корни характеристического уравнения (3): Характеристическое уравнение разомкнутой системы (3) имеет один правый корень, следовательно, разомкнутая система неустойчива. Построим годограф Найквиста. Для этого определим частотную передаточную функцию разомкнутой системы и ее действительную и мнимую части. (4) (5) (6) Используя выражения (5) и (6), заполним таблицу: Таблица 1.3.1 w 0 - - &i fi ; P -48 0 - 0 Q 0 - 0 0 Построим годограф Найквиста (Рис. 1.3.1): Рис. 1.3.1 Для случая, когда разомкнутая система неустойчива критерий Найквиста звучит следующим образом: для устойчивости замкнутой системы необходимо и достаточно, чтобы годограф Найквиста охватывал особую точку (; ) в положительном направлении на угол , где l – число правых корней характеристического уравнения разомкнутой системы. Число правых корней характеристического уравнения разомкнутой системы (3) равно единице (l=1), полученный годограф не охватывает особую точку (-1, j0) на угол lπ=π (годограф охватывает особую точку в направлении по часовой стрелке), следовательно, критерий Найквиста не выполняется и система неустойчива. б) Критерий Найквиста (на плоскости ЛЧХ) Построим ЛЧХ заданной системы, для этого определим расчетные выражения для L(w) и φ(w): (7) (8) Для построения асимптотической ЛАЧХ найдем параметры: ЛФЧХ системы также можно построить как геометрическую сумму ЛФЧХ отдельных звеньев системы. Графики расчетных ЛЧХ, построенные по формулам (7) и (8) изображены на рисунке (1.3.2): Рис. 1.3.2 wср(частота среза) – частота, соответствующая пересечению ЛАЧХ с осью lgw; wкр(критическая частота) – частота, соответствующая пересечению ЛФЧХ уровня –π; Система устойчива, если выполняется условие: wср&l ; wкр Данное условие не выполняется, следовательно, система неустойчива. Аналогичный вывод можно сделать по асимптотической ЛАЧХ и ЛФЧХ системы, построенной как сумма отдельных звеньев, входящих в систему, изображенной на рисунке (1.3.3): в) Критерий Михайлова Используя характеристическое уравнение замкнутой системы (2) введем функцию Михайлова: , где , . Для заданной системы функция Михайлова примет вид: (9) (10) Графическое изображение функции Михайлова на комплексной плоскости при называется годографом Михайлова.
Для устойчивости системы -го порядка необходимо и достаточно, чтобы годограф Михайлова начинался на вещественной положительной полуоси и при увеличении частоты до &i fi ; проходил последовательно в положительном направлении квадрантов, нигде не обращаясь в ноль. Используя выражения (9) и (10), заполним таблицу: Таблица 1.3.3 w 0 77,625 - &i fi ; X(w) 47 0 - -&i fi ; Y(w) 0 -39,748 0 -&i fi ; Построим годограф Михайлова (Рис. 1.3.4): Рис. 1.3.4 Полученный годограф начинается на вещественной положительной полуоси, проходит 2 квадранта в отрицательном направлении, таким образом, критерий Михайлова не выполняется, следовательно, система неустойчива. 2. Построение области устойчивости в плоскости параметра Кр Построим область устойчивости, используя критерий Гурвица. Запишем характеристическое уравнение замкнутой системы в общем виде: . Для конкретного случая характеристическое уравнение замкнутой системы имеет вид: (11) Для устойчивости системы КР должно удовлетворять необходимому условию Рис. 2.1Но заметим, что исходный КР удовлетворяет этому условию, и его изменением устойчивости замкнутой системы добиться невозможно, т. к. в ХУ ЗС (2.3) а2&l ;0, и зависит этот коэффициент от постоянных времени. Построим область устойчивости в плоскости параметра Т2 Необходимое условие устойчивости: Достаточное условие устойчивости для системы третьего порядка по критерию Гурвица имеет вид: Учитывая все условия: Рис. 2.2 3. Коррекция системы Для обеспечения устойчивости системы необходимо ввести корректирующее звено с передаточной функцией вида: Структурная схема скорректированной системы (Рис. 3.1): Рис. 3.1Передаточная функция скорректированной разомкнутой системы имеет вид: (12)Определим параметр Т из условия обеспечения минимального запаса устойчивости (Lзап=5 дБ). Запас по амплитуде определяется на критической частоте – частоте, на которой функция φ(w) принимает значение, равное -π Расчетное выражение для φ(w): , отсюда (13)Расчетное выражение для L(w): (14)Подставим найденное выражение Т (13) в функцию L(w) (14): На критической частоте значение функции L(w), исходя из условия обеспечения минимального запаса устойчивости, должно быть равно не менее 5 дБ. Из данного выражения найдем wкр wкр=308,4185, следовательно, Т=0,001198 Анализируя данное значение и область устойчивости, найденную в п. 2, можно сделать вывод, что введение корректирующего звена с передаточной функцией обеспечит не только устойчивость системы, но и более чем минимальный запас устойчивости по амплитуде. 4. Построение и анализ ЛЧХ системы и годографа Найквиста скорректированной системы Используя передаточную функцию скорректированной разомкнутой системы (12), запишем характеристическое уравнение скорректированной разомкнутой системы: (15) Найдем корни характеристического уравнения (15): Уравнение (15) имеет один правый корень, следовательно, скорректированная разомкнутая система неустойчива. Построим годограф Найквиста. Для этого определим частотную передаточную функцию скорректированной разомкнутой системы и ее действительную и мнимую части. (16) (17) Используя выражения (16) и (17), заполним таблицу: Таблица 4.1
w 0 - 328,8237 &i fi ; P -48 0 -0,485 0 Q 0 - 0 0 Построим годограф Найквиста (Рис. 4.1): Рис. 4.1 Для случая, когда разомкнутая система неустойчива критерий Найквиста звучит следующим образом: для устойчивости замкнутой системы необходимо и достаточно, чтобы годограф Найквиста охватывал особую точку (; ) в положительном направлении на угол , где l – число правых корней характеристического уравнения разомкнутой системы. Число правых корней характеристического уравнения разомкнутой системы равно единице (l=1), полученный годограф охватывает особую точку (-1, j0) на угол lπ=π, следовательно, критерий Найквиста выполняется и система устойчива. Построим ЛЧХ разомкнутой скорректированной системы: Определим расчетные выражения для L(w) и φ(w): (18) (19) Для построения асимптотической ЛАЧХ найдем параметры: ЛФЧХ системы также можно построить как геометрическую сумму ЛФЧХ отдельных звеньев системы. Графики расчетных ЛЧХ, построенные по формулам (18) и (19), изображены на рисунке (4.2): Рис. 4.2 wср(частота среза) – частота, соответствующая пересечению ЛАЧХ с осью lgw; wкр(критическая частота) – частота, соответствующая пересечению ЛФЧХ уровня –π; Система устойчива, если выполняется условие: wср&l ; wкр Данное условие выполняется, следовательно, система устойчива. Запас устойчивости по амплитуде: Lзап= 5,8 дБ Запас устойчивости по фазе: φзап=0,2 рад Аналогичный вывод можно сделать по асимптотической ЛАЧХ и ЛФЧХ системы, построенной как сумма отдельных звеньев, входящих в систему. 5. Анализ качества системы в переходном режиме Определим прямые показатели качества, для этого построим переходную характеристику: , где (20) (21) Ф(s) – передаточная функция скорректированной замкнутой системы. Переходная характеристика, построенная по формуле (20), изображена на рисунке (5.1): Рис. 5.1 По рисунку (5.1) определим: hmax=0.3; hуст=0.17; h(0)=0, время регулирования на уровне 0.05 (hуст-h(0)). Коридор: . Коридор: . Время регулирования: рег= 0,15 с. Перерегулирование равно: (5.3) . Определим показатель коллебательности. Используя передаточную функцию скорректированной замкнутой системы (21), запишем частотную передаточную функцию скорректированной замкнутой системы: Выделим действительную и мнимую части: Модуль частотной передаточной функции замкнутой системы: (22) Построим амплитудно-частотную характеристику, используя выражение (22) (Рис. 5.2): Рис. 5.2 По рисунку (5.2) определим: ; . Показатель колебательности M есть отношение максимальной ординаты амплитудно-частотной характеристики замкнутой системы к начальной ординате: Определим запасы устойчивости системы. Найдем критическую частоту – частоту, на которой значение φ(w) равняется –π. (23) wкр=328,824 Рассчитаем запас по амплитуде: (24) Запас по амплитуде: Lзап= 5,797 дБ Найдем частоту среза – частоту, на которой значение L(w) равняется 0, используя выражение (24): wср=232,624 Рассчитаем запас по фазе, используя выражение (23): Запас по фазе: φзап=0,168 рад. 6. Анализ качества системы в установившемся режиме Установившаяся ошибка системы равна: (25) &epsilo ;устХо=С0Х0( ) С1Х'0( ) &epsilo ;уст f =С0F0( ) С1F'0( ) Так как в заданном случае задающее и возмущающее воздействия – константы, необходимо найти лишь первые коэффициенты функций ошибок.
Но многие ли знают такие «нюансы»? Я не говорю про возмущающие воздействия на систему извне, т.Pе. со стороны других государств. Эта информация вообще совершенно закрыта. Метод «черного ящика», который применяется в кибернетике и теории автоматического управления также не подходит индивид может видеть или понимать суть политики властей (выходная характеристика), но ему никогда не станет доступным увидеть причины толкающие истеблишмент к проведению именно такой политики, не станут доступны их мотивации (входная характеристика). Индивид может оценивать только результат, и то, как правило, ошибочно, ибо энтропия представлений его о государстве огромна и, как следствие, количество реальной информации если и не ноль, то, во всяком случае, стремится к нулю. Формальная демократия и свобода слова ничего здесь не значат. Если информации нет, то её нет. И пусть массы говорят и думают что угодно. Это никого не волнует и ни на что не влияет. Впрочем, природа предусмотрела у наиболее ценных индивидов пусть и не обладающих высоким интеллектом, защитный механизм: они инстинктивно чувствуют «не того человека»
1. Допустимость доказательств в уголовном процессе
2. Управление качеством (показатели качества обуви)
3. Показатели качества товара Пути повышения конкурентоспособности
4. Показатели качества образования
5. Здоровье население как показатель качества трудовых ресурсов
9. Показатели качества субпродуктов
10. Ассортимент, условия хранения и показатели качества круп, молочных продуктов
11. Оценка потребительских свойств и показателей качества товаров
12. Показатели качества товара
13. Свойства услуги, показатели качества сервиса
14. Метод экспертных оценок в анализе качества обучающего процесса в ИП "Стратегия"
15. Анализ качества работы системы автоматического регулирования в переходном и установившемся режимах
16. Сравнение некоторых показателей качества питьевой воды в г. Южно-Схалинске
Ручка шариковая BIC "Orange", 20 шт, синие. 
Стул детский "Ника" складной, моющийся (цвет: синий, рисунок: горошек). 
Настольная игра "Кот на крыше". 17. Показатели качества элементарных звеньев
18. Основные задачи и сферы государственного регулирования в экономике
19. Инновационно-инвестиционный процесс в переходной экономике России
20. Реферат - Социальная медицина (ЗДРАВООХРАНЕНИЕ КАК СОЦИАЛЬНАЯ СИСТЕМА ЧЕЛОВЕЧЕСКОГО ОБЩЕСТВА)
21. Зарубужный опыт регулирования рыночной экономики на примере Франции.
25. Инфляционные процессы в Российской Экономике
26. Система автоматического регулирования температуры газов в газотурбинном двигателе
27. Система автоматического регулирования
28. Государственное регулирование региональной экономики
29. Проектирование системы автоматического регулирования угла поворота вала электродвигателя
31. Система автоматического регулирования напряжения сварочной дуги
32. Интеграционные процессы в мировой экономике: тенденции современного развития
Мотоцикл-каталка 2-х колесный, полицейский. 
Этикетки самоклеящиеся "ProMEGA Label", белые, 210х297 мм, 1 штука на листе А4. 
Подушка Нордтекс "Магия сна", 70х70 см. 33. Международный валютный фонд и всемирный банк, их роль в регулировании мировой экономики
34. Анализ системы автоматического регулирования разрежения в топке
35. Анализ системы автоматического регулирования температуры приточного воздуха в картофелехранилище
36. Анализ системы автоматического регулирования угловой скорости вращения турбины
37. Системы автоматического регулирования водоснабжения
41. Государственное регулирование рыночной экономики
42. Основные принципы регулирования безопасности экономики
43. Государственное регулирование национальной экономики
45. Исследования устойчивости и качества процессов управления линейных стационарных САУ
46. Знакомство с показателями точности производственных и контрольных процессов
47. Качество продукции как показатель деятельности предприятия
Пепельница S.Quire круглая c откидной крышкой, сталь, покрытие никель и черная краска, 67 мм. 
Антистрессовая подушка под шею "Микс". 
Игра настольная "7 на 9 multi". 49. Исследование устойчивости и качества процессов управления линейных стационарных САУ
50. Влияние технологических процессов на экономические показатели
51. Основные показатели, определяющие качество электроэнергии
52. Влияние средств ритмической гимнастики на показатели физического развития и двигательных качеств
53. Резервные требования как инструмент регулирования экономических процессов
57. Правовое регулирование бюджетного процесса в Российской Федерации
58. Правовое регулирование качества продукции, работ и услуг
59. Определение оптимального по квадратичному критерию качества программного управляющего воздействия
60. Расчет экономических показателей некоммерческой фирмы в условиях административного регулирования цен
61. Техническое регулирование и качество
62. Управление качеством и его показатели
63. Формирование волевых качеств личности в процессе игровой деятельности
64. Анализ влияния личностных качеств руководителя в процессе разработки управленческих решений
Дневник школьный "Голубой щенок". 
Бумага для офисной техники "IQ Selection", А4, 160 г/м2, 167% CIE, 250 листов. 
Кошелек нагрудный Tramp средний, 14x21 см. 65. Определение оптимальных показателей работы автомобильного транспорта по всему парку
66. Налоговое регулирование нефтяной отрасли в политических процессах России в 2003-2006 гг.
67. Государственное регулирование процессов санации экономики
69. Государственное регулирование инвестиционного процесса
73. Социально-экономическая модель в Швеции: процесс становления и развития
74. Методы и модели демографических процессов
75. Опасные геологические процессы на городских территориях
76. Бюджетное устройство и бюджетный процесс РФ
77. Антимонопольное регулирование : зарубежный и отечественный опыт
78. Государственное регулирование банковской деятельности
79. Государственное регулирование доходов населения на Украине
80. Государственное регулирование транспортной деятельности
Кружка "Акула". 
Рюкзак для школы и офиса "SpeedWay 2", 46x32x19 см, серо-оранжевый. 
Фломастеры утолщенные "Jumbo", 36 цветов. 81. Государственное регулирование экономики
82. Государственное стимулирование инвестиционного процесса: опыт США и Юго-Восточной Азии
83. Необходимость государственного регулирования экономики в рыночных системах
84. Основные задачи сферы государственного регулирования
85. Регулирование естественной монополии /тарифная политика в области электросвязи/
89. Государственное регулирование экономики
90. Общественные блага. Внешние эффекты и их государственное регулирование
91. Различия государственного регулирования страховой деятельности за рубежом и в Российской Федерации
92. Государство и экономика: необходимость поддержки и регулирования
93. Адвокат в уголовном процессе
94. Правовое регулирование государственной службы
95. Участники арбитражного процесса
96. Письменные доказательства в арбитражном процессе
Карандаши цветные "Noris Club. Johanna Basford", 36 цветов. 
Штора для ванной комнаты (арт. RPE-730016). 
Коллекция "Качели". 98. Правовое регулирование банкротства кредитных организаций в России и США"
99. Шпаргалки по Денежно-кредитному регулированию
100. Правовые основы валютного регулирования и валютного контроля в Российской Федерации
Совок №5. 
