Библиотека Рефераты Курсовые Дипломы Поиск
Библиотека Рефераты Курсовые Дипломы Поиск
сделать стартовой добавить в избранное
Кефирный гриб на сайте www.za4et.net.ru

Компьютеры, Программирование Компьютеры, Программирование

Теория автоматического управления

Браслет светоотражающий, самофиксирующийся, желтый.
Изготовлены из влагостойкого и грязестойкого материала, сохраняющего свои свойства в любых погодных условиях. Легкость крепления позволяет
66 руб
Раздел: Прочее
Гуашь "Классика", 12 цветов.
Гуашевые краски изготавливаются на основе натуральных компонентов и высококачестсвенных пигментов с добавлением консервантов, не
170 руб
Раздел: 7 и более цветов
Совок №5.
Длина совка: 22 см. Цвет в ассортименте, без возможности выбора.
18 руб
Раздел: Совки

1. Анализ устойчивости замкнутой системы 1.1 Анализ устойчивости системы по корням характеристического уравнения Запишем передаточную функцию разомкнутой системы: . (1) Передаточная функция замкнутой системы имеет вид: . Характеристическое уравнение замкнутой системы: (2) Корни характеристического уравнения (2): Характеристическое уравнение (2) имеет два правых корня, следовательно, данная замкнутая система неустойчива. 1.2 Анализ устойчивости системы по алгебраическому критерию Для характеристического уравнения (2) замкнутой системы коэффициенты ai, i=0.3, а0=0.00008, a1=0.0078, a2= – 0.03, a3=48. Необходимым условием устойчивости системы является: ai&g ;0, i=0.3 Данное условие не выполняется (a2&l ;0), следовательно, замкнутая система неустойчива. 1.3 Анализ устойчивости системы по частотным критериям а) Критерий Найквиста (на комплексной плоскости) Используя передаточную функцию разомкнутой системы (1) запишем характеристическое уравнение разомкнутой системы: . (3) Найдем корни характеристического уравнения (3): Характеристическое уравнение разомкнутой системы (3) имеет один правый корень, следовательно, разомкнутая система неустойчива. Построим годограф Найквиста. Для этого определим частотную передаточную функцию разомкнутой системы и ее действительную и мнимую части. (4) (5) (6) Используя выражения (5) и (6), заполним таблицу: Таблица 1.3.1 w 0 - - &i fi ; P -48 0 - 0 Q 0 - 0 0 Построим годограф Найквиста (Рис. 1.3.1): Рис. 1.3.1 Для случая, когда разомкнутая система неустойчива критерий Найквиста звучит следующим образом: для устойчивости замкнутой системы необходимо и достаточно, чтобы годограф Найквиста охватывал особую точку (; ) в положительном направлении на угол , где l – число правых корней характеристического уравнения разомкнутой системы. Число правых корней характеристического уравнения разомкнутой системы (3) равно единице (l=1), полученный годограф не охватывает особую точку (-1, j0) на угол lπ=π (годограф охватывает особую точку в направлении по часовой стрелке), следовательно, критерий Найквиста не выполняется и система неустойчива. б) Критерий Найквиста (на плоскости ЛЧХ) Построим ЛЧХ заданной системы, для этого определим расчетные выражения для L(w) и φ(w): (7) (8) Для построения асимптотической ЛАЧХ найдем параметры: ЛФЧХ системы также можно построить как геометрическую сумму ЛФЧХ отдельных звеньев системы. Графики расчетных ЛЧХ, построенные по формулам (7) и (8) изображены на рисунке (1.3.2): Рис. 1.3.2 wср(частота среза) – частота, соответствующая пересечению ЛАЧХ с осью lgw; wкр(критическая частота) – частота, соответствующая пересечению ЛФЧХ уровня –π; Система устойчива, если выполняется условие: wср&l ; wкр Данное условие не выполняется, следовательно, система неустойчива. Аналогичный вывод можно сделать по асимптотической ЛАЧХ и ЛФЧХ системы, построенной как сумма отдельных звеньев, входящих в систему, изображенной на рисунке (1.3.3): в) Критерий Михайлова Используя характеристическое уравнение замкнутой системы (2) введем функцию Михайлова: , где , . Для заданной системы функция Михайлова примет вид: (9) (10) Графическое изображение функции Михайлова на комплексной плоскости при называется годографом Михайлова.

Для устойчивости системы -го порядка необходимо и достаточно, чтобы годограф Михайлова начинался на вещественной положительной полуоси и при увеличении частоты до &i fi ; проходил последовательно в положительном направлении квадрантов, нигде не обращаясь в ноль. Используя выражения (9) и (10), заполним таблицу: Таблица 1.3.3 w 0 77,625 - &i fi ; X(w) 47 0 - -&i fi ; Y(w) 0 -39,748 0 -&i fi ; Построим годограф Михайлова (Рис. 1.3.4): Рис. 1.3.4 Полученный годограф начинается на вещественной положительной полуоси, проходит 2 квадранта в отрицательном направлении, таким образом, критерий Михайлова не выполняется, следовательно, система неустойчива. 2. Построение области устойчивости в плоскости параметра Кр Построим область устойчивости, используя критерий Гурвица. Запишем характеристическое уравнение замкнутой системы в общем виде: . Для конкретного случая характеристическое уравнение замкнутой системы имеет вид: (11) Для устойчивости системы КР должно удовлетворять необходимому условию Рис. 2.1Но заметим, что исходный КР удовлетворяет этому условию, и его изменением устойчивости замкнутой системы добиться невозможно, т. к. в ХУ ЗС (2.3) а2&l ;0, и зависит этот коэффициент от постоянных времени. Построим область устойчивости в плоскости параметра Т2 Необходимое условие устойчивости: Достаточное условие устойчивости для системы третьего порядка по критерию Гурвица имеет вид: Учитывая все условия: Рис. 2.2 3. Коррекция системы Для обеспечения устойчивости системы необходимо ввести корректирующее звено с передаточной функцией вида: Структурная схема скорректированной системы (Рис. 3.1): Рис. 3.1Передаточная функция скорректированной разомкнутой системы имеет вид: (12)Определим параметр Т из условия обеспечения минимального запаса устойчивости (Lзап=5 дБ). Запас по амплитуде определяется на критической частоте – частоте, на которой функция φ(w) принимает значение, равное -π Расчетное выражение для φ(w): , отсюда (13)Расчетное выражение для L(w): (14)Подставим найденное выражение Т (13) в функцию L(w) (14): На критической частоте значение функции L(w), исходя из условия обеспечения минимального запаса устойчивости, должно быть равно не менее 5 дБ. Из данного выражения найдем wкр wкр=308,4185, следовательно, Т=0,001198 Анализируя данное значение и область устойчивости, найденную в п. 2, можно сделать вывод, что введение корректирующего звена с передаточной функцией обеспечит не только устойчивость системы, но и более чем минимальный запас устойчивости по амплитуде. 4. Построение и анализ ЛЧХ системы и годографа Найквиста скорректированной системы Используя передаточную функцию скорректированной разомкнутой системы (12), запишем характеристическое уравнение скорректированной разомкнутой системы: (15) Найдем корни характеристического уравнения (15): Уравнение (15) имеет один правый корень, следовательно, скорректированная разомкнутая система неустойчива. Построим годограф Найквиста. Для этого определим частотную передаточную функцию скорректированной разомкнутой системы и ее действительную и мнимую части. (16) (17) Используя выражения (16) и (17), заполним таблицу: Таблица 4.1

w 0 - 328,8237 &i fi ; P -48 0 -0,485 0 Q 0 - 0 0 Построим годограф Найквиста (Рис. 4.1): Рис. 4.1 Для случая, когда разомкнутая система неустойчива критерий Найквиста звучит следующим образом: для устойчивости замкнутой системы необходимо и достаточно, чтобы годограф Найквиста охватывал особую точку (; ) в положительном направлении на угол , где l – число правых корней характеристического уравнения разомкнутой системы. Число правых корней характеристического уравнения разомкнутой системы равно единице (l=1), полученный годограф охватывает особую точку (-1, j0) на угол lπ=π, следовательно, критерий Найквиста выполняется и система устойчива. Построим ЛЧХ разомкнутой скорректированной системы: Определим расчетные выражения для L(w) и φ(w): (18) (19) Для построения асимптотической ЛАЧХ найдем параметры: ЛФЧХ системы также можно построить как геометрическую сумму ЛФЧХ отдельных звеньев системы. Графики расчетных ЛЧХ, построенные по формулам (18) и (19), изображены на рисунке (4.2): Рис. 4.2 wср(частота среза) – частота, соответствующая пересечению ЛАЧХ с осью lgw; wкр(критическая частота) – частота, соответствующая пересечению ЛФЧХ уровня –π; Система устойчива, если выполняется условие: wср&l ; wкр Данное условие выполняется, следовательно, система устойчива. Запас устойчивости по амплитуде: Lзап= 5,8 дБ Запас устойчивости по фазе: φзап=0,2 рад Аналогичный вывод можно сделать по асимптотической ЛАЧХ и ЛФЧХ системы, построенной как сумма отдельных звеньев, входящих в систему. 5. Анализ качества системы в переходном режиме Определим прямые показатели качества, для этого построим переходную характеристику: , где (20) (21) Ф(s) – передаточная функция скорректированной замкнутой системы. Переходная характеристика, построенная по формуле (20), изображена на рисунке (5.1): Рис. 5.1 По рисунку (5.1) определим: hmax=0.3; hуст=0.17; h(0)=0, время регулирования на уровне 0.05 (hуст-h(0)). Коридор: . Коридор: . Время регулирования: рег= 0,15 с. Перерегулирование равно: (5.3) . Определим показатель коллебательности. Используя передаточную функцию скорректированной замкнутой системы (21), запишем частотную передаточную функцию скорректированной замкнутой системы: Выделим действительную и мнимую части: Модуль частотной передаточной функции замкнутой системы: (22) Построим амплитудно-частотную характеристику, используя выражение (22) (Рис. 5.2): Рис. 5.2 По рисунку (5.2) определим: ; . Показатель колебательности M есть отношение максимальной ординаты амплитудно-частотной характеристики замкнутой системы к начальной ординате: Определим запасы устойчивости системы. Найдем критическую частоту – частоту, на которой значение φ(w) равняется –π. (23) wкр=328,824 Рассчитаем запас по амплитуде: (24) Запас по амплитуде: Lзап= 5,797 дБ Найдем частоту среза – частоту, на которой значение L(w) равняется 0, используя выражение (24): wср=232,624 Рассчитаем запас по фазе, используя выражение (23): Запас по фазе: φзап=0,168 рад. 6. Анализ качества системы в установившемся режиме Установившаяся ошибка системы равна: (25) &epsilo ;устХо=С0Х0( ) С1Х'0( ) &epsilo ;уст f =С0F0( ) С1F'0( ) Так как в заданном случае задающее и возмущающее воздействия – константы, необходимо найти лишь первые коэффициенты функций ошибок.

Но многие ли знают такие «нюансы»? Я не говорю про возмущающие воздействия на систему извне, т.Pе. со стороны других государств. Эта информация вообще совершенно закрыта. Метод «черного ящика», который применяется в кибернетике и теории автоматического управления также не подходит индивид может видеть или понимать суть политики властей (выходная характеристика), но ему никогда не станет доступным увидеть причины толкающие истеблишмент к проведению именно такой политики, не станут доступны их мотивации (входная характеристика). Индивид может оценивать только результат, и то, как правило, ошибочно, ибо энтропия представлений его о государстве огромна и, как следствие, количество реальной информации если и не ноль, то, во всяком случае, стремится к нулю. Формальная демократия и свобода слова ничего здесь не значат. Если информации нет, то её нет. И пусть массы говорят и думают что угодно. Это никого не волнует и ни на что не влияет. Впрочем, природа предусмотрела у наиболее ценных индивидов пусть и не обладающих высоким интеллектом, защитный механизм: они инстинктивно чувствуют «не того человека»

1. Допустимость доказательств в уголовном процессе

2. Управление качеством (показатели качества обуви)

3. Показатели качества товара Пути повышения конкурентоспособности

4. Показатели качества образования

5. Здоровье население как показатель качества трудовых ресурсов

6. Система управления качеством производственного процесса на АЭС
7. Анализ процесса регулирования непрерывной системы. Анализ процесса управление цифровой системы и синтез передаточной функции корректирующего цифрового устройства управления
8. Разработка системы непрерывного управления координатами электропривода с заданными показателями качества

9. Показатели качества субпродуктов

10. Ассортимент, условия хранения и показатели качества круп, молочных продуктов

11. Оценка потребительских свойств и показателей качества товаров

12. Показатели качества товара

13. Свойства услуги, показатели качества сервиса

14. Метод экспертных оценок в анализе качества обучающего процесса в ИП "Стратегия"

15. Анализ качества работы системы автоматического регулирования в переходном и установившемся режимах

16. Сравнение некоторых показателей качества питьевой воды в г. Южно-Схалинске

Ручка шариковая BIC "Orange", 20 шт, синие.
Ручка шариковая одноразовая. Шестигранный пластиковый корпус. Вентилируемый колпачок. Цвет колпачка и верхней заглушки соотвествует цвету
387 руб
Раздел: Синие
Стул детский "Ника" складной, моющийся (цвет: синий, рисунок: горошек).
Особенности: - стул складной; - предназначен для детей от 3 до 7 лет; - металлический каркас; - на ножках стула установлены пластмассовые
562 руб
Раздел: Стульчики
Настольная игра "Кот на крыше".
Настольная игра «Кот на крыше» соберет всю семью за столом. С ней вечер пройдет незаметно и крайне увлекательно. Правила просты: нужно
458 руб
Раздел: Игры на ловкость

17. Показатели качества элементарных звеньев

18. Основные задачи и сферы государственного регулирования в экономике

19. Инновационно-инвестиционный процесс в переходной экономике России

20. Реферат - Социальная медицина (ЗДРАВООХРАНЕНИЕ КАК СОЦИАЛЬНАЯ СИСТЕМА ЧЕЛОВЕЧЕСКОГО ОБЩЕСТВА)

21. Зарубужный опыт регулирования рыночной экономики на примере Франции.

22. Синтез системы автоматического регулирования массы квадратного метра бумажного полотна
23. Система автоматического регулирования генератора постоянного тока
24. Государственное регулирование в экономике

25. Инфляционные процессы в Российской Экономике

26. Система автоматического регулирования температуры газов в газотурбинном двигателе

27. Система автоматического регулирования

28. Государственное регулирование региональной экономики

29. Проектирование системы автоматического регулирования угла поворота вала электродвигателя

30. Разработка функциональной схемы, алгоритма процесса идентификации плоских деталей произвольной формы акустической локационной системы

31. Система автоматического регулирования напряжения сварочной дуги

32. Интеграционные процессы в мировой экономике: тенденции современного развития

Мотоцикл-каталка 2-х колесный, полицейский.
Мотоцикл каталка обязательно станет любимой игрушкой Вашего малыша. Большое удовольствие доставляет ребенку самостоятельно оттолкнувшись
1700 руб
Раздел: Каталки
Этикетки самоклеящиеся "ProMEGA Label", белые, 210х297 мм, 1 штука на листе А4.
Самоклеящиеся этикетки подходят для печати на лазерных, струйных принтерах и копировальных аппаратах. При хранении листы с этикетками не
792 руб
Раздел: Бейджи, держатели, этикетки
Подушка Нордтекс "Магия сна", 70х70 см.
Наполнитель: полиэстер. Ткань чехла: микрофибра. Размер: 70х70 см.
556 руб
Раздел: Размер 70х70 см

33. Международный валютный фонд и всемирный банк, их роль в регулировании мировой экономики

34. Анализ системы автоматического регулирования разрежения в топке

35. Анализ системы автоматического регулирования температуры приточного воздуха в картофелехранилище

36. Анализ системы автоматического регулирования угловой скорости вращения турбины

37. Системы автоматического регулирования водоснабжения

38. Исследование системы автоматического регулирования угловой скорости двигателя внутреннего сгорания
39. Государственное регулирование национальной экономики
40. Антимонопольное регулирование отечественной экономики

41. Государственное регулирование рыночной экономики

42. Основные принципы регулирования безопасности экономики

43. Государственное регулирование национальной экономики

44. Разработка основных биотехнологических процессов производства и системы управления качеством липидных косметических препаратов (на примере тоников для проблемной кожи)

45. Исследования устойчивости и качества процессов управления линейных стационарных САУ

46. Знакомство с показателями точности производственных и контрольных процессов

47. Качество продукции как показатель деятельности предприятия

48. Развитие профессионально важных качеств будущих специалистов по связям с общественностью в процессе профессионально-ориентированного обучения

Пепельница S.Quire круглая c откидной крышкой, сталь, покрытие никель и черная краска, 67 мм.
Материал: нержавеющая сталь, покрытие никель, черная краска. Диаметр 67 мм, высота 102 мм.
350 руб
Раздел: Пепельницы
Антистрессовая подушка под шею "Микс".
Удобная подушка под шею создана специально для поездок и перелётов. Её можно использовать и на работе, чтобы приятно расслабиться во время
330 руб
Раздел: Дорожные пледы, подушки
Игра настольная "7 на 9 multi".
Настольная игра "7 на 9 Multi" позволит увлекательно провести время за веселой игрой. В комплект входят 61 карточка и подробная
333 руб
Раздел: Викторины

49. Исследование устойчивости и качества процессов управления линейных стационарных САУ

50. Влияние технологических процессов на экономические показатели

51. Основные показатели, определяющие качество электроэнергии

52. Влияние средств ритмической гимнастики на показатели физического развития и двигательных качеств

53. Резервные требования как инструмент регулирования экономических процессов

54. Государственное регулирование инновационных процессов в издательском сегменте рынка Украины
55. Исследования устойчивости и качества процессов управлениялинейных стационерных САУ
56. Государственное регулирование бюджетного процесса на федеральном и региональном уровнях

57. Правовое регулирование бюджетного процесса в Российской Федерации

58. Правовое регулирование качества продукции, работ и услуг

59. Определение оптимального по квадратичному критерию качества программного управляющего воздействия

60. Расчет экономических показателей некоммерческой фирмы в условиях административного регулирования цен

61. Техническое регулирование и качество

62. Управление качеством и его показатели

63. Формирование волевых качеств личности в процессе игровой деятельности

64. Анализ влияния личностных качеств руководителя в процессе разработки управленческих решений

Дневник школьный "Голубой щенок".
Формат: А5+ (210х160 мм). Количество листов: 48. Внутренний блок: офсет 70 г/м2. Способ крепления: ниткошвейный. Переплет: твердый с
381 руб
Раздел: Для младших классов
Бумага для офисной техники "IQ Selection", А4, 160 г/м2, 167% CIE, 250 листов.
Прекрасное качество печати на любой копировально-множительной технике, великолепное качество при двухстороннем копировании. Формат листов:
572 руб
Раздел: Формата А4 и меньше
Кошелек нагрудный Tramp средний, 14x21 см.
Легкий походный нашейный кошелек для самых необходимых документов. Удобно носить под одеждой. Тесьма для ношения на шее. Пять отделений
390 руб
Раздел: Косметички, кошельки

65. Определение оптимальных показателей работы автомобильного транспорта по всему парку

66. Налоговое регулирование нефтяной отрасли в политических процессах России в 2003-2006 гг.

67. Государственное регулирование процессов санации экономики

68. Разработка программного модуля для нахождения оптимальных предельно-допустимых выбросов в атмосферу от группы источников

69. Государственное регулирование инвестиционного процесса

70. Расчёт статистических и вероятностных показателей безопасности полётов
71. Биологическая роль гидролиза в процессах жизнедеятельности организма
72. Понятие о волнении. Процесс возникновения развития и затухания ветровых волн

73. Социально-экономическая модель в Швеции: процесс становления и развития

74. Методы и модели демографических процессов

75. Опасные геологические процессы на городских территориях

76. Бюджетное устройство и бюджетный процесс РФ

77. Антимонопольное регулирование : зарубежный и отечественный опыт

78. Государственное регулирование банковской деятельности

79. Государственное регулирование доходов населения на Украине

80. Государственное регулирование транспортной деятельности

Кружка "Акула".
Пусть утро станет добрым! Кружка с забавной фигуркой на дне - это шанс вызвать улыбку близкого человека. По мере выпивания напитка фигурка
434 руб
Раздел: Оригинальная посуда
Рюкзак для школы и офиса "SpeedWay 2", 46x32x19 см, серо-оранжевый.
Рюкзак для школы и офиса с отделением для ноутбука с диагональю до 15,6”. 3 больших отделения. 1 передний карман для мелких предметов. 2
1092 руб
Раздел: Без наполнения
Фломастеры утолщенные "Jumbo", 36 цветов.
Фломастеры, вентилируемый колпачок, утолщенный трехгранный корпус. В наборе: 36 цветов.
829 руб
Раздел: Более 24 цветов

81. Государственное регулирование экономики

82. Государственное стимулирование инвестиционного процесса: опыт США и Юго-Восточной Азии

83. Необходимость государственного регулирования экономики в рыночных системах

84. Основные задачи сферы государственного регулирования

85. Регулирование естественной монополии /тарифная политика в области электросвязи/

86. Экономическая сказка-реферат "НДС - вражья морда" или просто "Сказка про НДС"
87. Нормативное регулирование перемещения через таможенную границу транспортных средств
88. Государственное регулирование экономики

89. Государственное регулирование экономики

90. Общественные блага. Внешние эффекты и их государственное регулирование

91. Различия государственного регулирования страховой деятельности за рубежом и в Российской Федерации

92. Государство и экономика: необходимость поддержки и регулирования

93. Адвокат в уголовном процессе

94. Правовое регулирование государственной службы

95. Участники арбитражного процесса

96. Письменные доказательства в арбитражном процессе

Карандаши цветные "Noris Club. Johanna Basford", 36 цветов.
Количество цветов: 36. Материал корпуса: дерево. Форма корпуса: шестигранный. Твёрдость грифеля: мягкий. Тип карандаша: классический.
837 руб
Раздел: Более 24 цветов
Штора для ванной комнаты (арт. RPE-730016).
Размер: 200х200 см. Материал: полиэстер. В комплекте 12 крючков.
403 руб
Раздел: Занавески
Коллекция "Качели".
Игрушка выполнена в традиционной для коллекции мебели и домиков цветовой гамме. Качели станут прекрасным дополнением к кукольной мебели
346 руб
Раздел: Прочие

97. Участники арбитражного процесса: классификация, права и обязанности, характеристика правового положения. Представительство в арбитражном процессе

98. Правовое регулирование банкротства кредитных организаций в России и США"

99. Шпаргалки по Денежно-кредитному регулированию

100. Правовые основы валютного регулирования и валютного контроля в Российской Федерации


Поиск Рефератов на сайте za4eti.ru Вы студент, и у Вас нет времени на выполнение письменных работ (рефератов, курсовых и дипломов)? Мы сможем Вам в этом помочь. Возможно, Вам подойдет что-то из ПЕРЕЧНЯ ПРЕДМЕТОВ И ДИСЦИПЛИН, ПО КОТОРЫМ ВЫПОЛНЯЮТСЯ РЕФЕРАТЫ, КУРСОВЫЕ И ДИПЛОМНЫЕ РАБОТЫ. 
Вы можете поискать нужную Вам работу в КОЛЛЕКЦИИ ГОТОВЫХ РЕФЕРАТОВ, КУРСОВЫХ И ДИПЛОМНЫХ РАБОТ, выполненных преподавателями московских ВУЗов за период более чем 10-летней работы. Эти работы Вы можете бесплатно СКАЧАТЬ.